图示中的机械手是如何定位的？

syw开门造车

各位网友好！
2 P+ l9 ?1 L1 M8 h" R4 o
鬼狼网友前两天上传了一本非常好的书--------机电一体化基础，
在翻看的时候，对其中的一个有关机械手应用中的定位问题产生了疑问。
' N. B2 |* @" Y( l! C
9 T4 j- d& T) i在我的印象中，对于多自由度机械手的定位应该是由绝对编码器来完成的，
1 i% A% h( p; C2 N% Q% Q9 |- U但，图中的机械手在两处定位点处，分别安装了三个摄像头，……
7 L% n3 }/ t: v1 R, c7 P1 q5 g
+ `0 l4 r& y: K, _* P% j由此，我得出这样一个结论：这台机械手采用的是“影像空间三点定位”的原理，
来完成定位任务的。

哪位熟悉机械手的网友帮证实一下。
$ _3 P# g% K  z$ U
' f* S. S( d. w' u附件中的图，在那本书总目录的第六页下方。
$ ?9 j7 M3 Q- g  o4 g- X
谢谢！
在此也一并谢谢鬼狼友！
* ^% j5 j2 O& _4 D! \
syw   071031---05.58
% f! W  x; p3 `2 B- i9 H

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2 e# F5 ?; F. t' H' u$ j3 R8 S' B
机电一体化基础
http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57155&highlight=

9 d1 t; G& O. |& h# ]" k.....

卓信

我们有一个实验室就是用的这种方法定位的  做的是空间机器人

: |2 D4 S  x- O% X, c; [1 a+ w2 Q. V原理什么的我不大清楚 只听过这个

随风而去

图中的机械手在两处定位点处，分别安装了三个摄像头
+ F' {6 m7 U6 `
开门造车大哥~~~
! w% B6 @7 E5 l8 m* ]8 b$ L
我觉得那并不是摄像头吧？应该是光传感器吧~~~~

& J9 U2 y. Y9 |& [1 h7 e  Y" c0 K: ?" r对于机械手精确控制我并不是很熟悉，以上仅是我个人想法~~~~

, N% r) `* i* @5 ?' v) UPS
/ y# A  f8 m+ u7 N4 {; e" h光传感器及磁性传感器在测定物体的出现、离开和运动等领域应用广泛。

随风而去

ABU Robocon 2004机器人设计及参赛方案
http://www.robotdiy.com/article.php?op=Print&sid=132

上面是机器人的，看看是否有启发呢~~~~~
希望有专家指点了：）

syw开门造车

两位网友好！
1 a# N8 y! v* X) z& |' n
) ^' l, t, T1 s: U5 _! }/ |我的理解是这样：
机械手在A、B两处有两个标准的定位点，安装在两处的六个摄像头，
各自存有一份标准定位时的“标准状态图像”。

. l& T) ?" h1 w" C( X1 O) l$ D5 g当机械手进行工作时，六个摄像头将“时实图像”与“标准状态图像”进行比对，
对比对结果经PID处理，对控制机械手各自由度的伺服电机，发出速度数据，从而达到
& S+ S( `2 M8 B) q: Q* [5 O对机械手的运行轨迹和定位数值进行控制的目的。
' ]" `/ c- e9 a9 |5 z
如果采用精确定位用的光传感器及磁性传感器，可能无法对其进行PID运算。

对否？
" q! D2 W- }, m$ o& c% D- n# o2 i! S
syw  071031---19.34

随风而去

关注ING~~~~~~~~~~~~~~~

syw开门造车

两位网友好！
1 M7 E3 f* Q, U+ t/ N
3 n1 r* [& x, H+ Y' n3 D( h今天，鬼狼友刚刚上传了一篇有关机械手的资料，具体见下面的链接。
在文中的第631页介绍了“示教盒”控制方式，也就是我在主楼处提到的
绝对编码器检测定位方式。这种“示教盒”控制方式是日本人在上个世
8 i/ l) n) Y' Z% r8 M6 V& Y$ i纪70年代发明的。

