图示中的机械手是如何定位的？

syw开门造车 · 发表于 2007-10-31 05:59:16

各位网友好！

鬼狼网友前两天上传了一本非常好的书--------机电一体化基础，
在翻看的时候，对其中的一个有关机械手应用中的定位问题产生了疑问。

在我的印象中，对于多自由度机械手的定位应该是由绝对编码器来完成的，
但，图中的机械手在两处定位点处，分别安装了三个摄像头，……

由此，我得出这样一个结论：这台机械手采用的是“影像空间三点定位”的原理，
来完成定位任务的。

哪位熟悉机械手的网友帮证实一下。

附件中的图，在那本书总目录的第六页下方。

谢谢！
在此也一并谢谢鬼狼友！

syw 071031---05.58

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机电一体化基础
http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57155&highlight=

.....

卓信 · 发表于 2007-10-31 09:05:38

我们有一个实验室就是用的这种方法定位的做的是空间机器人

原理什么的我不大清楚只听过这个

随风而去 · 发表于 2007-10-31 11:45:54

图中的机械手在两处定位点处，分别安装了三个摄像头

开门造车大哥~~~

我觉得那并不是摄像头吧？应该是光传感器吧~~~~

对于机械手精确控制我并不是很熟悉，以上仅是我个人想法~~~~

PS
光传感器及磁性传感器在测定物体的出现、离开和运动等领域应用广泛。

随风而去 · 发表于 2007-10-31 12:10:32

ABU Robocon 2004机器人设计及参赛方案
http://www.robotdiy.com/article.php?op=Print&sid=132

上面是机器人的，看看是否有启发呢~~~~~
希望有专家指点了：）

syw开门造车 · 发表于 2007-10-31 19:34:23

两位网友好！

我的理解是这样：
机械手在A、B两处有两个标准的定位点，安装在两处的六个摄像头，
各自存有一份标准定位时的“标准状态图像”。

当机械手进行工作时，六个摄像头将“时实图像”与“标准状态图像”进行比对，
对比对结果经PID处理，对控制机械手各自由度的伺服电机，发出速度数据，从而达到
对机械手的运行轨迹和定位数值进行控制的目的。

如果采用精确定位用的光传感器及磁性传感器，可能无法对其进行PID运算。

对否？

syw 071031---19.34

随风而去 · 发表于 2007-11-1 15:00:25

关注ING~~~~~~~~~~~~~~~

syw开门造车 · 发表于 2007-11-2 09:27:02

两位网友好！

今天，鬼狼友刚刚上传了一篇有关机械手的资料，具体见下面的链接。
在文中的第631页介绍了“示教盒”控制方式，也就是我在主楼处提到的
绝对编码器检测定位方式。这种“示教盒”控制方式是日本人在上个世
纪70年代发明的。

在文中的第710页介绍了“三维视觉系统的自主控制模式”。从情况看，
这也是一种示教方式。是事先由操作人员通过操作手柄一步一步的控制
机械手完成一套动作，同时，将操作的每一步记录在计算机中，……

然后，计算机会重复这套示教动作。

这样来看，那六个摄像头就不是象我在5楼处说的那样，是为了定位用，而
是为了示教用。

当然，也不排除在最初和最后两处，含有定位比对作用的可能。

syw 071102---09.26

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焊接结构设计、制造与焊接生产自动化新技术实用手册
http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57727&highlight=

随风而去 · 发表于 2007-11-2 17:54:03

在机器人网站认识了一位网友，他是从事“做视频及嵌入式设计的”。
他的MSN：zsulucky@hotmail.com
PS
他30，男

和野鬼兄台对我们的论题交流了一下，经他同意拿出来和大家分享一下~~~~

（前略）
qing 说:
关于机械手的
中山野鬼，又瘫了说:
你说。交流而已。请教谈不上。
中山野鬼，又瘫了说:
哦。什么问题。这块我不是很熟悉，但可以交流一下。
qing 说:
机械手的定位
中山野鬼，又瘫了说:
呵呵。多轴定位。
中山野鬼，又瘫了说:
你的目标是精度，还是什么。
qing 说:
机械手的定位有用到影响系列的吗？
中山野鬼，又瘫了说:
影响系列是什么。
qing 说:
稍等~~
qing 说:
http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57487&extra=page%3D1
qing 说:
我参与了上面一个论坛的讨论
qing 说:
三维视觉系统的自主控制模式
中山野鬼，又瘫了说:
哈哈。这个题目大了点哦。
中山野鬼，又瘫了说:
现在有什么问题。
qing 说:
呵呵，是啊
qing 说:
问题在于我们几个讨论的人都没有过机械手开发的经验
中山野鬼，又瘫了说:
我问过了。你们的目标是什么。
中山野鬼，又瘫了说:
重点是精度上。
中山野鬼，又瘫了说:
还是多轴连动上。
qing 说:
对于机械手的精确控制倒底是利用何种方式的产生了分歧
中山野鬼，又瘫了说:
还是视觉识别上。
中山野鬼，又瘫了说:
从图象分析的角度，视觉识别的精度，不会高到旋转编码器回馈的精度。
qing 说:
稍等，我到论坛上弄张图你看看你明白了
中山野鬼，又瘫了说:
关键你们想做什么。
中山野鬼，又瘫了说:
也就是说想在什么方面提高系统性能。还是就是搞一个系统出来。
中山野鬼，又瘫了说:
先把你们要搞什么想清楚。
中山野鬼，又瘫了说:
这样在后面的设计中，你们才能根据目标任务，权衡各种设计策略。
qing 说:
我们是从一张图的系列上想分析出一些东西来
中山野鬼，又瘫了说:
分析什么呢？
中山野鬼，又瘫了说:
图发给我看一下。
qing 说:
野鬼兄是不是可以去我刚给你发的网址上去看看啊
qing 说:
我这MSN还真不会发图~~~
中山野鬼，又瘫了说:
我看过。我不是会员。看不到。
中山野鬼，又瘫了说:
在的对话框上面。左起第二个按纽，是发文件的。
中山野鬼，又瘫了说:
你把JPG的文件给我。
qing 说:
好，稍等，我找找
qing 说:
我的  Windows Live Messenger 能截图，去 www.msnshell.com 下一个，你的  Windows Live Messenger也能截图了
qing 发送:

