图示中的机械手是如何定位的？

syw开门造车

各位网友好！
6 J7 b& x4 B0 r1 e( z" Y9 S
+ E/ [6 V, L( h# ?2 Q鬼狼网友前两天上传了一本非常好的书--------机电一体化基础，
在翻看的时候，对其中的一个有关机械手应用中的定位问题产生了疑问。
1 s  ]- I  Q6 g
在我的印象中，对于多自由度机械手的定位应该是由绝对编码器来完成的，
. D3 g3 D" F6 G) a6 g; O- E但，图中的机械手在两处定位点处，分别安装了三个摄像头，……
/ E) |8 W3 w; L4 v( e4 P4 m: s- v" z
由此，我得出这样一个结论：这台机械手采用的是“影像空间三点定位”的原理，
# a  f( w& {6 J来完成定位任务的。
9 ]) x; J0 i9 I# w7 e, k7 ^6 D& l
( T4 |$ `* n3 T9 E7 v% o% G哪位熟悉机械手的网友帮证实一下。

附件中的图，在那本书总目录的第六页下方。

" v" ]% ~+ Y" [# U谢谢！
6 s$ P8 i$ p2 w) r在此也一并谢谢鬼狼友！
" u: q+ v( e3 A! J) M+ {& i0 @
, T  y9 I6 k: A- d: [2 Ssyw   071031---05.58
+ T( I  W$ f9 V9 O2 x
) \' l0 l7 V8 F. m) P# @
* K3 e. ]& R# Z# P. S//*****************************************************************

: f' O) J6 {; }3 o机电一体化基础
http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57155&highlight=
9 N2 W$ ^9 `2 L4 ^4 }8 o1 q! @
# u* G- z. k4 ~0 B8 a" f" Y.....

卓信

我们有一个实验室就是用的这种方法定位的  做的是空间机器人

$ \; _! E# u6 `8 ]* S( P, s: Z原理什么的我不大清楚 只听过这个

随风而去

图中的机械手在两处定位点处，分别安装了三个摄像头
5 Y+ c  D1 j2 f2 j7 `
开门造车大哥~~~

' D: x+ Z. }5 o" {( z我觉得那并不是摄像头吧？应该是光传感器吧~~~~
) K6 n: m) B( U4 M8 _/ d
" R* x* D$ M+ E' _3 A对于机械手精确控制我并不是很熟悉，以上仅是我个人想法~~~~
" g( |( d$ Q% }6 X9 t
PS
光传感器及磁性传感器在测定物体的出现、离开和运动等领域应用广泛。

随风而去

ABU Robocon 2004机器人设计及参赛方案
http://www.robotdiy.com/article.php?op=Print&sid=132

6 J- O; W: n4 B# a上面是机器人的，看看是否有启发呢~~~~~
希望有专家指点了：）

syw开门造车

两位网友好！

我的理解是这样：
4 s8 c  H. Q: u. X0 J3 Y机械手在A、B两处有两个标准的定位点，安装在两处的六个摄像头，
各自存有一份标准定位时的“标准状态图像”。
& ~6 i$ r9 O8 ~. m
4 L, |4 c/ Y( Y! m( e3 z当机械手进行工作时，六个摄像头将“时实图像”与“标准状态图像”进行比对，
对比对结果经PID处理，对控制机械手各自由度的伺服电机，发出速度数据，从而达到
对机械手的运行轨迹和定位数值进行控制的目的。