在文中的第710页介绍了“三维视觉系统的自主控制模式”。从情况看，
这也是一种示教方式。是事先由操作人员通过操作手柄一步一步的控制
机械手完成一套动作，同时，将操作的每一步记录在计算机中，……
$ r  |  b& U  f( v5 k% _1 u
( r& [2 D/ ~8 w2 j/ r/ D然后，计算机会重复这套示教动作。

这样来看，那六个摄像头就不是象我在5楼处说的那样，是为了定位用，而
是为了示教用。

- @4 a0 ^, E* I4 _! P/ Y) `当然，也不排除在最初和最后两处，含有定位比对作用的可能。

; O  \+ A5 X" s1 y# Fsyw  071102---09.26

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* c$ ~- L1 u# M5 c& C) K: ?+ N, L# \1 l. }焊接结构设计、制造与焊接生产自动化新技术实用手册
$ T* G4 H' Z: `" [& A8 _http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57727&highlight=

随风而去

在机器人网站认识了一位网友，他是从事“做视频及嵌入式设计的”。
$ _: l9 G. o. [) g3 r, N# M他的MSN：zsulucky@hotmail.com
PS
3 K, U' j# X( z% e( ^8 U他30，男
& [8 @5 M6 @! l  Q# o: M+ e( P
: a/ |8 Y# u5 t8 E8 a2 \和野鬼兄台对我们的论题交流了一下，经他同意拿出来和大家分享一下~~~~
5 K$ M5 G! T' g( _2 [& s9 k7 E- y: s
（前略）
qing 说:
关于机械手的
9 `. C$ A  z) v# [6 ?中山野鬼，又瘫了 说:
你说。交流而已。请教谈不上。
3 H* f- z+ |, L0 s中山野鬼，又瘫了 说:
哦。什么问题。这块我不是很熟悉，但可以交流一下。
qing 说:
* o, i5 L- @( v4 n" @. z( f( Q机械手的定位
; N  ^$ u8 _& |* ^  H1 {6 i中山野鬼，又瘫了 说:
呵呵。多轴定位。
& o) n$ K% q* y* ]/ F; Q* i0 R7 d中山野鬼，又瘫了 说:
你的目标是精度，还是什么。
7 M) G9 x: |- e2 @qing 说:
机械手的定位有用到影响系列的吗？
中山野鬼，又瘫了 说:
影响系列是什么。
/ U' \! e4 q- g3 K9 ]+ Dqing 说:
5 d+ {4 _' Y( b稍等~~
qing 说:
http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57487&extra=page%3D1
. i) B$ b3 C+ a7 u7 uqing 说:
4 g& s( U8 [% N* y5 r我参与了上面一个论坛的讨论
) M  w; @6 c+ G: ~- C: l, e0 t$ R0 G7 Uqing 说:
; ]  n. g% t: e4 J5 e# n9 M三维视觉系统的自主控制模式
中山野鬼，又瘫了 说:
哈哈。这个题目大了点哦。
; [# V0 p3 j) g- ^- _( U( `中山野鬼，又瘫了 说:
现在有什么问题。
8 F; j% C; X7 ~3 Mqing 说:
; X9 w2 f; J. O# i. L呵呵，是啊
( j" ?* f( r& W" b  v0 O8 ^qing 说:
问题在于我们几个讨论的人都没有过机械手开发的经验
中山野鬼，又瘫了 说:
& j& @/ G+ n. }4 R9 S我问过了。你们的目标是什么。
8 G0 J. J6 v; o: M+ G8 I, Q! Q中山野鬼，又瘫了 说:
重点是精度上。
* z8 ?- ]' b3 \8 m9 P3 I3 X. k中山野鬼，又瘫了 说:
$ E1 E- }) o. f( T, N还是多轴连动上。
: y8 [( O& J0 b5 N% n' G$ oqing 说:
' i1 e0 R9 k( g( \/ F对于机械手的精确控制倒底是利用何种方式的产生了分歧
7 ~2 s! M$ e7 C8 h! n- Z" `) C) F中山野鬼，又瘫了 说:
: ]6 {+ y$ v- N9 g2 ?还是视觉识别上。
, k: _" N) P, W  `, k# U中山野鬼，又瘫了 说:
+ Q' ]) [: O- ~+ ~) D从图象分析的角度，视觉识别的精度，不会高到旋转编码器回馈的精度。
qing 说:
8 F- D7 k0 z2 c4 O# N" S% ~' K0 n稍等，我到论坛上弄张图你看看你明白了
- b; k$ h: m, I" e) h0 y$ k: D中山野鬼，又瘫了 说:
关键你们想做什么。
/ p4 d; l# c$ N中山野鬼，又瘫了 说:
5 \/ w+ v4 U/ {. l8 F# H0 s也就是说想在什么方面提高系统性能。还是就是搞一个系统出来。
# E. T/ l# z( d4 Q$ ]! `% w/ {中山野鬼，又瘫了 说:
* d2 C3 S6 x- y先把你们要搞什么想清楚。
" I! C) l" ^: |) e5 S+ H# t中山野鬼，又瘫了 说:
# |/ z& A4 A, h5 @! N这样在后面的设计中，你们才能根据目标任务，权衡各种设计策略。
qing 说:
我们是从一张图的系列上想分析出一些东西来
中山野鬼，又瘫了 说:
& h4 S4 O4 m, t/ w# i, O9 V' {分析什么呢？
中山野鬼，又瘫了 说:
8 Q0 _" s: C$ d. T图发给我看一下。
qing 说:
野鬼兄是不是可以去我刚给你发的网址上去看看啊
qing 说:
我这MSN还真不会发图~~~
中山野鬼，又瘫了 说:
我看过。我不是会员。看不到。
中山野鬼，又瘫了 说:
在的对话框上面。左起第二个按纽，是发文件的。
+ s+ h9 h# y" M7 T* ~8 O9 x中山野鬼，又瘫了 说:
你把JPG的文件给我。
qing 说:
好，稍等，我找找
5 w& c7 H. R" e& o$ xqing 说:
我的  Windows Live Messenger 能截图，去 www.msnshell.com 下一个，你的  Windows Live Messenger也能截图了
$ Q+ P, Z/ K6 ^' t/ d" \. w4 pqing 发送:
+ m/ o2 M/ D# W6 h/ `: |2 R

