在机器人网站认识了一位网友,他是从事“做视频及嵌入式设计的”。+ `) Q9 x. [3 l1 I: S' T, M/ n
他的MSN:zsulucky@hotmail.com
- ]3 ~" U' t# a/ C, R- h# Y2 MPS
& t( \/ H2 Z. f7 A0 \0 ?* ^2 r) y他30,男
. G( `. |$ K4 [( y5 k' u# U3 H1 D0 @ U+ O1 t: T3 B& F/ p
和野鬼兄台对我们的论题交流了一下,经他同意拿出来和大家分享一下~~~~# n9 r1 y& ~' Z) O
/ v6 i/ d2 E/ \2 p, C" D(前略)7 ~5 o i; E8 D7 ~
qing 说:
7 O9 V, n6 f+ i: F" {; S关于机械手的
7 N/ v) ^, [2 g中山野鬼,又瘫了 说:
- a. H) U- X$ ^6 H1 N你说。交流而已。请教谈不上。
1 l# F( s. t. \( v i$ E+ b7 Q中山野鬼,又瘫了 说:# Z! Z, X' ]1 C a# {: _$ s
哦。什么问题。这块我不是很熟悉,但可以交流一下。* n2 h9 a: A( Z2 M7 _% N
qing 说:* E$ ~2 i0 k) h$ p6 t- `
机械手的定位
; G$ D/ _2 ^6 P* G4 X9 o0 A中山野鬼,又瘫了 说:
7 @9 |: o* b3 h/ \' n呵呵。多轴定位。
6 z4 d( d% d: ~; e0 S中山野鬼,又瘫了 说:
. Z5 w( A! y9 m- P; m6 N% X/ x) m7 F你的目标是精度,还是什么。4 y: a- n0 B' `$ u( ~% {
qing 说:
* U6 E5 r! r: e, h# V* m机械手的定位有用到影响系列的吗?3 T/ G5 F% f9 J# _1 \) q% i- O% `9 g
中山野鬼,又瘫了 说:
* n) E! B+ X/ Z9 |: B" {, U影响系列是什么。* L$ k" U4 y3 d) {
qing 说:1 F8 W+ d/ G2 _: Y$ f o* w
稍等~~! K* R/ s7 u6 Q' t" n5 ~
qing 说:
7 e- a8 D y. \2 ^2 m; a7 m) R4 dhttp://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57487&extra=page%3D1
+ N! k1 U4 _, b% ~/ Zqing 说:
8 ^* ~. J$ c. M我参与了上面一个论坛的讨论 s7 c: o5 Y. F! x
qing 说:
: T+ X' p& u5 R5 q: j三维视觉系统的自主控制模式. h8 U! _) j6 g. D+ `% T
中山野鬼,又瘫了 说:# M' N* ]' F8 H, c1 v
哈哈。这个题目大了点哦。
M9 c, Q) J( P6 W8 [( V; H4 ^中山野鬼,又瘫了 说:
* J3 f2 O8 R$ H# j! e现在有什么问题。$ S( A! Y( C) H( W; _
qing 说:% v n7 C" y8 M/ L
呵呵,是啊
3 ^1 D: t9 e/ y6 w6 }# gqing 说:( n8 @* R4 G" u6 y- ^3 X
问题在于我们几个讨论的人都没有过机械手开发的经验
+ B9 M2 ~4 Z$ u2 I! {中山野鬼,又瘫了 说:" t0 E, O+ O: m) G! O( |6 {
我问过了。你们的目标是什么。
* T$ e# l/ D) u& i中山野鬼,又瘫了 说:& ?5 [. d' H5 p' b- S
重点是精度上。: ?: y9 n# A3 C- r. c) o4 p; |
中山野鬼,又瘫了 说:' V! ~4 L/ F& a. q
还是多轴连动上。
; k( f* b3 g7 U6 d) I3 Wqing 说:
: {- d+ K$ [. u0 V. y对于机械手的精确控制倒底是利用何种方式的产生了分歧3 V4 A, e& ^, `7 d E5 e; O( F
中山野鬼,又瘫了 说:
1 A: C: k9 f, W" G( D还是视觉识别上。" ~: c' H9 F, C d. I; _3 |
中山野鬼,又瘫了 说:0 y) c! T9 Z* k# g
从图象分析的角度,视觉识别的精度,不会高到旋转编码器回馈的精度。% X. a+ j6 P4 e! g9 ~; c
