PID调节调试步骤

明月天涯111

4 n( |8 ~( ]0 R* u3 W+ B4 t" d0 l; c: ePID调节步骤
没有一种控制算法比PID调节规律更有效、更方便的了。现在一些时髦点的调节器基本源自PID。甚至可以这样说：PID调节器是其它控制调节算法的妈。
# i4 V! r$ o6 Y为什么PID应用如此广泛、又长久不衰？
4 }5 q( f% ]* n因为PID解决了自动控制理论所要解决的最基本问题，既系统的稳定性、快速性和准确性。调节PID的参数，可实现在系统稳定的前提下，兼顾系统的带载能力和抗扰能力，同时，在PID调节器中引入积分项，系统增加了一个零积点，使之成为一阶或一阶以上的系统，这样系统阶跃响应的稳态误差就为零。
由于自动控制系统被控对象的千差万别，PID的参数也必须随之变化，以满足系统的性能要求。这就给使用者带来相当的麻烦，特别是对初学者。下面简单介绍一下调试PID参数的一般步骤：
1．负反馈
自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查系统接线，确定系统的反馈为负反馈。例如电机调速系统，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（PID算法时，误差=输入-反馈），同时电机转速越高，反馈信号越大。其余系统同此方法。
+ H+ D9 ]3 Y! @6 C2．PID调试一般原则
a.在输出不振荡时，增大比例增益P。
1 U; ]* J" l" H  @! Bb.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。
0 L9 Q2 m5 m9 \; U( [% }c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。
5 I, r: Q/ S1 y# k9 P3．一般步骤
8 {8 _' O4 w! @' h& P* {a.确定比例增益P
- H2 g7 Z! E) D/ g9 E0 U4 t, N确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。
b.确定积分时间常数Ti
比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。
/ K) c8 c" X, v- R" sc.确定积分时间常数Td
积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。
d.系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。
6 X8 s" g4 [$ O1 W 4.PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中PID参数经验数据以下可参照：
: x0 U9 o. K$ ]: k温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s
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压力P: P=30~70%,T=24~180s,

- ~( Y* G) G; ^. t* x+ _液位L: P=20~80%,T=60~300s,

流量L: P=40~100%,T=6~60s。


, w# v) {: w3 R! {! h
5. PID常用口诀：
参数整定找最佳，从小到大顺序查
$ q% j/ S. i, h% p/ G/ @, @" P8 K% c先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
. U* b2 L3 Z4 Y* @3 q6 ]5 s曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
1 s: B% \1 ^( _曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
4 t" F7 ?. M1 t9 ~" y8 J

lx_hou

谢谢，正在找相关资料。

能源员

谢谢楼主，在自动化控制中PID应用的很多！

邢威

谢谢楼主分享,正缺这方面的知识,