在机器人网站认识了一位网友,他是从事“做视频及嵌入式设计的”。
" z+ }3 g9 Z- N* Y6 w5 V) g他的MSN:zsulucky@hotmail.com. v7 M o' l& F! c" W7 v9 k
PS' h8 P1 q& f( A+ m9 f/ F- b! \
他30,男
4 n3 p4 n6 w1 g9 a3 T# i
; Z- ~- g: D8 K8 S0 l! Z和野鬼兄台对我们的论题交流了一下,经他同意拿出来和大家分享一下~~~~
3 [0 R4 A8 F7 @. r. U+ U$ d! ]9 [- j: u% A% b8 ?
(前略)) n. y( l v* _: C+ E/ }& q
qing 说:
: }1 X; x$ ?7 `6 x2 X关于机械手的' b9 @0 ]- n( m B9 C
中山野鬼,又瘫了 说:% }- u& U4 r* I9 f/ Y9 ?! s2 Z& H
你说。交流而已。请教谈不上。
" F8 `# J8 I) {/ M中山野鬼,又瘫了 说:
& J, X5 g! v O u- S' ]哦。什么问题。这块我不是很熟悉,但可以交流一下。
' g! ~+ P' H3 E: {5 nqing 说:
6 R3 R( p3 o, z/ ~1 x机械手的定位 V: f R& G- w3 \) |8 g- A. z! E
中山野鬼,又瘫了 说:. `) ~+ w# ]$ y$ |0 i9 K1 ^, m6 o
呵呵。多轴定位。+ e# g. d5 F8 s3 P
中山野鬼,又瘫了 说:' }& r7 _6 ?! ?5 W3 `) W3 a7 {
你的目标是精度,还是什么。
: c6 V4 c( p4 i$ b h6 R6 N2 ?6 Y' Sqing 说:
0 K5 _" P- ` E ^) \ a机械手的定位有用到影响系列的吗?$ e g9 ?; T4 L+ I5 R. [
中山野鬼,又瘫了 说:4 a" T; H: W2 `2 H$ W
影响系列是什么。; {: [' F& G$ b. i) x) M+ Z
qing 说:
7 K8 j% V; Y; I- n* E# H稍等~~+ L# z! G! K0 I5 H& ]2 t
qing 说:
( j8 F3 |0 A5 q Q* W" D6 Fhttp://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57487&extra=page%3D1
# Z) j4 b' I" r6 K Mqing 说:+ y8 |' S; w- h- z
我参与了上面一个论坛的讨论
. x) f) |1 X, g4 Nqing 说:
: [. b, [+ _* v三维视觉系统的自主控制模式8 y/ t) o k1 }; I ^
中山野鬼,又瘫了 说:
; k* A6 P' u l& `哈哈。这个题目大了点哦。
8 J% Y) d2 Y5 l7 f4 K Y中山野鬼,又瘫了 说: P( j: \0 @# w- Y2 e$ H
现在有什么问题。
' J8 {' d9 O6 s* ]qing 说:
, {. M4 |6 V) N; p0 X% `) D+ }呵呵,是啊4 x' L- X* P# \/ U9 w* p& k) u
qing 说:8 X: k6 s/ T6 O$ e
问题在于我们几个讨论的人都没有过机械手开发的经验
, X4 w) q) T/ Y中山野鬼,又瘫了 说:) b3 Y; o4 y0 K8 E2 [3 a4 R
我问过了。你们的目标是什么。
9 ~0 `0 A( {1 J3 a( T中山野鬼,又瘫了 说:5 A2 M9 E+ J+ d5 `; ?. c/ w
重点是精度上。9 R: ?3 X. i ?4 q
中山野鬼,又瘫了 说:
. S& G) H4 p. O/ G7 M还是多轴连动上。8 A9 X X3 g0 \" k6 c
qing 说:4 ^8 V- p5 K! I: d
对于机械手的精确控制倒底是利用何种方式的产生了分歧
( x+ E' Q) k/ N' @& F) M. n, r: ]1 k! l中山野鬼,又瘫了 说:
8 T, a6 y. ~% Q9 c还是视觉识别上。0 d4 W* x# X0 K# ]0 G" l: k
中山野鬼,又瘫了 说:4 h: J# b6 x! ]. W
从图象分析的角度,视觉识别的精度,不会高到旋转编码器回馈的精度。
- O' p; @, b' m. V) Nqing 说:
3 c ^6 Y6 O ~4 u9 u稍等,我到论坛上弄张图你看看你明白了3 H7 N j& g; r4 o' d& E
中山野鬼,又瘫了 说:
, h2 G' W% p1 {4 q8 w. [6 C关键你们想做什么。
" _. t- S. ]8 j* [+ \ h4 a0 o中山野鬼,又瘫了 说:
. S2 p8 N) G8 r也就是说想在什么方面提高系统性能。还是就是搞一个系统出来。
+ r$ L% }5 I" f3 g6 ^中山野鬼,又瘫了 说:
5 |; _& q6 T% b" ~6 k$ V先把你们要搞什么想清楚。
d4 e2 R: z$ |" u4 ^$ B6 J中山野鬼,又瘫了 说:
; \( Y4 X! t8 }' ]6 X这样在后面的设计中,你们才能根据目标任务,权衡各种设计策略。6 d2 L' r5 g: z- R# j8 m2 D, E
qing 说:) \0 _& g9 }3 }
我们是从一张图的系列上想分析出一些东西来- S2 C/ P9 U* Z4 P6 x6 O3 t
中山野鬼,又瘫了 说:' Y1 [% A+ P( q2 l' y9 ?
