图示中的机械手是如何定位的？

syw开门造车

各位网友好！
. p# N, f$ ]- E4 J' Q$ M. m
, T' V) f/ S! u# g: \鬼狼网友前两天上传了一本非常好的书--------机电一体化基础，
" }6 ^' W1 `6 q" C, b! H在翻看的时候，对其中的一个有关机械手应用中的定位问题产生了疑问。
. e6 V4 W+ Z0 H5 A" [9 T7 ]
在我的印象中，对于多自由度机械手的定位应该是由绝对编码器来完成的，
1 `9 U( }8 D( \但，图中的机械手在两处定位点处，分别安装了三个摄像头，……

由此，我得出这样一个结论：这台机械手采用的是“影像空间三点定位”的原理，
来完成定位任务的。
+ t' R& E5 t; N0 H
哪位熟悉机械手的网友帮证实一下。

8 w; e& k  K5 T" u  O3 o: |" ^: P附件中的图，在那本书总目录的第六页下方。
$ F- c3 _" j! m& q
谢谢！
# N( q9 [+ {# j5 L/ J" v' l在此也一并谢谢鬼狼友！

syw   071031---05.58
5 B, v9 d/ S* n$ W2 ]1 f
% n8 R3 _8 z0 y* o
5 c# O+ K$ w2 A0 `//*****************************************************************

; W5 i: R/ ^7 n' N( n机电一体化基础
& V5 N1 Y9 ^+ E$ n; L8 Z) Shttp://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57155&highlight=

4 F2 e* B1 z# d. \1 `- l9 I.....

卓信

我们有一个实验室就是用的这种方法定位的  做的是空间机器人
) }  I" r" F2 N
原理什么的我不大清楚 只听过这个

随风而去

图中的机械手在两处定位点处，分别安装了三个摄像头

; C) }0 f" J9 T开门造车大哥~~~
4 b# M+ r) l  d# p4 Q/ e' y
; z5 C/ E  @6 V0 X# u. x! l: `* |我觉得那并不是摄像头吧？应该是光传感器吧~~~~
, D* b& g! m# N/ f2 Z
5 |, v/ }* c6 l2 H% V; P8 D; F对于机械手精确控制我并不是很熟悉，以上仅是我个人想法~~~~

$ I$ L2 y; h& `& r6 r8 L7 k0 E: q9 nPS
光传感器及磁性传感器在测定物体的出现、离开和运动等领域应用广泛。

随风而去

ABU Robocon 2004机器人设计及参赛方案
http://www.robotdiy.com/article.php?op=Print&sid=132
9 m7 w/ ?$ \' Q9 ~" `
( L% @3 L3 T& P: k4 j上面是机器人的，看看是否有启发呢~~~~~
$ c5 _& Q: ~- j- G* n希望有专家指点了：）

syw开门造车

两位网友好！
( w& {; c4 H' z7 z& P# e
+ c1 a5 z3 u. ?! {' i/ J我的理解是这样：
8 w/ b0 B  y- W# G, ?" J; _机械手在A、B两处有两个标准的定位点，安装在两处的六个摄像头，
各自存有一份标准定位时的“标准状态图像”。
7 V: ~! i4 O6 ~( x* }- G; C" [
  F& r1 K* k6 z3 \* s3 N% L当机械手进行工作时，六个摄像头将“时实图像”与“标准状态图像”进行比对，
9 w% y/ d6 @/ s. x2 ?3 Y% e: w% n对比对结果经PID处理，对控制机械手各自由度的伺服电机，发出速度数据，从而达到
对机械手的运行轨迹和定位数值进行控制的目的。
: n$ {% Y" p" S5 @3 a& ?
如果采用精确定位用的光传感器及磁性传感器，可能无法对其进行PID运算。

