图示中的机械手是如何定位的？

syw开门造车

各位网友好！
' w) V& r5 h& L6 N+ C+ J
6 w3 Z& r, b: _( x" y. _$ w鬼狼网友前两天上传了一本非常好的书--------机电一体化基础，
在翻看的时候，对其中的一个有关机械手应用中的定位问题产生了疑问。

* j" @3 ~4 I& B! V0 w7 ?% M在我的印象中，对于多自由度机械手的定位应该是由绝对编码器来完成的，
但，图中的机械手在两处定位点处，分别安装了三个摄像头，……
& N/ ?; z( O* v8 h  E3 W
1 ~% \2 d" s, m' @8 Z$ f* m由此，我得出这样一个结论：这台机械手采用的是“影像空间三点定位”的原理，
来完成定位任务的。

, M! ]3 m3 o3 `% l0 [. x4 y5 {: q1 e哪位熟悉机械手的网友帮证实一下。
( x- k. T% d% i
' E1 q7 `. {# B$ |6 C附件中的图，在那本书总目录的第六页下方。
0 F7 j8 G! I+ J! l( Z2 g# {
谢谢！
在此也一并谢谢鬼狼友！
+ e4 R7 |, Z( Z1 f) d1 |# l! J( \' w
) o5 q1 U7 v$ Y' m' I9 N5 W5 \syw   071031---05.58
7 P( S) J- k+ _9 K& q

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! A9 k+ C1 i) r# n4 f
机电一体化基础
http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57155&highlight=
, s1 j6 L* R# Y
.....

卓信

我们有一个实验室就是用的这种方法定位的  做的是空间机器人

5 \. B+ F6 v+ M( {: q; n原理什么的我不大清楚 只听过这个

随风而去

图中的机械手在两处定位点处，分别安装了三个摄像头
3 r' s. `7 m5 S3 G) t5 V. ]
  S3 T9 j  |. ]0 v2 a5 t# s开门造车大哥~~~
! Z. c) A( H9 }5 T7 J
我觉得那并不是摄像头吧？应该是光传感器吧~~~~

对于机械手精确控制我并不是很熟悉，以上仅是我个人想法~~~~
" W* R5 h: y) j# Q7 S
PS
光传感器及磁性传感器在测定物体的出现、离开和运动等领域应用广泛。

随风而去

ABU Robocon 2004机器人设计及参赛方案
$ j9 `( \* d9 Ihttp://www.robotdiy.com/article.php?op=Print&sid=132
( z6 r9 j. T/ S; q
上面是机器人的，看看是否有启发呢~~~~~
希望有专家指点了：）

syw开门造车

两位网友好！

我的理解是这样：
机械手在A、B两处有两个标准的定位点，安装在两处的六个摄像头，
" Z5 u, y6 p$ s3 t8 R+ s; k各自存有一份标准定位时的“标准状态图像”。

, l5 u& a) Q4 G1 Z& I$ V当机械手进行工作时，六个摄像头将“时实图像”与“标准状态图像”进行比对，
对比对结果经PID处理，对控制机械手各自由度的伺服电机，发出速度数据，从而达到
对机械手的运行轨迹和定位数值进行控制的目的。
7 A$ h  m$ r" }$ _& E
如果采用精确定位用的光传感器及磁性传感器，可能无法对其进行PID运算。
* O! f0 W( n( X
, Z5 ^6 k* B" Z0 _3 r对否？

. p& j# x) j2 r. x; m& asyw  071031---19.34

随风而去

关注ING~~~~~~~~~~~~~~~

syw开门造车

两位网友好！

* U$ k6 w3 |% P/ y! Y今天，鬼狼友刚刚上传了一篇有关机械手的资料，具体见下面的链接。
3 ~) B, J1 ^4 T" o2 I' H" h在文中的第631页介绍了“示教盒”控制方式，也就是我在主楼处提到的
  s( `: M) n# M绝对编码器检测定位方式。这种“示教盒”控制方式是日本人在上个世
纪70年代发明的。

