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本帖最后由 a253874750 于 2017-11-7 20:36 编辑 # B5 g* Z* \) K3 U2 b
) C$ b f2 ]8 k }' ^% t 玩了几年的机械手，看着AGV的应用需求越来越广泛，作为技术男一枚的我，心里开始痒痒啊。
. \, o: i$ v% ?5 ?7 m" r 目前国内主流的还是传统磁条导航AGV, 这种路径固定的AGV局限性还是非常大。目前激光导航开始逐渐成熟起来，但是国内成功应用激光导航的AGV也不多。索性就立项做一个出来，就当成给机械手加个腿吧。
5 n) H* l! a; f0 D* H# @/ S AGV的驱动结构主要分麦克拉姆轮和差动轮。麦克纳姆轮可以全向移动，但是寿命差，适应性不够广泛，主要做飞机装配方面有些应用。而差动轮技术成熟，寿命长，可靠性高，在工厂内部物流输送上面非常适用。
8 ?! O* V- A# M 分析了一些国内外的AGV产品，和目前我所了解到的客户需求，制定了初步的技术参数。现在定义的这款产品，主要是解决工厂内部轻负载的物流输送需求。通过激光导航AGV+灵活易用的用户调度系统，来解决目前传统磁条导航AGV的痛点。4 }. E! k: o( J1 L$ M Y
AGV初步参数如下：4 v) m5 ~) N" r! W, {
1）额定负载100KG
N. @6 C, O6 @& M 2) 车体尺寸 800x600x350mm4 D# I9 E/ p) B8 F
3) 行车速度0-1m/s
* _( q K k" |0 a" @5 ^ 4) 电池续航4h (支持在线充电）
/ z3 C2 y# V# m5 T* K2 Q4 h0 ` 5）紧急壁障30cm; f: q i; Y+ h& p- R3 I
6) 导航精度正负50mm (可通过二维码、磁条等方式进行二次定位，定位精度提高到5mm)+ N5 R% g* m5 v% e% Z* E
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用户调度系统核心功能：' o9 U& c1 C$ |% b% @# X
1）车辆实时监控地图。
' t3 }% I' Q: r% T3 |$ E2）手动呼叫车辆，运送货物到指定点。2 ]' O: W+ O9 O. k+ o, ]
3） 用户工艺程序编写。（提供工艺模板给用户选择和编辑，来适应不同场景的物料需求）# L0 l# E0 i: A4 o
4）车辆群交通管制和协调。' _& ^4 C+ {: g/ X3 K6 X0 B* N
5）车辆远程视频监控和手动遥控。: B$ P. L1 P& d' s' q
6）用户手动设置允许运行空间。# ^$ d7 D$ b6 Q0 P, R( M
7）用户手动辅助设置导航路径，或者偏好。（类似于行车导航的路径手动优化选择）。
4 p6 ~1 g( `9 t$ c, r f7 ^$ y% n) n! y4 W) V! `: ^; e! K; ^2 J6 E/ F
初步设计了概念图如下：
: J( G! K8 n; G
& @& [- H2 z @0 K1 Q3 y
0 d7 u3 \% O) t( U; `. `8 l
: P m c) Z2 S; u) s* G
! M7 W* M3 y) Z7 O各位大侠有何看法，欢迎赐教~
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发表于 2017-11-7 20:35:29
