图示中的机械手是如何定位的？

syw开门造车

各位网友好！
+ c2 G7 A& l/ V, s3 ~' c* u
6 W2 [' O! ^) l- y' V鬼狼网友前两天上传了一本非常好的书--------机电一体化基础，
在翻看的时候，对其中的一个有关机械手应用中的定位问题产生了疑问。
- g9 ^1 {2 U+ R# _- i0 h, n
在我的印象中，对于多自由度机械手的定位应该是由绝对编码器来完成的，
" z2 Y, }6 y% v但，图中的机械手在两处定位点处，分别安装了三个摄像头，……

+ z; N- O3 W! h* p. k) g由此，我得出这样一个结论：这台机械手采用的是“影像空间三点定位”的原理，
来完成定位任务的。

哪位熟悉机械手的网友帮证实一下。
) F& ~9 \" n& z" ^# ?
# }5 W) K/ q. N2 L/ p附件中的图，在那本书总目录的第六页下方。

谢谢！
% A0 I6 S) a8 \! ~8 q在此也一并谢谢鬼狼友！
, M7 R/ k, B, U, j0 i* E
- h* E( Z! U/ _9 Z+ C5 J1 gsyw   071031---05.58


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' S1 Y& o* j" j6 |8 V
机电一体化基础
$ B  ^- o& |& Whttp://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57155&highlight=

.....

卓信

我们有一个实验室就是用的这种方法定位的  做的是空间机器人

: P. v' u( K7 O) y8 T原理什么的我不大清楚 只听过这个

随风而去

图中的机械手在两处定位点处，分别安装了三个摄像头
1 N* r$ S1 J* }4 y. U
开门造车大哥~~~
6 M  X1 @4 h7 a5 e+ e
2 F8 K; Z# S1 ]1 {# Q. @我觉得那并不是摄像头吧？应该是光传感器吧~~~~
9 S( ^0 L$ ?/ g6 h$ k. c, J* V9 J
* }4 g! v' {' H对于机械手精确控制我并不是很熟悉，以上仅是我个人想法~~~~

PS
- i! K1 S$ q1 E光传感器及磁性传感器在测定物体的出现、离开和运动等领域应用广泛。

随风而去

ABU Robocon 2004机器人设计及参赛方案
http://www.robotdiy.com/article.php?op=Print&sid=132
+ O/ t4 C# P; w$ |- Z$ w
上面是机器人的，看看是否有启发呢~~~~~
希望有专家指点了：）

syw开门造车

两位网友好！
! ]+ M( b5 \9 M
我的理解是这样：
机械手在A、B两处有两个标准的定位点，安装在两处的六个摄像头，
各自存有一份标准定位时的“标准状态图像”。
* }$ k3 k9 i$ g1 L' o
当机械手进行工作时，六个摄像头将“时实图像”与“标准状态图像”进行比对，
对比对结果经PID处理，对控制机械手各自由度的伺服电机，发出速度数据，从而达到
对机械手的运行轨迹和定位数值进行控制的目的。
* b" ?( o# U1 |" J. c) p) _
如果采用精确定位用的光传感器及磁性传感器，可能无法对其进行PID运算。
- z( f3 Q6 H8 E  A1 @$ J' v/ J
' Y: @# i: y9 x- m对否？

7 K8 h& W9 {0 K4 {5 a' W* fsyw  071031---19.34

随风而去

关注ING~~~~~~~~~~~~~~~

syw开门造车

两位网友好！

( i+ T  s3 _; F% q今天，鬼狼友刚刚上传了一篇有关机械手的资料，具体见下面的链接。
: g# `- `0 q6 P) V在文中的第631页介绍了“示教盒”控制方式，也就是我在主楼处提到的
绝对编码器检测定位方式。这种“示教盒”控制方式是日本人在上个世
! N; f' Z$ c3 k9 V/ t% u纪70年代发明的。

在文中的第710页介绍了“三维视觉系统的自主控制模式”。从情况看，
这也是一种示教方式。是事先由操作人员通过操作手柄一步一步的控制
机械手完成一套动作，同时，将操作的每一步记录在计算机中，……