3 d% U) L3 V  Z3 ^/ [* O在文中的第710页介绍了“三维视觉系统的自主控制模式”。从情况看，
. H) E& ^7 s. @. f0 U1 I这也是一种示教方式。是事先由操作人员通过操作手柄一步一步的控制
, m# Y) u; ~" c. e1 X' ]机械手完成一套动作，同时，将操作的每一步记录在计算机中，……
: F; n: {5 H, |. T: Z' {0 `
然后，计算机会重复这套示教动作。
; o* m" m. K% F2 w
这样来看，那六个摄像头就不是象我在5楼处说的那样，是为了定位用，而
是为了示教用。

5 P. e) E' e: n0 R当然，也不排除在最初和最后两处，含有定位比对作用的可能。
! [$ i! e: h, Y2 T$ E( Z0 S
8 X( K# P# d( O  R$ Hsyw  071102---09.26

% }9 h4 E; j% r& y//***************************************************
" M) ~  x0 n7 r4 }. y# C0 S) z
焊接结构设计、制造与焊接生产自动化新技术实用手册
7 q7 H! p1 q# V" q2 Dhttp://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57727&highlight=

随风而去

在机器人网站认识了一位网友，他是从事“做视频及嵌入式设计的”。
他的MSN：zsulucky@hotmail.com
PS
0 r/ v8 o2 T7 Q: Z他30，男
; Y1 }9 v" n; y1 L% \( e
1 W) C% w- v  U7 X# h9 \和野鬼兄台对我们的论题交流了一下，经他同意拿出来和大家分享一下~~~~

（前略）
6 y, j0 D) d" x; kqing 说:
  ~! i& W' _& j关于机械手的
中山野鬼，又瘫了 说:
8 A! U$ G* _8 s( W你说。交流而已。请教谈不上。
中山野鬼，又瘫了 说:
# D; }1 `$ Y# f8 e& n哦。什么问题。这块我不是很熟悉，但可以交流一下。
qing 说:
机械手的定位
中山野鬼，又瘫了 说:
呵呵。多轴定位。
+ i) p( Z0 i& [! x, C  K- L中山野鬼，又瘫了 说:
7 O: f9 z) ~( Y' {, |1 X8 ~% y( f你的目标是精度，还是什么。
qing 说:
机械手的定位有用到影响系列的吗？
9 W( }7 z! }7 }2 c( `/ h# x9 f+ N中山野鬼，又瘫了 说:
影响系列是什么。
qing 说:
稍等~~
qing 说:
; N$ ?6 G; s# K7 phttp://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57487&extra=page%3D1
qing 说:
4 C" Z* |3 Y) M% O3 M- j, l3 ~# A我参与了上面一个论坛的讨论
qing 说:
三维视觉系统的自主控制模式
" ^/ E5 C! z8 r$ {中山野鬼，又瘫了 说:
哈哈。这个题目大了点哦。
中山野鬼，又瘫了 说:
3 u) X, |4 g! U5 x- d5 }现在有什么问题。
: V, n' J% L+ ~. h5 Bqing 说:
呵呵，是啊
5 X) U% n, T8 h) K6 jqing 说:
问题在于我们几个讨论的人都没有过机械手开发的经验
中山野鬼，又瘫了 说:
我问过了。你们的目标是什么。
中山野鬼，又瘫了 说:
重点是精度上。
* q( y5 e/ b2 }" r9 ?中山野鬼，又瘫了 说:
8 v$ K$ I- Y! X# z- p" O9 H还是多轴连动上。
+ @1 q6 V# Z  ~$ wqing 说:
对于机械手的精确控制倒底是利用何种方式的产生了分歧
中山野鬼，又瘫了 说:
还是视觉识别上。
中山野鬼，又瘫了 说:
! s( o0 r8 J- a从图象分析的角度，视觉识别的精度，不会高到旋转编码器回馈的精度。
% U8 q* L# N4 r8 }) P9 g+ P/ nqing 说:
( u- o2 j  m: o2 S稍等，我到论坛上弄张图你看看你明白了
中山野鬼，又瘫了 说:
关键你们想做什么。
中山野鬼，又瘫了 说:
. z: o% W" o2 H/ J2 ]% E& S7 ?也就是说想在什么方面提高系统性能。还是就是搞一个系统出来。
5 K& R9 d' P- D9 B" R7 b9 W" C+ m中山野鬼，又瘫了 说:
. l7 P1 B" E% Q/ L先把你们要搞什么想清楚。
中山野鬼，又瘫了 说:
这样在后面的设计中，你们才能根据目标任务，权衡各种设计策略。
0 ?4 m' P' o; N* Eqing 说:
+ X9 E2 O, N8 y) b2 c- W) g: A我们是从一张图的系列上想分析出一些东西来
! K# L) c! [0 F4 ?+ X8 y中山野鬼，又瘫了 说:
3 v4 L, x# z; x分析什么呢？
8 o, H; H7 s9 S4 B, s8 T# _  i中山野鬼，又瘫了 说:
图发给我看一下。
qing 说:
野鬼兄是不是可以去我刚给你发的网址上去看看啊
7 I4 M3 ~  H5 `" z- l5 C# Lqing 说:
我这MSN还真不会发图~~~
' V& N) `# L0 h' b" D中山野鬼，又瘫了 说:
我看过。我不是会员。看不到。
中山野鬼，又瘫了 说:
在的对话框上面。左起第二个按纽，是发文件的。
7 y  }! {5 U6 e' ]  ]中山野鬼，又瘫了 说:
9 Z; f8 u) Y$ J你把JPG的文件给我。
, C( D, W& x  G1 T* z, R0 `$ zqing 说:
好，稍等，我找找
$ }, G8 X9 m8 P" \! Pqing 说:
' p4 V2 ?: P5 W  }我的  Windows Live Messenger 能截图，去 www.msnshell.com 下一个，你的  Windows Live Messenger也能截图了
qing 发送:
4 t- o4 `+ Y' {