分析什么呢?: {) Y# W( ?2 T* V1 G* G) Y# B' Y
中山野鬼,又瘫了 说:
9 U/ }" c1 d4 c0 E3 ]图发给我看一下。
! w7 f/ O2 D9 v( J# n# eqing 说:1 G0 Z) Y9 F3 C' A
野鬼兄是不是可以去我刚给你发的网址上去看看啊
. k0 [/ m: U$ hqing 说:2 I$ G: ^, w' G7 ?
我这MSN还真不会发图~~~" n) M `4 s X. b( v7 ]) L8 T( F
中山野鬼,又瘫了 说:: U. P9 [0 q* i4 ?; D" E
我看过。我不是会员。看不到。2 M3 X8 A+ c) O6 k D- |; B9 Y
中山野鬼,又瘫了 说:
6 A$ \% r% g/ s0 P9 U" j+ _: `在的对话框上面。左起第二个按纽,是发文件的。2 A9 H, \- i8 J3 q- w
中山野鬼,又瘫了 说:
7 U6 M! ~2 v. v5 t: m你把JPG的文件给我。
" V3 o6 f* { i& [qing 说:
6 b4 T8 E8 e0 o+ L好,稍等,我找找/ a7 ~( i6 |* a5 _, Q6 f7 z
qing 说:4 ~5 _7 Z8 p' s8 d
我的 Windows Live Messenger 能截图,去 www.msnshell.com 下一个,你的 Windows Live Messenger也能截图了: ~* K& n5 h/ E6 m+ l/ K3 D
qing 发送:9 Z( o4 H* V& ` t
0 V, p; q( n! x6 d: X% R
1 T9 a+ O) s! b! y" Fqing 说:
4 a3 E* G2 v) V( QOK了
; S; E1 l, O' @( ^qing 说:4 o* n1 h; S0 r2 |4 l4 R* D; h7 W
能看到吗?
1 h" c6 l2 c) k2 ?+ S/ [" E0 {
1 f4 |3 Z! s8 @5 [6 I) _ 传输“Shell00.jpg”完成。" @" U; r4 f6 }) O3 V
7 ?7 c5 f' e1 ?0 O1 kqing 说:
2 l& R3 Y4 A: ~* p" t精确定位用的光传感器及磁性传感器
7 q2 B5 w* e" I+ s( S- d9 _qing 说:5 r* X7 K, f4 n T8 k9 l
我个人觉得手臂之间定位应该靠光感才对啊4 [$ T8 X6 P) X' q: |
中山野鬼,又瘫了 说:
0 Q( D6 N1 a) i你想知道什么。
- S7 P' O2 G ^! e+ _# W U- E$ @qing 说:
' I- I/ g8 t8 n* K8 p2 r' w! ~我想知道机械手臂的定位,有靠“三维视觉系统的自主控制模式”来实现的吗?
0 o' S/ x8 C7 }7 t中山野鬼,又瘫了 说:! c& ?6 y! U N) M9 G3 l* e; y
没有。
( }4 n7 _$ E; [7 O% Xqing 说:! f( T8 q- l7 u/ ? H- n( C, ?1 L
还是靠光感呢~~~% J0 x0 m: q" {' e" D
qing 说:
# P7 m) h+ w( e9 Q2 d4 V. S不知道野鬼兄对此熟不熟啊?; I2 u# O2 S% [4 R& D! B) X
中山野鬼,又瘫了 说:% F) }8 I2 M+ N& Z2 b- q
可以看出,射像头的数据用来是对操作手控制的产品进行粗定位的。
9 o+ o5 L: `, n1 V6 c7 N* }) W中山野鬼,又瘫了 说:
% j7 X) j; W6 n4 `9 ~也就是说防止东西放在不该放的地方。# N" X: e8 A; ^$ v1 a) @% A
qing 说:$ I& c& n( e4 m2 @
但我觉得光感也可以做到这一点啊~~~
% ?2 l. A3 Z7 m% M2 p) n& Q8 w1 u中山野鬼,又瘫了 说:
# [1 X) z; X; P这个类似那设想头检测可乐瓶装水的位置一样。
) v4 _% i- s: ]% d中山野鬼,又瘫了 说:
( l6 _+ \% z, Q5 T* w, I是个不精确的定位方式。2 q$ N Q+ c, x; r: w0 B( {4 e
中山野鬼,又瘫了 说:# y2 C9 d5 A g7 q' d, _
好处是,能对非规则物体进行定位。
/ u. x2 F1 d. ^% Z0 h, Jqing 说:5 F/ y1 q' W% \/ N# m, q0 x
那靠射像头定位的方式能精确到多少呢?8 H3 k7 U- J) U2 ^ k
中山野鬼,又瘫了 说:
3 \8 n% Q) G1 u6 C3 |7 v应该在毫米级。
$ p9 m$ @( X2 Q( ^) U中山野鬼,又瘫了 说:5 M/ P8 v/ [- G8 S2 D# m+ i
但这个对控制机械手而言,只是个开环反馈。
: h& i2 g8 r. u; `3 w7 F( @! U) {qing 说:
% R& x# ^( W5 q; R光感呢?有用光感定位的机械手吗?' G. N2 S" A' V% }' D
中山野鬼,又瘫了 说:
6 m" V7 g8 |3 C) d+ O( p) n! L实际机械手的运动控制中的闭环反馈是不参与的。; Q; G+ I, o' |/ B# J/ ?
