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发表于 2008-3-26 09:08:39
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简介
并联机器人机构的产生可以追溯到十九世纪初, 因其结构的特殊性，使它具有串联机器人所不具有的优点，这引起了国际学术界的广泛关注，也逐渐在生产生活中应用。一个突出应用是作为数控加工中心，即并联机床，又称虚拟轴机床[2－7]。1997 年，清华大学和天津大学合作研制了国内第一台大型并联机床[8]。以后哈尔滨工业大学、东北大学等相继研制出了并联机床样机。1999年，高峰[9]等提出了一种正交式的六自由度并联机构，并将其用作虚拟轴机床。2002年，燕山大学的赵永生[10]自主研制了一台五自由度的并联机床。第二个突出应用是作为微动机器人。我国微动机器人的研究大约始于 1993 年。广东工学院杨宜民教授等首先研制出仿生型直线驱动器，用于微进给机械加工[11]。哈尔滨工业大学研制了压电陶瓷驱动的六自由度的并联微动机器人[12]，其重复定位精度可达 20nm。北京航空航天大学毕树生[13]等提出用一个 3-RPS并联机构和一个 3-RRR 并联机构串联而成的微动机器人。并联机器人机构的第三个突出应用是作为传感器。北京大学的陈滨[14]，华中理工大学的熊有伦[15,16]、燕山大学的高峰、金振林[17,18]和王洪瑞[19]分别研究了基于Stewart 平台结构的六维力传感器。燕山大学[17]采用六自由度并联机构设计出了用于机器人手腕和手指上的六维力传感器。另外，并联机器人机构在多足步行机、多指灵巧手等方面也处于研制阶段。" E" z5 ?* k+ |& F$ O/ h
并联机器人广阔的应用前景需要深厚而系统的理论研究作为支持，其结构设计和控制在很大程度上都依赖于机构学理论研究的成果。而关于并联机器人奇异位形的研究是并联机器人理论研究中的一个重要分支。奇异位形影响着机器人的刚度、稳定性、有效工作空间、加速度均匀性和运动灵活性等等，这是一个引人关注而又进展很快的活跃的研究领域，它的研究水平和研究成果直接影响着机器人的设计和应用。奇异研究对并联机器人的设计、控制和应用有着重要的指导意义。 |
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发表于 2008-3-14 23:39:20