qing 说:
OK了
qing 说:
能看到吗？
  
( `; r0 T, y# ]" c. Y  传输“Shell00.jpg”完成。
/ ?: p5 C, P* p  
" x$ [# B8 \! c3 i) lqing 说:
' y" j6 q$ C6 A; `' ~" w; {精确定位用的光传感器及磁性传感器
# X+ P% s1 Z6 Y' Y) Gqing 说:
- H$ M' F+ X4 R! t1 K" i我个人觉得手臂之间定位应该靠光感才对啊
: F% Q1 L& r5 H7 _2 o) w3 Q中山野鬼，又瘫了 说:
你想知道什么。
qing 说:
& I4 _2 B6 ~& \" U) T- k. t% t- Q我想知道机械手臂的定位，有靠“三维视觉系统的自主控制模式”来实现的吗？
1 `$ c+ T0 _/ S+ m中山野鬼，又瘫了 说:
没有。
" R* D+ Q( ]6 x$ vqing 说:
+ ]. f$ F* a. ?$ H5 m4 {" u还是靠光感呢~~~
qing 说:
8 S# b. B8 x& M: A  @不知道野鬼兄对此熟不熟啊？
; J) r! W" D: _2 X& J: n/ _/ y& l中山野鬼，又瘫了 说:
可以看出，射像头的数据用来是对操作手控制的产品进行粗定位的。
& X, F, o3 l* k) C5 P  }% t% n中山野鬼，又瘫了 说:
也就是说防止东西放在不该放的地方。
+ D3 y9 S* f$ k8 @qing 说:
+ Q- T. @* R; G4 o- b1 x9 r但我觉得光感也可以做到这一点啊~~~
中山野鬼，又瘫了 说:
! g. N: J; y  J; G0 x这个类似那设想头检测可乐瓶装水的位置一样。
. T2 o' T" F5 W  p* r$ `, V中山野鬼，又瘫了 说:
是个不精确的定位方式。
中山野鬼，又瘫了 说:
8 Y9 F$ I5 {) T7 u# D# a好处是，能对非规则物体进行定位。
. P/ S+ c! d' O5 A% c0 B0 E. @qing 说:
7 \; ~0 y, g) G那靠射像头定位的方式能精确到多少呢？
中山野鬼，又瘫了 说:
  \. B+ m1 S% [3 F* z# f+ ?应该在毫米级。
中山野鬼，又瘫了 说:
& N0 P6 x  ]8 W3 K& r+ u* n1 ~# g+ z但这个对控制机械手而言，只是个开环反馈。
* u5 ]( }2 s5 I4 _7 Rqing 说:
光感呢？有用光感定位的机械手吗？
! W. {' E9 h3 f3 ?: ]6 |, z中山野鬼，又瘫了 说:
& G& p0 d! W4 z! `4 G5 b实际机械手的运动控制中的闭环反馈是不参与的。
中山野鬼，又瘫了 说:
有。
中山野鬼，又瘫了 说:
如果是规则物体，则用光感。这样更简单。
3 {) x6 i& p( Q, t. N2 A$ m( d中山野鬼，又瘫了 说:
没有必要用设想头。
$ V+ k  b1 v# q% u7 ?4 cqing 说:
: r$ |  F" z- T" ~4 l2 T( S+ D- J闭环反馈若是不参与的话，那怎么可能在毫米级呢？精度应该得不到保证了吧~~~