中山野鬼,又瘫了 说:
* X1 t/ l+ E6 v有。
" [. L6 J; l/ |' [' Y8 b中山野鬼,又瘫了 说:7 A) P6 G* [0 l
如果是规则物体,则用光感。这样更简单。
% ` p6 @, W, G6 n中山野鬼,又瘫了 说:. i" A$ L3 [* M4 S4 t
没有必要用设想头。: {$ B5 I7 a1 @$ Y$ h* b
qing 说:
; H6 Z& z5 A" L( C+ n闭环反馈若是不参与的话,那怎么可能在毫米级呢?精度应该得不到保证了吧~~~' n8 R/ r7 B* r7 H
qing 说:
' p1 F5 D7 }4 n1 S' c+ t A4 z当机械手进行工作时,六个摄像头将“时实图像”与“标准状态图像”进行比对,7 j* I$ N% T5 x0 E H4 x
对比对结果经PID处理,对控制机械手各自由度的伺服电机,发出速度数据,从而达到! a5 R$ O2 x/ j! {
对机械手的运行轨迹和定位数值进行控制的目的。
% `2 E9 o5 K5 O* f6 z' m
4 o6 N0 F" E" ~1 w. `# I3 Fqing 说:
, V v% s: ^) E# b5 E上面这段话是我们一位网友的观点
" X4 B. S7 _ j2 x中山野鬼,又瘫了 说:" \/ `9 h5 q7 F! t
当机械手进行工作时,六个摄像头将“时实图像”与“标准状态图像”进行比对,: s; Q% k# j4 n0 B( q! p) Q- Q
对比对结果经PID处理,这个是对的。
% f8 Q+ B1 x6 C4 \, ~ C% G( p/ Vqing 说:% @1 ]/ R. r* z% C. }0 U# w
如果按他的设想,摄像头也是可以有反馈处理的,但到底是否能做到这点呢?
6 z; L ?7 Y$ G' x1 e% o! ?qing 说:
$ O# n, S7 m* A6 N真可以做到??4 M$ m6 b9 c( ]3 `! G2 v
中山野鬼,又瘫了 说:
0 T3 N! \3 k& h# x1 e3 B+ k: j, N但是,这个数据并不能直接控制机械手。即便是司服电机。
: r9 l# `7 e* x中山野鬼,又瘫了 说:; y' \. c: ]6 R' `" X2 P3 h% |6 y
只能是宏观控制。3 R# y* P2 @! f! t% U- D& ?( o
qing 说:% ~% o& H! D7 ~+ `- F( F
那宏观控制是否能达毫米级呢?% @: k! D0 X! u& ~) ?' c8 a: q B# K6 M
中山野鬼,又瘫了 说:- l7 E1 E" y% d' ?4 i5 k u# f% o% K
不然会出现过偏震当现象。就是一会左了点,一会又右了点,就是不能到中间。
5 a3 K* R+ v# K Yqing 说:
! L" g, m! z* g ~) I. a/ B若能达到毫米级,那从理论上有点不能让人相信啊* Q/ O; _8 h& t, ~5 Z* `1 V) e
中山野鬼,又瘫了 说:, Q* w5 P2 K% \3 g; R3 S
同时整个反馈如果作为直接驱动电机,则反馈周期太长了。
2 S; z' S' r( `4 M! g8 D中山野鬼,又瘫了 说:4 Q" @. ^& n2 u& c. z+ W, R: s
视觉能做到毫米级的误差。9 o1 ~/ p5 N4 O: T6 N
中山野鬼,又瘫了 说:
" l, c1 K" T$ a/ Z这和设备性能有关。
5 k# y F2 b- B: w1 yqing 说:9 G. e6 X, E1 Q9 {& }, s& Q
哦~~~~原来是这个样子的! |