qing 说:
" B2 e2 f9 }8 t. p6 rOK了
8 ?& {3 N  k4 yqing 说:
0 S; H7 h; W- H( O) n, x7 k能看到吗？
  
  传输“Shell00.jpg”完成。
" n2 `3 M2 h9 V- V) E  
qing 说:
精确定位用的光传感器及磁性传感器
( ~3 q) K' o% s: Kqing 说:
我个人觉得手臂之间定位应该靠光感才对啊
6 Z8 \3 s9 S  c1 m中山野鬼，又瘫了 说:
你想知道什么。
, h5 D* a7 w: N: b7 E3 \1 J. G" v( wqing 说:
我想知道机械手臂的定位，有靠“三维视觉系统的自主控制模式”来实现的吗？
& k2 z- z" `4 }5 e. L7 K中山野鬼，又瘫了 说:
/ ~) I" b& m9 D, R没有。
7 r0 o- H: u  w8 C, u& ?3 gqing 说:
( A( y; k% Q- O5 p还是靠光感呢~~~
qing 说:
7 D0 M  \6 o. [) M) r不知道野鬼兄对此熟不熟啊？
中山野鬼，又瘫了 说:
) V9 t- q6 N; Y) C# j, F6 o可以看出，射像头的数据用来是对操作手控制的产品进行粗定位的。
! y, K2 E0 g+ f' \: n中山野鬼，又瘫了 说:
也就是说防止东西放在不该放的地方。
qing 说:
9 ~+ e# I' [1 A3 Q但我觉得光感也可以做到这一点啊~~~
0 s* H+ Z( U, t中山野鬼，又瘫了 说:
这个类似那设想头检测可乐瓶装水的位置一样。
中山野鬼，又瘫了 说:
0 l" m6 a9 J5 r5 ^, [; }是个不精确的定位方式。
6 J% v7 z' J6 t# J! [中山野鬼，又瘫了 说:
好处是，能对非规则物体进行定位。
- T# R0 v, A$ O$ `' Pqing 说:
/ f* P1 t) @/ a5 r/ x3 U& O/ \, u那靠射像头定位的方式能精确到多少呢？
2 p1 a% O* ]. q8 ~- P* q' [8 Z2 @) U中山野鬼，又瘫了 说:
应该在毫米级。
中山野鬼，又瘫了 说:
7 K5 A) j9 z8 L: H但这个对控制机械手而言，只是个开环反馈。
qing 说:
光感呢？有用光感定位的机械手吗？
中山野鬼，又瘫了 说:
实际机械手的运动控制中的闭环反馈是不参与的。
& ?  \- J( }% N7 u& o中山野鬼，又瘫了 说:
' N! J4 {% c" R1 k4 Z) Q有。
$ B$ q" i- W/ _) {( ]" T9 g中山野鬼，又瘫了 说:
: i7 i& _$ s4 N; S- P" F如果是规则物体，则用光感。这样更简单。
3 k% w+ h5 ?7 d% b+ X中山野鬼，又瘫了 说:
% o0 T/ ^$ ~# [" Z; H% j- F没有必要用设想头。
0 J" n: }1 ~' L* v- gqing 说:
闭环反馈若是不参与的话，那怎么可能在毫米级呢？精度应该得不到保证了吧~~~
+ {9 j# a* W3 i* Tqing 说:
+ G- u6 ]) P# D0 d8 i5 V- @# p6 C当机械手进行工作时，六个摄像头将“时实图像”与“标准状态图像”进行比对，
对比对结果经PID处理，对控制机械手各自由度的伺服电机，发出速度数据，从而达到
对机械手的运行轨迹和定位数值进行控制的目的。