然后，计算机会重复这套示教动作。
$ F& K- x5 o$ u
& h+ M  K! F5 ^. q( }) W$ z4 W3 _这样来看，那六个摄像头就不是象我在5楼处说的那样，是为了定位用，而
是为了示教用。
$ q- k. |9 L$ ^- K: _
* a( E$ v" ?/ |) S4 j当然，也不排除在最初和最后两处，含有定位比对作用的可能。

syw  071102---09.26
0 i5 v& k$ r. Q) T( Z4 Q
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" j7 M( v9 n! G+ e7 U8 M$ s8 ~焊接结构设计、制造与焊接生产自动化新技术实用手册
1 Q, C( x1 y9 i- w( Whttp://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57727&highlight=

随风而去

在机器人网站认识了一位网友，他是从事“做视频及嵌入式设计的”。
他的MSN：zsulucky@hotmail.com
8 T0 w# F0 U0 e2 I5 P7 \2 @& @PS
6 q1 R1 e: P; a- T, R他30，男
( R7 m6 r2 _7 y1 b
和野鬼兄台对我们的论题交流了一下，经他同意拿出来和大家分享一下~~~~

$ |+ }2 n! X3 t9 Y. N（前略）
. \9 ~5 t! P, p: @1 |qing 说:
关于机械手的
- u5 w. S" u2 w( {中山野鬼，又瘫了 说:
你说。交流而已。请教谈不上。
中山野鬼，又瘫了 说:
哦。什么问题。这块我不是很熟悉，但可以交流一下。
qing 说:
% V" s+ K+ Z2 R. v' F9 V9 a机械手的定位
, @7 J0 {  d* X% J2 S5 q$ o/ A$ Q中山野鬼，又瘫了 说:
呵呵。多轴定位。
中山野鬼，又瘫了 说:
你的目标是精度，还是什么。
! A/ ]/ K3 M3 F& m* |qing 说:
机械手的定位有用到影响系列的吗？
6 j' k2 W6 a% s! {% E  P' v* \1 I  T  r中山野鬼，又瘫了 说:
) n$ O1 L# B! R# ]$ X- n/ }' T影响系列是什么。
$ |1 X1 k6 t+ c% R! uqing 说:
稍等~~
$ e- }( D) x5 G$ G0 g# t2 h7 Nqing 说:
http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57487&extra=page%3D1
qing 说:
$ @/ q% E% U7 ]+ W我参与了上面一个论坛的讨论
qing 说:
" h3 v% S, a) @" \* w, i三维视觉系统的自主控制模式
中山野鬼，又瘫了 说:
0 k# J$ Z0 m7 V- U8 y5 x( {0 y& B哈哈。这个题目大了点哦。
! s2 X7 x2 I7 |中山野鬼，又瘫了 说:
现在有什么问题。
qing 说:
0 l7 D3 G, o5 l" s9 B; D呵呵，是啊
qing 说:
% b/ b3 a! F/ h4 J. e( ^8 U5 G$ R& O- R问题在于我们几个讨论的人都没有过机械手开发的经验
中山野鬼，又瘫了 说:
我问过了。你们的目标是什么。
中山野鬼，又瘫了 说:
: R9 z  X4 q  U; ~. s. A重点是精度上。
中山野鬼，又瘫了 说:
, `6 l+ V, h$ d! q* \还是多轴连动上。
qing 说:
对于机械手的精确控制倒底是利用何种方式的产生了分歧
& X/ a" G' m$ }" M. t1 e中山野鬼，又瘫了 说:
还是视觉识别上。
1 p. f  A% l( X6 ?4 j" b6 P& q8 J中山野鬼，又瘫了 说:
从图象分析的角度，视觉识别的精度，不会高到旋转编码器回馈的精度。
qing 说:
9 a2 z1 a! U8 ?! o' {8 v1 E稍等，我到论坛上弄张图你看看你明白了
: x/ E# u$ X' W* m中山野鬼，又瘫了 说:
; Z2 A4 N( a7 R7 a关键你们想做什么。
中山野鬼，又瘫了 说:
也就是说想在什么方面提高系统性能。还是就是搞一个系统出来。
中山野鬼，又瘫了 说:
先把你们要搞什么想清楚。
4 E8 k7 o) s$ |# B$ |( }/ N. H6 P中山野鬼，又瘫了 说:
! N" H3 Y+ Y4 a' f这样在后面的设计中，你们才能根据目标任务，权衡各种设计策略。
qing 说:
$ q2 ]' f7 A6 C# i3 D我们是从一张图的系列上想分析出一些东西来
中山野鬼，又瘫了 说:
& G- S- \% Y! J, b( y分析什么呢？
* ^: n2 d  @/ P2 H/ w' K中山野鬼，又瘫了 说:
图发给我看一下。
qing 说:
* m+ L. ]8 r- a8 A- h野鬼兄是不是可以去我刚给你发的网址上去看看啊
qing 说:
我这MSN还真不会发图~~~
5 N5 c5 Z# M3 o( _+ Q/ k中山野鬼，又瘫了 说:
我看过。我不是会员。看不到。
9 Y. v9 o2 r: v中山野鬼，又瘫了 说:
$ h- j: g8 m3 Y% B; T在的对话框上面。左起第二个按纽，是发文件的。
中山野鬼，又瘫了 说:
你把JPG的文件给我。
qing 说:
/ x, x/ ]* ~- E" z0 E. T好，稍等，我找找
qing 说:
9 X0 _  E: B& n. U! J6 e: F0 z我的  Windows Live Messenger 能截图，去 www.msnshell.com 下一个，你的  Windows Live Messenger也能截图了
* d" i; |6 G9 z, `qing 发送:
" I9 i4 L$ ]8 C1 W& ]# b