qing 说:
当机械手进行工作时，六个摄像头将“时实图像”与“标准状态图像”进行比对，
对比对结果经PID处理，对控制机械手各自由度的伺服电机，发出速度数据，从而达到
对机械手的运行轨迹和定位数值进行控制的目的。
  j/ d# ~1 u1 ~6 B+ U9 M5 ]
qing 说:
: |( J) \$ m9 b  C上面这段话是我们一位网友的观点
中山野鬼，又瘫了 说:
+ p* [' D# I* Y当机械手进行工作时，六个摄像头将“时实图像”与“标准状态图像”进行比对，
, i7 ?, _. s& l3 g) ^3 C对比对结果经PID处理，这个是对的。
qing 说:
. \( F# \+ {6 \# U9 u如果按他的设想，摄像头也是可以有反馈处理的，但到底是否能做到这点呢？
qing 说:
真可以做到？？
4 m9 @5 j2 W: A0 V8 ]+ p7 ~中山野鬼，又瘫了 说:
但是，这个数据并不能直接控制机械手。即便是司服电机。
7 q; W8 d9 U# `( s+ w4 \* F+ m. v中山野鬼，又瘫了 说:
1 M' b$ V1 E: x/ ]7 E' Y8 a" \只能是宏观控制。
% ?, o. W: z  Y& Y, M# c8 k8 Kqing 说:
, b" t* h: a3 ^( N那宏观控制是否能达毫米级呢？
7 g1 Q1 u3 J: A! n; k8 F9 d中山野鬼，又瘫了 说:
0 r. ?) |0 Y* n; ]- d' n. J. F不然会出现过偏震当现象。就是一会左了点，一会又右了点，就是不能到中间。
! U2 W* L& x1 H+ b  P, Mqing 说:
/ d6 h( w5 [5 V$ m0 a' Q- I* F# f若能达到毫米级，那从理论上有点不能让人相信啊
中山野鬼，又瘫了 说:
3 v, ]  ^$ {: E4 w7 Y; \3 Z同时整个反馈如果作为直接驱动电机，则反馈周期太长了。
中山野鬼，又瘫了 说:
视觉能做到毫米级的误差。
0 d7 A- ~0 E( F7 l1 B$ ~2 l( r" d中山野鬼，又瘫了 说:
这和设备性能有关。
qing 说:
+ ]& @2 `) p5 q  b; Z; f: z哦~~~~原来是这个样子的！

syw开门造车

随风而去友好！

# J' O; ~/ K$ l$ u8 N9 ^, `感谢你到专业网站就此专题去给与求证。
/ B3 O9 T" H9 C' H谢谢你！
/ ~9 b  g) Y: E" o
8 E: \! H1 Z% [0 s' R9 C3 j另，更正一下我在7楼发言的一处页数数字。
1 Y+ \+ y' W6 Y/ X- [示教盒绝对编码器------664页
# v! W% X* X7 E5 ]# j# r; L三维视觉系统的自主控制模式-----------710页。
. t- t( |% N, o) D
syw   071102---20.18

我在飞

大家好！
三维视觉可用Free Track V2.1 软件（网上很多）实现实时检测、控制和记录。
被测物体要安装发光体（一般用发光二极管），用普通摄像头给电脑输入信号。