( b6 U9 f' p, Tqing 说:
1 e9 V# h9 \9 ]: ?! E上面这段话是我们一位网友的观点
0 E% I9 _8 r3 s7 ^- q# t( \中山野鬼，又瘫了 说:
+ }+ g- w0 |) i6 ]: j, r' H- b3 b当机械手进行工作时，六个摄像头将“时实图像”与“标准状态图像”进行比对，
" y+ h3 f" i$ O* T2 F对比对结果经PID处理，这个是对的。
, x* z6 J7 @: w- i0 O) Y8 _qing 说:
% e9 e% [- [6 A. ?9 l2 f9 h如果按他的设想，摄像头也是可以有反馈处理的，但到底是否能做到这点呢？
9 p6 o2 v: r. Jqing 说:
7 }) Y0 Q+ ]2 Z' q7 N真可以做到？？
中山野鬼，又瘫了 说:
但是，这个数据并不能直接控制机械手。即便是司服电机。
& v6 i" h4 X2 ?# L中山野鬼，又瘫了 说:
% l3 C/ i$ g) [7 z9 x只能是宏观控制。
qing 说:
那宏观控制是否能达毫米级呢？
中山野鬼，又瘫了 说:
不然会出现过偏震当现象。就是一会左了点，一会又右了点，就是不能到中间。
qing 说:
若能达到毫米级，那从理论上有点不能让人相信啊
中山野鬼，又瘫了 说:
8 m2 p/ r* J4 t! F; |" V7 u. q: v同时整个反馈如果作为直接驱动电机，则反馈周期太长了。
中山野鬼，又瘫了 说:
视觉能做到毫米级的误差。
8 ~! }7 R/ i8 y6 y中山野鬼，又瘫了 说:
/ z3 f8 e1 r9 L1 A  U这和设备性能有关。
qing 说:
哦~~~~原来是这个样子的！

syw开门造车

随风而去友好！
1 M) h% R! O) M! r* h  a
$ ?- U9 |) u" G6 p. s! P感谢你到专业网站就此专题去给与求证。
谢谢你！

另，更正一下我在7楼发言的一处页数数字。
( Y; I, }2 ^2 C% F5 ?3 C8 `! Q& q示教盒绝对编码器------664页
三维视觉系统的自主控制模式-----------710页。

3 y, b/ X; ^2 S( asyw   071102---20.18

我在飞

大家好！
三维视觉可用Free Track V2.1 软件（网上很多）实现实时检测、控制和记录。
; q9 k% p  Z4 ?8 ]3 N. F被测物体要安装发光体（一般用发光二极管），用普通摄像头给电脑输入信号。