qing 说: g ~* F* J1 h9 {2 A1 O! s& ?+ {
稍等,我到论坛上弄张图你看看你明白了( T% M( ?$ j4 {
中山野鬼,又瘫了 说:
r7 F. n; y- G) c0 \4 O; }: d关键你们想做什么。
( T; L0 [% K2 ~; b( P中山野鬼,又瘫了 说:
" U I6 A; A) H0 W也就是说想在什么方面提高系统性能。还是就是搞一个系统出来。1 q \+ p" e L7 F' Y/ Q# ]
中山野鬼,又瘫了 说:" q+ f: |% v/ z4 o* d6 p; x1 h+ U
先把你们要搞什么想清楚。
3 q$ u- @# X) D$ ~; s( ^中山野鬼,又瘫了 说:- m9 k- z' x9 S
这样在后面的设计中,你们才能根据目标任务,权衡各种设计策略。( f q! }8 R/ s5 G
qing 说:
1 S: d M: f) G% b( s5 Z我们是从一张图的系列上想分析出一些东西来
: b* ?- @% p( E& ~! v; E+ m中山野鬼,又瘫了 说:
: ]" ~1 s9 V* X0 o T( K* U分析什么呢?2 L& t7 y+ S) |9 D1 z
中山野鬼,又瘫了 说:
' o0 C- ~. o9 ^# q, ~" |图发给我看一下。
7 Y( i; k& N, q( eqing 说:
% F, X- ?* ^. M" n野鬼兄是不是可以去我刚给你发的网址上去看看啊 9 e+ c5 D4 z4 @* |( {+ m8 L- b* @, d
qing 说: O" {( W! _8 w" Q$ ~
我这MSN还真不会发图~~~
# t, [1 ~0 x4 v5 s/ |中山野鬼,又瘫了 说:$ q' j# A7 [" ?7 ~
我看过。我不是会员。看不到。) V: P' p1 q v a2 r" f
中山野鬼,又瘫了 说:, S1 r: i/ M8 L* W9 O/ T
在的对话框上面。左起第二个按纽,是发文件的。/ v; X; M0 V$ I P
中山野鬼,又瘫了 说:' z/ S E* b7 `0 B7 v4 v; {/ h
你把JPG的文件给我。
2 u. _& g3 Y0 p9 iqing 说: E( h6 o0 t9 b0 F; z; d* l* C
好,稍等,我找找$ z2 Q! [( V+ }$ A( p
qing 说:3 I7 ^' z/ G1 z, f" @
我的 Windows Live Messenger 能截图,去 www.msnshell.com 下一个,你的 Windows Live Messenger也能截图了
; T! H t# n. L% }. Hqing 发送:
8 U7 o. H3 f9 @. F3 ] ^ 3 u& R7 I# a c. |
2 A( }( z( p# Xqing 说:# O6 a+ K) g9 C# n2 X9 _
OK了, F) @4 E" w- h3 I! ?. Q
qing 说:9 ]& T9 |) b1 w P
能看到吗?! n# T( c! A" O; y2 v
1 B z( ^- o u
传输“Shell00.jpg”完成。
9 _2 o+ y& R4 M2 O4 s2 V
% d+ X1 ^: X a9 _. X% M- {! R# _. Iqing 说:) q0 X( }- Q/ L3 f$ r6 v# O/ c5 E: ^" I$ F
精确定位用的光传感器及磁性传感器
7 |4 i5 Q: l, w4 [! e: L. N% u4 Uqing 说:7 K. i+ H# g7 h( F% W" ?
我个人觉得手臂之间定位应该靠光感才对啊4 h1 E6 i6 y$ B& W2 b/ C
中山野鬼,又瘫了 说:
5 P) n3 O& t) d你想知道什么。1 R: [$ e1 } S# A7 @. R9 ], P7 k# ~
qing 说:/ I9 I2 t- l* h& W. ~ i9 u
我想知道机械手臂的定位,有靠“三维视觉系统的自主控制模式”来实现的吗?; r. \- H6 K: D
中山野鬼,又瘫了 说:
8 n+ @$ m9 ]0 v4 o没有。7 f) d# j) ]9 S- q
qing 说:
* j; A6 r) ]0 J, U( B4 e; P还是靠光感呢~~~
+ x/ r: u: K8 Pqing 说:( n! @: h6 Q! C
不知道野鬼兄对此熟不熟啊?