9 X' R, n; X- v. w. u如果采用精确定位用的光传感器及磁性传感器，可能无法对其进行PID运算。
. B6 ^6 X! r  f* a  n
" p7 }# B- ?; K) r& R6 k8 J& w# h对否？

% U' s9 i+ p! G( P7 N; W# z6 qsyw  071031---19.34

随风而去

关注ING~~~~~~~~~~~~~~~

syw开门造车

两位网友好！

. X3 r1 O0 v& Y今天，鬼狼友刚刚上传了一篇有关机械手的资料，具体见下面的链接。
, i1 j- e8 Z2 B( _7 ~/ j5 ^在文中的第631页介绍了“示教盒”控制方式，也就是我在主楼处提到的
+ ]8 U; H: t  _, }+ W绝对编码器检测定位方式。这种“示教盒”控制方式是日本人在上个世
' X" I4 {5 @* R3 E4 O2 U# G纪70年代发明的。
. H. G! B6 \% z+ f
/ |/ `# `5 c9 S, I在文中的第710页介绍了“三维视觉系统的自主控制模式”。从情况看，
这也是一种示教方式。是事先由操作人员通过操作手柄一步一步的控制
9 [2 R+ F7 C6 ], A8 w6 m2 F机械手完成一套动作，同时，将操作的每一步记录在计算机中，……

! i: D4 P+ @7 ]6 m' X, s0 }然后，计算机会重复这套示教动作。
9 x# z7 s: t1 _: O: t- T& T; ~) b
1 G6 _% S1 e7 Z( {! a+ O1 ?1 |0 }& N这样来看，那六个摄像头就不是象我在5楼处说的那样，是为了定位用，而
是为了示教用。
( F) ?1 `: g$ Y! z$ \$ ]
当然，也不排除在最初和最后两处，含有定位比对作用的可能。
7 _' G6 |9 w! u# v
syw  071102---09.26
+ I( \) Z( W$ o2 T/ T+ \
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$ Z" m# [9 |' H( \$ j
3 A) i/ X2 i3 l8 G( d焊接结构设计、制造与焊接生产自动化新技术实用手册
http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57727&highlight=

随风而去

在机器人网站认识了一位网友，他是从事“做视频及嵌入式设计的”。
他的MSN：zsulucky@hotmail.com
- ]3 ~" U' t# a/ C, R- h# Y2 MPS
& t( \/ H2 Z. f7 A0 \0 ?* ^2 r) y他30，男
. G( `. |$ K4 [( y5 k' u# U
和野鬼兄台对我们的论题交流了一下，经他同意拿出来和大家分享一下~~~~