" G% ^7 b9 @0 z+ b7 Pqing 说:
) b5 q- m& a5 lOK了
5 K- c0 h4 y, f$ i3 l6 M, jqing 说:
6 n# j2 e  A& Z' r. g. `& B能看到吗？
6 m- f: U8 @7 u3 ~9 }. j, ]  
  传输“Shell00.jpg”完成。
$ X% E! O6 @" _- f  
qing 说:
精确定位用的光传感器及磁性传感器
qing 说:
我个人觉得手臂之间定位应该靠光感才对啊
2 e7 m% V/ l' G2 Z中山野鬼，又瘫了 说:
你想知道什么。
qing 说:
我想知道机械手臂的定位，有靠“三维视觉系统的自主控制模式”来实现的吗？
2 R, K" W5 u- B: m中山野鬼，又瘫了 说:
5 Y' c) p1 ?; i* K没有。
qing 说:
) y9 Q& V& X* y3 e+ c; k' u还是靠光感呢~~~
8 j, f" ~8 W- B8 v+ Wqing 说:
6 r) I/ F% B' m& ?+ x" a不知道野鬼兄对此熟不熟啊？
中山野鬼，又瘫了 说:
  X1 @% w2 g3 V& F. \6 q& z可以看出，射像头的数据用来是对操作手控制的产品进行粗定位的。
7 |9 `7 w% x1 Z8 b3 p中山野鬼，又瘫了 说:
8 i( ~( i. }5 m" a: s也就是说防止东西放在不该放的地方。
0 V8 g) A$ [5 G6 ~' [( o" Dqing 说:
& R+ t6 K: g- H4 u, B但我觉得光感也可以做到这一点啊~~~
中山野鬼，又瘫了 说:
# F; k: e5 C! T' y) Z* Q' h. n这个类似那设想头检测可乐瓶装水的位置一样。
6 F# D. i5 B2 c' ?( N. }中山野鬼，又瘫了 说:
4 c. {' r+ H* i# q& n! {是个不精确的定位方式。
2 X3 o2 K( e! Z3 l" ~7 V; q中山野鬼，又瘫了 说:
好处是，能对非规则物体进行定位。
! T$ C3 q1 u* i5 Mqing 说:
那靠射像头定位的方式能精确到多少呢？
6 M& T8 A* E+ G+ O5 c中山野鬼，又瘫了 说:
0 y! ~" n1 M/ d, R; n应该在毫米级。
中山野鬼，又瘫了 说:
" {. E. `3 r0 T但这个对控制机械手而言，只是个开环反馈。
) _) ]1 |3 l9 F8 Z( V4 Q* z# Gqing 说:
光感呢？有用光感定位的机械手吗？
) T: g0 P& y. l中山野鬼，又瘫了 说:
6 j7 P3 G7 T- }- C; r6 \8 D$ v( R实际机械手的运动控制中的闭环反馈是不参与的。
  c  F" c( I7 }. o( B3 j中山野鬼，又瘫了 说:
% A) e. R! v9 h8 q1 Z( V有。
/ ^# X, r+ |3 Z2 |" h# P) q中山野鬼，又瘫了 说:
如果是规则物体，则用光感。这样更简单。
中山野鬼，又瘫了 说:
没有必要用设想头。
qing 说:
闭环反馈若是不参与的话，那怎么可能在毫米级呢？精度应该得不到保证了吧~~~
qing 说:
0 ~+ j  O# z. J, V7 A当机械手进行工作时，六个摄像头将“时实图像”与“标准状态图像”进行比对，
8 j: _. |/ `: V, g: X对比对结果经PID处理，对控制机械手各自由度的伺服电机，发出速度数据，从而达到
4 I1 W% f+ Q" J7 F& d对机械手的运行轨迹和定位数值进行控制的目的。

