自己研发设计的直驱scara终于做出来了

gaohengrui

1984年，世界上第一台直驱的SCARA机器人AdeptOne。所谓直驱，就是电机直接驱动手臂，省去了中间的齿轮或链条等传动机构。
优点是，没有了传动系统造成的摩擦、齿隙和低刚度等弱点，提高了响应速度和精度。
缺点一是由于要提供很大的力矩，机器人的电机体积都特别大；其次，由于是高刚性的传动，末端的振动很容易传遍机器人全身，机器人容易抖动。

  g  G7 M) d+ e/ o+ L9 `/ z很好奇楼主是怎么克服上述缺点的？
9 a. K' W# \7 y; Z1 f! d

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gaohengrui 发表于 2018-3-16 16:02
1984年，世界上第一台直驱的SCARA机器人AdeptOne。所谓直驱，就是电机直接驱动手臂，省去了中间的齿轮或链 ...

哈哈，这段好像是我写的啊。兄弟居然记住了，挺欣慰哈。
我有类似的问题要问问楼主：
- v! N8 E9 o( {! v" O1、视觉的展示机器人动作都很慢，而性能参数里写的节拍却可以达到0.35s，如果是真的话，楼主一定有视频可以放出来给大家学习学习。
2 T- H9 P" j4 `" ]7 D9 A2、手册中最高角速度是300，折算成关节RPM是50 RPM，比一般SCARA都要慢一些，这意味着短轨迹可能看不出来，但长轨迹的时候就会慢了。
1 B7 I( V/ C* n& C) t3、直驱电机有个硬伤，扭矩大，但体积却是指数性增大，但楼主的产品体积并没有那么大，而按照0.35s的节拍，加减速的力矩是非常大的，所以我很想请教楼主的直驱电机力矩有多大。
4、除了J1、J2是直驱之外，J3、J4也是直驱吗？按体积来看J3、J4应该是普通伺服？
5、正常来说，600mm臂长的SCARA重复定位精度只能做到0.02，而用了直驱电机，是有可能做到0.01的，想问一下楼主的测试方法？激光跟踪仪还是自制设备？
. H+ }) k, T, D; C. s/ F9 `6、直驱的控制会比较麻烦一点，楼主能否展示一下电控柜？对于直驱的控制的机器人，懂行的人就不会问能走多快，而是能走多慢，不知楼主慢速的时候的抖动有多大呢？
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因为是多年后看到的又一款直驱SCARA，我非常感兴趣，如果有楼主愿意，在可告知范围内还请分享给大家学习学习。谢谢

慧灵科技

1、这个循环时间不对。现在实测有0.9秒。
5 D+ J) j0 M1 v" G9 k2 f: N2、短轨迹，基本上看不出来时间差。长轨迹确实慢点，不过最近又提高电压到36V。实际运行，有机会可以拍个视频上来。
) C+ u* L' Q; ^; l5 P3 J& c3、关节1力矩200NM。关节2力矩 50NM左右。
% a* ~  L, ?- |" ^4、j3 j4是无刷伺服。
5、用百分表测的。
4 {9 C* i  p0 \6、没有电控柜了，机械臂内置驱动了。外面有个控制箱是供电，和通讯的。
$ p* S- I) V0 U9 Y" O' D
直驱的机械臂比较适合做大。越大相对体积就越小。低速性能很好的，因为系统惯量大，相当于滤波了。看百分表指针很均匀的移动。
) z4 ]" ]0 F5 a* k公司在深圳，欢迎参观。

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慧灵科技 发表于 2018-3-19 09:44
1、这个循环时间不对。现在实测有0.9秒。
2、短轨迹，基本上看不出来时间差。长轨迹确实慢点，不过最近又 ...

4 z3 U# h: f& D5 _) X, J) x! I; f所以整体的思路是走低压，控制器可以做小，J1扭矩还OK，但J2选了比较小的直驱电机，应该是考虑体积跟重量，由此的牺牲就是J2的加速度慢了，所以节拍就慢了。J1、J2轴采用了直驱电机，精度可以做得比较高，所以XY做到0.01是有可能的，如果楼主的直驱电机做得好的话。3、4轴用无刷伺服的话，应该也是低压电机，那面临的问题也是精度上不去，发热大。
8 V5 J. h$ f: O$ F6 c; {但是，如果找对应用，而且系统足够稳定的话，用在速度要求不是很高也不是很低，精度要求稍高的通用场合的话，这是一款非常不错的产品，而且价格也足够亲民，有机会还挺想看看实际运动性能的。

又不乱来M

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