伺服或步进的多轴控制方法

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       在网上没太留意过多轴控制方式，和各种方式的优劣点。前段时间做了个26轴的设备，正好总结一下多轴控制的方法先直接说都有几种吧，说完也就有答案了。
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: w+ k* T1 F2 W) d9 f% z       第一种就是最常用的脉冲控制了，进口PLC本体普遍最多支持到4个轴，在这指的是常用常见的型号，性价比高的大众化的型号，好的没用过不了解。想控制更多的轴就要增加PLC的数量，当然有的PLC是支持扩展的，增加扩展模块的成本比增加PLC本体也便宜不多少。在这就得说国产PLC的好处了，有的品牌的PL支持6个轴的，价格还不贵。这种脉冲控制的好处就也是显而易见的，便宜方便响应快，编程也简单，对伺服或步进驱动器没要求，应该说只要是生产伺服或步进的厂家首先都会提供支持脉冲的产品。控制方式和编程都简单，相对应的资料也多也易学。

        当然脉冲控制的也可以支持来自上位机的运动控制卡的控制，运动控制卡控制的轴数也是有限，想增加轴数也得增加卡的数量，当然电脑最多也支持不了几路PCI的插口
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. g% k0 y/ }# D% ~' m3 X) l       第二和就是通信控制，这种可是控制的轴数多，RS485可以控制127还是255个站点记不清了，也没再查，再查估计也没人去直正控制那么多的。再一个好外就是只需2根线，当然是每台伺服或步进上要两根线。坏处也明显，并不是所有伺服或步进都支持RS485的，选时可得得注意，同样这种也比单纯支持脉冲的贵。再者最大的问题就是时效性，485是基本通过轮询的方式控制的，就是一个一个的通信，每甚至每条控制指令之间还要有延时，效率低，站点越多越慢，如果有快速响应要求的还是考虑别的吧，君不见没有哪和会用这种方式控制插补的吧。当然了，编程复杂，要懂通信，每家的通信格式不同导致几乎没有互换性，灵活性差也是让人满无耐的。
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; g& v; z9 ^" ^6 E) W0 d        第三种就是总线方式，其实总线也是通信控制的，只是这种方式保留了通信的好处，把坏处大大的降低了，所以要算另一种吧，这是自己分的。现在普通的都有运动控制器产品了，用的通信协议也是不同，不提协议，只说这种方式的优缺。控制站点多，现在运动控制器都是十多个轴到几十个轴的，多的好像也就能到32个轴，这种编程也简单，速度也快，因为都是封装好的通信协议，稳定性也高，通信速度1M或100M的都有，好处明显的很。但是架不住运动控制器成本高啊，对伺服或步进驱动器要求也高，支持的更少了，在些特指国内的，土豪除外。支持总线的伺服和步进也贵的多。

       第四种就是可以用有总线端口的PLC或上位机控制带总线功能的伺服或步进，这种只是控制器便宜了，伺服或步进比第三种没便宜。缷点就是要懂总线，编程复杂，稳定性看水平，总的来说就是好不好用完全看水平，控制轴数100来个没问题，当然太多的话速度还是会受一定影响的。

1 c4 @. m* b/ Y  i" z; q+ _4 J" V2 n       全是用手机打的字，没有一个字是复制粘贴的，看在那么辛苦的份上，如有错请指正，不喜勿喷。

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冰小帅

感谢分享

rencaiwang

终于看到一个有兴趣的帖子了，我猜你是走总线估计还是以太网，楼主可以放图上来大家学习学习讨论讨论。

xiaobing86203

这类电气资料还是很接地气得，给个赞

韩寒11

国产件的好处就是，能改动的地方绝对不含糊，只要客户有需要

mfkihguh

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只有快乐

技术的发展太迅猛了

songcw

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shuaidaoke

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老范FXD

感谢分享，你还没有说你是用的什么控制方式，
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