* j+ q0 X* Q; Z! G1 e0 A7 `$ u( g/ z中山野鬼,又瘫了 说:+ ]8 d8 y3 f5 @. {* O! S+ c
可以看出,射像头的数据用来是对操作手控制的产品进行粗定位的。+ l& c% G! n$ U) x$ A
中山野鬼,又瘫了 说:% K1 [$ z) @) s! z/ C
也就是说防止东西放在不该放的地方。
# |, A' ] ~/ F( a+ v# U R ?6 cqing 说:
& D. C1 H6 C7 H f2 U但我觉得光感也可以做到这一点啊~~~) l9 d0 z% y5 O& R
中山野鬼,又瘫了 说:
" d5 o# {! x2 B* s: i g# Z这个类似那设想头检测可乐瓶装水的位置一样。
4 a- @( A% N. u ~7 J. h j中山野鬼,又瘫了 说:
3 u1 ?7 f) D" E% W是个不精确的定位方式。; L! q1 }6 ]! S' d
中山野鬼,又瘫了 说:4 n3 {0 A1 H. G7 {- p6 U2 @3 }
好处是,能对非规则物体进行定位。
6 `) I) `! j; j) d3 L: E) F* @qing 说:
2 w/ U$ d$ e: l1 r4 t; G$ @那靠射像头定位的方式能精确到多少呢?2 G: y8 n* [+ J- p$ R3 B; u6 Q0 H( p
中山野鬼,又瘫了 说:
' M3 h4 w- S9 w应该在毫米级。( M2 J% o" x h' q
中山野鬼,又瘫了 说:
0 Z; ]( @4 b' t( n- H& W但这个对控制机械手而言,只是个开环反馈。
/ l7 A5 R1 t. P8 i; Mqing 说:. m0 I* v1 @( }( G" d2 x
光感呢?有用光感定位的机械手吗?
- X7 M% f6 C: I. B9 W中山野鬼,又瘫了 说:; }& k1 Q" H* ^: o, t, Z
实际机械手的运动控制中的闭环反馈是不参与的。$ h- W+ P+ ?* x# P
中山野鬼,又瘫了 说:: L8 x6 K3 s/ G" y$ z
有。. U5 @* u- p2 C& o
中山野鬼,又瘫了 说:$ b; S& \* `4 s5 Z. c! I# b
如果是规则物体,则用光感。这样更简单。* ?! D% x* c, ]1 M! x* k; I& g; h5 O
中山野鬼,又瘫了 说:
) M& X1 L( H P+ |没有必要用设想头。2 f* n3 ]3 t7 A3 S# \
qing 说:
; ?& x5 p- w9 D闭环反馈若是不参与的话,那怎么可能在毫米级呢?精度应该得不到保证了吧~~~' O: p& _+ K3 `7 B0 l( A* I; R
qing 说:) s3 Q9 h7 J% s4 t+ m7 D
当机械手进行工作时,六个摄像头将“时实图像”与“标准状态图像”进行比对,
% F: E0 A& A+ C: U, m+ f对比对结果经PID处理,对控制机械手各自由度的伺服电机,发出速度数据,从而达到
; H0 q9 } ^" F# v5 H; O- E对机械手的运行轨迹和定位数值进行控制的目的。, `) k8 C7 ^( U5 j) P: a% t3 z
5 D( M& S, l# f6 Oqing 说:
' w N. U' x; k7 ]- q5 k! }/ F上面这段话是我们一位网友的观点3 Z4 l* o( m H) `* k# |" G/ l& R+ u
中山野鬼,又瘫了 说: p0 k- P6 ?- g5 K. b8 b6 M
当机械手进行工作时,六个摄像头将“时实图像”与“标准状态图像”进行比对,
# E! T. s- A, }3 q2 s对比对结果经PID处理,这个是对的。 n4 Z4 A8 O! M
qing 说:
$ d& g8 b6 b; E! b7 M* `如果按他的设想,摄像头也是可以有反馈处理的,但到底是否能做到这点呢?, ~( n9 S2 g, g+ e
qing 说:
$ @8 ]/ A4 b- r真可以做到??+ W1 S1 j4 ^( Q! a! f m8 {7 i
中山野鬼,又瘫了 说:+ y$ E3 G* B' {
但是,这个数据并不能直接控制机械手。即便是司服电机。6 t+ j. ]8 |' [' ^+ N" u8 f
中山野鬼,又瘫了 说:1 R5 p5 B0 S, X: A) E
只能是宏观控制。+ H; t' ^# w9 |+ [
qing 说:
# C% F! _3 q% c3 i' a: K2 ?那宏观控制是否能达毫米级呢?
9 p+ f8 o! [; h- |: n# b中山野鬼,又瘫了 说:! z) z7 d9 {- ?# g N
不然会出现过偏震当现象。就是一会左了点,一会又右了点,就是不能到中间。
5 @2 ]5 \$ v7 r) V* |0 x5 K( f4 oqing 说:
, z) t: j- j" u1 T& ]: E若能达到毫米级,那从理论上有点不能让人相信啊
* J( h; t2 X# M F' p- ? W4 a( I中山野鬼,又瘫了 说:( u0 M( ^# m9 R _* j i$ n
同时整个反馈如果作为直接驱动电机,则反馈周期太长了。2 j \- B6 [8 F# M, X0 S; B/ h
中山野鬼,又瘫了 说:" Y; [ Q3 S0 W: A$ h
视觉能做到毫米级的误差。* I7 Z j" Y- ~6 }* t
中山野鬼,又瘫了 说:8 X: x) u k1 ~
这和设备性能有关。
4 |; ^* k" } w! }# vqing 说:- q% r7 E6 g% {' t
哦~~~~原来是这个样子的! |