qing 说:
OK了
qing 说:
能看到吗？

  传输“Shell00.jpg”完成。

qing 说:
精确定位用的光传感器及磁性传感器
qing 说:
我个人觉得手臂之间定位应该靠光感才对啊
中山野鬼，又瘫了说:
你想知道什么。
qing 说:
我想知道机械手臂的定位，有靠“三维视觉系统的自主控制模式”来实现的吗？
中山野鬼，又瘫了说:
没有。
qing 说:
还是靠光感呢~~~
qing 说:
不知道野鬼兄对此熟不熟啊？
中山野鬼，又瘫了说:
可以看出，射像头的数据用来是对操作手控制的产品进行粗定位的。
中山野鬼，又瘫了说:
也就是说防止东西放在不该放的地方。
qing 说:
但我觉得光感也可以做到这一点啊~~~
中山野鬼，又瘫了说:
这个类似那设想头检测可乐瓶装水的位置一样。
中山野鬼，又瘫了说:
是个不精确的定位方式。
中山野鬼，又瘫了说:
好处是，能对非规则物体进行定位。
qing 说:
那靠射像头定位的方式能精确到多少呢？
中山野鬼，又瘫了说:
应该在毫米级。
中山野鬼，又瘫了说:
但这个对控制机械手而言，只是个开环反馈。
qing 说:
光感呢？有用光感定位的机械手吗？
中山野鬼，又瘫了说:
实际机械手的运动控制中的闭环反馈是不参与的。
中山野鬼，又瘫了说:
有。
中山野鬼，又瘫了说:
如果是规则物体，则用光感。这样更简单。
中山野鬼，又瘫了说:
没有必要用设想头。
qing 说:
闭环反馈若是不参与的话，那怎么可能在毫米级呢？精度应该得不到保证了吧~~~
qing 说:
当机械手进行工作时，六个摄像头将“时实图像”与“标准状态图像”进行比对，
对比对结果经PID处理，对控制机械手各自由度的伺服电机，发出速度数据，从而达到
对机械手的运行轨迹和定位数值进行控制的目的。

qing 说:
上面这段话是我们一位网友的观点
中山野鬼，又瘫了说:
当机械手进行工作时，六个摄像头将“时实图像”与“标准状态图像”进行比对，
对比对结果经PID处理，这个是对的。
qing 说:
如果按他的设想，摄像头也是可以有反馈处理的，但到底是否能做到这点呢？
qing 说:
真可以做到？？
中山野鬼，又瘫了说:
但是，这个数据并不能直接控制机械手。即便是司服电机。
中山野鬼，又瘫了说:
只能是宏观控制。
qing 说:
那宏观控制是否能达毫米级呢？
中山野鬼，又瘫了说:
不然会出现过偏震当现象。就是一会左了点，一会又右了点，就是不能到中间。
qing 说:
若能达到毫米级，那从理论上有点不能让人相信啊
中山野鬼，又瘫了说:
同时整个反馈如果作为直接驱动电机，则反馈周期太长了。
中山野鬼，又瘫了说:
视觉能做到毫米级的误差。
中山野鬼，又瘫了说:
这和设备性能有关。
qing 说:
哦~~~~原来是这个样子的！

syw开门造车 · 发表于 2007-11-2 20:18:09

随风而去友好！

感谢你到专业网站就此专题去给与求证。
谢谢你！

另，更正一下我在7楼发言的一处页数数字。
示教盒绝对编码器------664页
三维视觉系统的自主控制模式-----------710页。

syw 071102---20.18

我在飞 · 发表于 2007-11-3 11:49:32

大家好！
三维视觉可用Free Track V2.1 软件（网上很多）实现实时检测、控制和记录。
被测物体要安装发光体（一般用发光二极管），用普通摄像头给电脑输入信号。

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