/ v6 i/ d2 E/ \2 p, C" D（前略）
qing 说:
7 O9 V, n6 f+ i: F" {; S关于机械手的
7 N/ v) ^, [2 g中山野鬼，又瘫了 说:
- a. H) U- X$ ^6 H1 N你说。交流而已。请教谈不上。
1 l# F( s. t. \( v  i$ E+ b7 Q中山野鬼，又瘫了 说:
哦。什么问题。这块我不是很熟悉，但可以交流一下。
qing 说:
机械手的定位
; G$ D/ _2 ^6 P* G4 X9 o0 A中山野鬼，又瘫了 说:
7 @9 |: o* b3 h/ \' n呵呵。多轴定位。
6 z4 d( d% d: ~; e0 S中山野鬼，又瘫了 说:
. Z5 w( A! y9 m- P; m6 N% X/ x) m7 F你的目标是精度，还是什么。
qing 说:
* U6 E5 r! r: e, h# V* m机械手的定位有用到影响系列的吗？
中山野鬼，又瘫了 说:
* n) E! B+ X/ Z9 |: B" {, U影响系列是什么。
qing 说:
稍等~~
qing 说:
7 e- a8 D  y. \2 ^2 m; a7 m) R4 dhttp://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57487&extra=page%3D1
+ N! k1 U4 _, b% ~/ Zqing 说:
8 ^* ~. J$ c. M我参与了上面一个论坛的讨论
qing 说:
: T+ X' p& u5 R5 q: j三维视觉系统的自主控制模式
中山野鬼，又瘫了 说:
哈哈。这个题目大了点哦。
  M9 c, Q) J( P6 W8 [( V; H4 ^中山野鬼，又瘫了 说:
* J3 f2 O8 R$ H# j! e现在有什么问题。
qing 说:
呵呵，是啊
3 ^1 D: t9 e/ y6 w6 }# gqing 说:
问题在于我们几个讨论的人都没有过机械手开发的经验
+ B9 M2 ~4 Z$ u2 I! {中山野鬼，又瘫了 说:
我问过了。你们的目标是什么。
* T$ e# l/ D) u& i中山野鬼，又瘫了 说:
重点是精度上。
中山野鬼，又瘫了 说:
还是多轴连动上。
; k( f* b3 g7 U6 d) I3 Wqing 说:
: {- d+ K$ [. u0 V. y对于机械手的精确控制倒底是利用何种方式的产生了分歧
中山野鬼，又瘫了 说:
1 A: C: k9 f, W" G( D还是视觉识别上。
中山野鬼，又瘫了 说:
从图象分析的角度，视觉识别的精度，不会高到旋转编码器回馈的精度。
qing 说:
稍等，我到论坛上弄张图你看看你明白了
中山野鬼，又瘫了 说:
  r7 F. n; y- G) c0 \4 O; }: d关键你们想做什么。
( T; L0 [% K2 ~; b( P中山野鬼，又瘫了 说:
" U  I6 A; A) H0 W也就是说想在什么方面提高系统性能。还是就是搞一个系统出来。
中山野鬼，又瘫了 说:
先把你们要搞什么想清楚。
3 q$ u- @# X) D$ ~; s( ^中山野鬼，又瘫了 说:
这样在后面的设计中，你们才能根据目标任务，权衡各种设计策略。
qing 说:
1 S: d  M: f) G% b( s5 Z我们是从一张图的系列上想分析出一些东西来
: b* ?- @% p( E& ~! v; E+ m中山野鬼，又瘫了 说:
: ]" ~1 s9 V* X0 o  T( K* U分析什么呢？
中山野鬼，又瘫了 说:
' o0 C- ~. o9 ^# q, ~" |图发给我看一下。
7 Y( i; k& N, q( eqing 说:
% F, X- ?* ^. M" n野鬼兄是不是可以去我刚给你发的网址上去看看啊
qing 说:
我这MSN还真不会发图~~~
# t, [1 ~0 x4 v5 s/ |中山野鬼，又瘫了 说:
我看过。我不是会员。看不到。
中山野鬼，又瘫了 说:
在的对话框上面。左起第二个按纽，是发文件的。
中山野鬼，又瘫了 说:
你把JPG的文件给我。
2 u. _& g3 Y0 p9 iqing 说:
好，稍等，我找找
qing 说:
我的  Windows Live Messenger 能截图，去 www.msnshell.com 下一个，你的  Windows Live Messenger也能截图了
; T! H  t# n. L% }. Hqing 发送:
8 U7 o. H3 f9 @. F3 ]  ^

2 A( }( z( p# Xqing 说:
OK了
qing 说:
能看到吗？
  
  传输“Shell00.jpg”完成。
9 _2 o+ y& R4 M2 O4 s2 V  
% d+ X1 ^: X  a9 _. X% M- {! R# _. Iqing 说:
精确定位用的光传感器及磁性传感器
7 |4 i5 Q: l, w4 [! e: L. N% u4 Uqing 说:
我个人觉得手臂之间定位应该靠光感才对啊
中山野鬼，又瘫了 说:
5 P) n3 O& t) d你想知道什么。
qing 说:
我想知道机械手臂的定位，有靠“三维视觉系统的自主控制模式”来实现的吗？
中山野鬼，又瘫了 说:
8 n+ @$ m9 ]0 v4 o没有。
qing 说:
* j; A6 r) ]0 J, U( B4 e; P还是靠光感呢~~~
+ x/ r: u: K8 Pqing 说:
不知道野鬼兄对此熟不熟啊？
* j+ q0 X* Q; Z! G1 e0 A7 `$ u( g/ z中山野鬼，又瘫了 说:
可以看出，射像头的数据用来是对操作手控制的产品进行粗定位的。
中山野鬼，又瘫了 说:
也就是说防止东西放在不该放的地方。
# |, A' ]  ~/ F( a+ v# U  R  ?6 cqing 说:
& D. C1 H6 C7 H  f2 U但我觉得光感也可以做到这一点啊~~~
中山野鬼，又瘫了 说:
" d5 o# {! x2 B* s: i  g# Z这个类似那设想头检测可乐瓶装水的位置一样。
4 a- @( A% N. u  ~7 J. h  j中山野鬼，又瘫了 说:
3 u1 ?7 f) D" E% W是个不精确的定位方式。
中山野鬼，又瘫了 说:
好处是，能对非规则物体进行定位。
6 `) I) `! j; j) d3 L: E) F* @qing 说:
2 w/ U$ d$ e: l1 r4 t; G$ @那靠射像头定位的方式能精确到多少呢？
中山野鬼，又瘫了 说:
' M3 h4 w- S9 w应该在毫米级。
中山野鬼，又瘫了 说:
0 Z; ]( @4 b' t( n- H& W但这个对控制机械手而言，只是个开环反馈。
/ l7 A5 R1 t. P8 i; Mqing 说:
光感呢？有用光感定位的机械手吗？
- X7 M% f6 C: I. B9 W中山野鬼，又瘫了 说:
实际机械手的运动控制中的闭环反馈是不参与的。
中山野鬼，又瘫了 说:
有。
中山野鬼，又瘫了 说:
如果是规则物体，则用光感。这样更简单。
中山野鬼，又瘫了 说:
) M& X1 L( H  P+ |没有必要用设想头。
qing 说:
; ?& x5 p- w9 D闭环反馈若是不参与的话，那怎么可能在毫米级呢？精度应该得不到保证了吧~~~
qing 说:
当机械手进行工作时，六个摄像头将“时实图像”与“标准状态图像”进行比对，
% F: E0 A& A+ C: U, m+ f对比对结果经PID处理，对控制机械手各自由度的伺服电机，发出速度数据，从而达到
; H0 q9 }  ^" F# v5 H; O- E对机械手的运行轨迹和定位数值进行控制的目的。