对否？
! o1 b' x  x* q/ ?) n) Q
syw  071031---19.34

随风而去

关注ING~~~~~~~~~~~~~~~

syw开门造车

两位网友好！

. e+ t7 F$ i# n5 x4 J今天，鬼狼友刚刚上传了一篇有关机械手的资料，具体见下面的链接。
0 z2 o8 `4 M+ ]" W在文中的第631页介绍了“示教盒”控制方式，也就是我在主楼处提到的
4 I: u( F$ i# J# y绝对编码器检测定位方式。这种“示教盒”控制方式是日本人在上个世
! D! X* i3 y9 F; B  S, w* i8 |; F5 t. M纪70年代发明的。

在文中的第710页介绍了“三维视觉系统的自主控制模式”。从情况看，
2 Z$ m: P3 |* p6 p+ P. n1 u这也是一种示教方式。是事先由操作人员通过操作手柄一步一步的控制
9 X' i- Z. [& N+ \2 F0 ?7 J机械手完成一套动作，同时，将操作的每一步记录在计算机中，……

然后，计算机会重复这套示教动作。
4 r8 @! V! Y) D* \" n2 w
: _4 F7 x! ~+ E$ X& [这样来看，那六个摄像头就不是象我在5楼处说的那样，是为了定位用，而
是为了示教用。
) J  B$ n8 ?5 |" \5 B: N2 q
当然，也不排除在最初和最后两处，含有定位比对作用的可能。

: c1 y# I2 F1 |8 `syw  071102---09.26
4 m  J% d6 M; m: s+ I7 M
  m6 z9 L6 m- f6 S+ M//***************************************************

焊接结构设计、制造与焊接生产自动化新技术实用手册
http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57727&highlight=

随风而去

在机器人网站认识了一位网友，他是从事“做视频及嵌入式设计的”。
他的MSN：zsulucky@hotmail.com
PS
他30，男

和野鬼兄台对我们的论题交流了一下，经他同意拿出来和大家分享一下~~~~

（前略）
  ?5 b$ Q5 X6 {5 J: Uqing 说:
关于机械手的
中山野鬼，又瘫了 说:
你说。交流而已。请教谈不上。
& Z3 {- K5 L8 h" I, }) k3 d3 D中山野鬼，又瘫了 说:
哦。什么问题。这块我不是很熟悉，但可以交流一下。
; r3 |2 j- z7 n, z, x/ R9 G* dqing 说:
7 I: O( O9 ]2 N; {2 @机械手的定位
中山野鬼，又瘫了 说:
呵呵。多轴定位。
中山野鬼，又瘫了 说:
你的目标是精度，还是什么。
  p. T2 a9 S# K' E4 M8 T, O6 Vqing 说:
机械手的定位有用到影响系列的吗？
  o2 Y/ Y3 p5 K9 Z3 G4 }中山野鬼，又瘫了 说:
影响系列是什么。
qing 说:
稍等~~
* @4 Z' Y4 L8 o3 O  R; F3 |* \2 E0 _qing 说:
% H; n5 P9 U( V; E7 Mhttp://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57487&extra=page%3D1
' @: m/ S7 E, }5 bqing 说:
我参与了上面一个论坛的讨论
& s, P1 a% ^' d$ N; eqing 说:
三维视觉系统的自主控制模式
中山野鬼，又瘫了 说:
哈哈。这个题目大了点哦。
  }9 k6 b; m. @. A中山野鬼，又瘫了 说:
* l; I3 w4 Y0 g7 m5 ~) M现在有什么问题。
% p9 i. Y% z# e0 [qing 说:
: ~8 L( L0 v  _8 o呵呵，是啊
7 @/ I( N4 M4 C8 d8 j; Aqing 说:
* n8 V" D2 }) L问题在于我们几个讨论的人都没有过机械手开发的经验
中山野鬼，又瘫了 说:
( w- D4 L2 P5 A" d我问过了。你们的目标是什么。
中山野鬼，又瘫了 说:
' a1 m% @+ f! a: |. ]重点是精度上。
: v% g  `1 A: Q7 ?. v' C; X& y中山野鬼，又瘫了 说:
! g; R5 ]3 I* [2 f; h# r& {0 ]+ ?还是多轴连动上。
qing 说:
2 q4 m' N4 O) L4 h! ~; \( s4 L对于机械手的精确控制倒底是利用何种方式的产生了分歧
中山野鬼，又瘫了 说:
还是视觉识别上。
中山野鬼，又瘫了 说:
从图象分析的角度，视觉识别的精度，不会高到旋转编码器回馈的精度。
9 ]* E$ x8 C/ L) y& U- V7 J9 vqing 说:
稍等，我到论坛上弄张图你看看你明白了
中山野鬼，又瘫了 说:
: K! U# Y/ S' x, A9 }4 w1 g关键你们想做什么。
中山野鬼，又瘫了 说:
9 L8 a+ T6 F) K8 S4 y也就是说想在什么方面提高系统性能。还是就是搞一个系统出来。
中山野鬼，又瘫了 说:
先把你们要搞什么想清楚。
中山野鬼，又瘫了 说:
! A2 D; F3 e1 I* t, }4 v0 A0 c这样在后面的设计中，你们才能根据目标任务，权衡各种设计策略。
qing 说:
! U$ t) s1 A1 S, p我们是从一张图的系列上想分析出一些东西来
中山野鬼，又瘫了 说:
! @! h' s, h0 R分析什么呢？
中山野鬼，又瘫了 说:
7 R, @8 b- z* B5 X( \图发给我看一下。
qing 说:
野鬼兄是不是可以去我刚给你发的网址上去看看啊
qing 说:
% n2 H/ @) g1 g我这MSN还真不会发图~~~
中山野鬼，又瘫了 说:
我看过。我不是会员。看不到。
+ I, c( W9 v& v( l7 v1 G5 u) q4 V中山野鬼，又瘫了 说:
9 [1 x: u) P' S$ ~( L1 I在的对话框上面。左起第二个按纽，是发文件的。
; d7 y9 b+ {- d/ J( K  C: |中山野鬼，又瘫了 说:
你把JPG的文件给我。
qing 说:
好，稍等，我找找
qing 说:
我的  Windows Live Messenger 能截图，去 www.msnshell.com 下一个，你的  Windows Live Messenger也能截图了
7 ~% h. [7 d1 b5 yqing 发送:

5 w' }, S0 p1 G% o
qing 说:
OK了
qing 说:
能看到吗？
  
  传输“Shell00.jpg”完成。
/ ^4 P7 `/ W( I. g1 h  
qing 说:
  K0 h, p* ?  K8 \  C% C精确定位用的光传感器及磁性传感器
$ r3 m! @4 F& O. O7 I: R" G( L2 n' Hqing 说:
我个人觉得手臂之间定位应该靠光感才对啊
中山野鬼，又瘫了 说:
你想知道什么。
7 g4 d2 W7 [5 V. Qqing 说:
; `; |/ u  h- b# K7 ]9 P. [我想知道机械手臂的定位，有靠“三维视觉系统的自主控制模式”来实现的吗？
5 V$ V* ~% N, b" M( @0 P中山野鬼，又瘫了 说:
. A+ k; w  r/ c没有。
qing 说:
5 j/ m5 ]( J4 `; I! z$ ^  W- P还是靠光感呢~~~
% d9 V3 Q- q, Zqing 说:
: B5 B, G, I+ u- Q不知道野鬼兄对此熟不熟啊？
6 ~4 z4 F8 @1 d2 {1 k- q. e中山野鬼，又瘫了 说:
4 |7 r# q; K* @2 X! u可以看出，射像头的数据用来是对操作手控制的产品进行粗定位的。
6 L7 O" H& n; C; X1 _8 y中山野鬼，又瘫了 说:
也就是说防止东西放在不该放的地方。
qing 说:
但我觉得光感也可以做到这一点啊~~~
* {  ^; e: D, x1 h中山野鬼，又瘫了 说:
这个类似那设想头检测可乐瓶装水的位置一样。
中山野鬼，又瘫了 说:
是个不精确的定位方式。
中山野鬼，又瘫了 说:
# E$ W: V/ ~) ?( ]+ Q: p好处是，能对非规则物体进行定位。
$ ~( a: y! A% d- [( o. H. N" bqing 说:
那靠射像头定位的方式能精确到多少呢？
( p6 O/ f' h5 E1 [- r9 s中山野鬼，又瘫了 说:
应该在毫米级。
中山野鬼，又瘫了 说:
但这个对控制机械手而言，只是个开环反馈。
qing 说:
光感呢？有用光感定位的机械手吗？
中山野鬼，又瘫了 说:
5 ?7 M  k  L& F实际机械手的运动控制中的闭环反馈是不参与的。
中山野鬼，又瘫了 说:
有。
7 T5 c# n' m6 X+ _6 Z中山野鬼，又瘫了 说:
+ O4 k/ f: J& q- j如果是规则物体，则用光感。这样更简单。
! d: j; M1 d: B* m中山野鬼，又瘫了 说:
没有必要用设想头。
% Z% W5 d1 a  G8 ~% j$ Q2 u6 fqing 说:
闭环反馈若是不参与的话，那怎么可能在毫米级呢？精度应该得不到保证了吧~~~
- N8 @* s- |. Z; t# oqing 说:
当机械手进行工作时，六个摄像头将“时实图像”与“标准状态图像”进行比对，
' K7 |8 u# l% C' K8 L  H) c2 X对比对结果经PID处理，对控制机械手各自由度的伺服电机，发出速度数据，从而达到
8 c/ \" u9 W, M% x  b8 q对机械手的运行轨迹和定位数值进行控制的目的。