qing 说:
上面这段话是我们一位网友的观点
中山野鬼，又瘫了 说:
当机械手进行工作时，六个摄像头将“时实图像”与“标准状态图像”进行比对，
% C) D9 Z) Y, y  p, B" c7 G& o$ e- z对比对结果经PID处理，这个是对的。
" m8 W$ r+ d( _+ M* U8 D) vqing 说:
  U6 M9 f( [( `- m0 ]' n: {如果按他的设想，摄像头也是可以有反馈处理的，但到底是否能做到这点呢？
qing 说:
! k6 C2 r5 m2 [( g4 d& m真可以做到？？
) \4 F6 h7 _4 k- k中山野鬼，又瘫了 说:
7 i( i- {4 W; ?9 X3 ^' [但是，这个数据并不能直接控制机械手。即便是司服电机。
中山野鬼，又瘫了 说:
只能是宏观控制。
qing 说:
3 v9 i5 }* f. \! r2 ~# N9 P那宏观控制是否能达毫米级呢？
9 X* w. ^/ _9 I/ \! v5 J中山野鬼，又瘫了 说:
不然会出现过偏震当现象。就是一会左了点，一会又右了点，就是不能到中间。
( v. u% T8 B( v# h4 l) A3 {" ~qing 说:
9 q& b7 ?  ~4 o& S* B若能达到毫米级，那从理论上有点不能让人相信啊
# i# [4 d& Z# m2 E1 Q中山野鬼，又瘫了 说:
6 b! Q+ I5 {8 [6 S% R同时整个反馈如果作为直接驱动电机，则反馈周期太长了。
, @' [# D6 e, L$ A/ |中山野鬼，又瘫了 说:
. Z6 s% p  {/ f- C3 u视觉能做到毫米级的误差。
' U8 h0 Q2 A+ }4 t8 i. E" U中山野鬼，又瘫了 说:
这和设备性能有关。
qing 说:
哦~~~~原来是这个样子的！

syw开门造车

随风而去友好！

感谢你到专业网站就此专题去给与求证。
- j0 I0 r$ Y- u# A6 T: H谢谢你！
  I; T" M2 O! s
另，更正一下我在7楼发言的一处页数数字。
示教盒绝对编码器------664页
三维视觉系统的自主控制模式-----------710页。
) F6 |, s/ \7 o9 u- I6 |7 w5 n7 S
; n9 W* `  D* l) N( D3 Tsyw   071102---20.18

我在飞

大家好！
! B. v3 V- u( r3 O三维视觉可用Free Track V2.1 软件（网上很多）实现实时检测、控制和记录。
被测物体要安装发光体（一般用发光二极管），用普通摄像头给电脑输入信号。