5 D( M& S, l# f6 Oqing 说:
' w  N. U' x; k7 ]- q5 k! }/ F上面这段话是我们一位网友的观点
中山野鬼，又瘫了 说:
当机械手进行工作时，六个摄像头将“时实图像”与“标准状态图像”进行比对，
# E! T. s- A, }3 q2 s对比对结果经PID处理，这个是对的。
qing 说:
$ d& g8 b6 b; E! b7 M* `如果按他的设想，摄像头也是可以有反馈处理的，但到底是否能做到这点呢？
qing 说:
$ @8 ]/ A4 b- r真可以做到？？
中山野鬼，又瘫了 说:
但是，这个数据并不能直接控制机械手。即便是司服电机。
中山野鬼，又瘫了 说:
只能是宏观控制。
qing 说:
# C% F! _3 q% c3 i' a: K2 ?那宏观控制是否能达毫米级呢？
9 p+ f8 o! [; h- |: n# b中山野鬼，又瘫了 说:
不然会出现过偏震当现象。就是一会左了点，一会又右了点，就是不能到中间。
5 @2 ]5 \$ v7 r) V* |0 x5 K( f4 oqing 说:
, z) t: j- j" u1 T& ]: E若能达到毫米级，那从理论上有点不能让人相信啊
* J( h; t2 X# M  F' p- ?  W4 a( I中山野鬼，又瘫了 说:
同时整个反馈如果作为直接驱动电机，则反馈周期太长了。
中山野鬼，又瘫了 说:
视觉能做到毫米级的误差。
中山野鬼，又瘫了 说:
这和设备性能有关。
4 |; ^* k" }  w! }# vqing 说:
哦~~~~原来是这个样子的！

syw开门造车

随风而去友好！
) ]( g/ m" _- \/ d( N8 x
( F8 X9 ]) g$ N3 O: V3 L感谢你到专业网站就此专题去给与求证。
- O0 O5 O- w" z) i谢谢你！

另，更正一下我在7楼发言的一处页数数字。
示教盒绝对编码器------664页
' I/ N1 B; X' h$ z. y( Q0 i三维视觉系统的自主控制模式-----------710页。

& [: ]# B- H% p& J  d1 N( ~1 Q" rsyw   071102---20.18

我在飞

大家好！
& }  W! ]" @& {. i( {* q# M& D! w三维视觉可用Free Track V2.1 软件（网上很多）实现实时检测、控制和记录。
( v+ ]' z$ X4 [$ ?被测物体要安装发光体（一般用发光二极管），用普通摄像头给电脑输入信号。