  ]* r, Q& \: N' ?. E- ]qing 说:
上面这段话是我们一位网友的观点
中山野鬼，又瘫了 说:
当机械手进行工作时，六个摄像头将“时实图像”与“标准状态图像”进行比对，
对比对结果经PID处理，这个是对的。
qing 说:
( G/ l2 O4 j9 T; b, q9 i. c" R如果按他的设想，摄像头也是可以有反馈处理的，但到底是否能做到这点呢？
+ w1 z/ ?3 l9 f' ]qing 说:
真可以做到？？
& y! D9 P' f5 R6 |中山野鬼，又瘫了 说:
但是，这个数据并不能直接控制机械手。即便是司服电机。
% ?; k4 F: R2 ~$ s1 E中山野鬼，又瘫了 说:
只能是宏观控制。
3 }' M0 l; O$ a- f  H) Eqing 说:
那宏观控制是否能达毫米级呢？
中山野鬼，又瘫了 说:
' v1 |! k; F4 w2 C7 L不然会出现过偏震当现象。就是一会左了点，一会又右了点，就是不能到中间。
qing 说:
若能达到毫米级，那从理论上有点不能让人相信啊
中山野鬼，又瘫了 说:
) A2 N5 s1 H0 ^8 s- m3 u( x同时整个反馈如果作为直接驱动电机，则反馈周期太长了。
: r: R0 Z- n6 B* u/ [中山野鬼，又瘫了 说:
5 W$ ?; o1 e( @9 c( a% s视觉能做到毫米级的误差。
中山野鬼，又瘫了 说:
9 d+ V1 @" s+ y0 Y; W6 W. q4 p这和设备性能有关。
qing 说:
哦~~~~原来是这个样子的！

syw开门造车

随风而去友好！

: B, J4 c. k( u. x& E) E感谢你到专业网站就此专题去给与求证。
谢谢你！
) G  V) L5 P& M- i- l2 k
另，更正一下我在7楼发言的一处页数数字。
& y" H+ h' t: B示教盒绝对编码器------664页
三维视觉系统的自主控制模式-----------710页。
3 W$ r3 p, C+ |' ~7 C8 c
, A8 ?% b* e2 usyw   071102---20.18

我在飞

大家好！
4 n! m( B: a5 ?% h# B) g; ]1 Q6 @: O. M三维视觉可用Free Track V2.1 软件（网上很多）实现实时检测、控制和记录。
' ]# {( O) s1 c8 U被测物体要安装发光体（一般用发光二极管），用普通摄像头给电脑输入信号。