图示中的机械手是如何定位的？

syw开门造车

各位网友好！

, v) h8 v! w* z* [" M鬼狼网友前两天上传了一本非常好的书--------机电一体化基础，
在翻看的时候，对其中的一个有关机械手应用中的定位问题产生了疑问。
6 u2 R. f$ r5 y9 A' D
在我的印象中，对于多自由度机械手的定位应该是由绝对编码器来完成的，
但，图中的机械手在两处定位点处，分别安装了三个摄像头，……
$ r# h( P. c. B1 S, x# Y6 d
由此，我得出这样一个结论：这台机械手采用的是“影像空间三点定位”的原理，
来完成定位任务的。

* e; d- Z( W* P4 |  m: v哪位熟悉机械手的网友帮证实一下。

附件中的图，在那本书总目录的第六页下方。

谢谢！
在此也一并谢谢鬼狼友！
) V* n$ N' w* Y' K0 D9 U
syw   071031---05.58
2 f, A! S. F/ I* \

5 L2 ^" u/ T! \) w# w9 K' o: o//*****************************************************************

( J+ V# l, H  ]3 F1 {, ?* Q机电一体化基础
. B$ d. m, ]7 T6 e$ g3 \2 `, shttp://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57155&highlight=
3 C' ?* u5 E4 ^
8 u- I$ A! h+ [" e* T.....

卓信

我们有一个实验室就是用的这种方法定位的  做的是空间机器人

原理什么的我不大清楚 只听过这个

随风而去

图中的机械手在两处定位点处，分别安装了三个摄像头

开门造车大哥~~~

我觉得那并不是摄像头吧？应该是光传感器吧~~~~

对于机械手精确控制我并不是很熟悉，以上仅是我个人想法~~~~
% U! r( R% i$ Z3 j: S, I
PS
光传感器及磁性传感器在测定物体的出现、离开和运动等领域应用广泛。

随风而去

ABU Robocon 2004机器人设计及参赛方案
, J' C4 G( i. t: P! W! @http://www.robotdiy.com/article.php?op=Print&sid=132
. Q' r: l# [* K, r5 P
3 l: j+ Q, V/ r上面是机器人的，看看是否有启发呢~~~~~
希望有专家指点了：）

syw开门造车

两位网友好！

我的理解是这样：
机械手在A、B两处有两个标准的定位点，安装在两处的六个摄像头，
. l. R0 f  e6 a8 }6 e各自存有一份标准定位时的“标准状态图像”。
- L! W0 [, i; V# {& x' P
当机械手进行工作时，六个摄像头将“时实图像”与“标准状态图像”进行比对，
+ t1 T" w* U% A0 d对比对结果经PID处理，对控制机械手各自由度的伺服电机，发出速度数据，从而达到
  ^5 s3 ]7 ]: N对机械手的运行轨迹和定位数值进行控制的目的。
1 @+ U! y* f4 o$ R/ T& M% M5 a: g
+ ~2 t+ @' @6 X/ S# B如果采用精确定位用的光传感器及磁性传感器，可能无法对其进行PID运算。
+ R) m2 r& x. s' \+ w* J7 J$ b
- g9 Y4 X! v2 W3 N对否？
/ D( ^3 A8 U9 \, V9 k: m- @
syw  071031---19.34

随风而去

关注ING~~~~~~~~~~~~~~~

syw开门造车

两位网友好！

, }* G9 E3 a. b# \& A今天，鬼狼友刚刚上传了一篇有关机械手的资料，具体见下面的链接。
在文中的第631页介绍了“示教盒”控制方式，也就是我在主楼处提到的
绝对编码器检测定位方式。这种“示教盒”控制方式是日本人在上个世
* a% l+ u4 W& Q3 E纪70年代发明的。
) |3 q' @/ v0 e; \) v8 p! \
在文中的第710页介绍了“三维视觉系统的自主控制模式”。从情况看，
' }% J0 z; a! m" V这也是一种示教方式。是事先由操作人员通过操作手柄一步一步的控制
5 C1 t0 s  t0 s; I! I" k# f机械手完成一套动作，同时，将操作的每一步记录在计算机中，……
; P" n6 t0 D. W) m2 a) _& Y
然后，计算机会重复这套示教动作。
: h! A' g, a0 G+ Y
, H" j5 |( q: ]. i: Z这样来看，那六个摄像头就不是象我在5楼处说的那样，是为了定位用，而
4 ~7 H% F, c! h7 Y: \! B( u5 X是为了示教用。

当然，也不排除在最初和最后两处，含有定位比对作用的可能。
- Y, [% E2 _* ]. G
syw  071102---09.26

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焊接结构设计、制造与焊接生产自动化新技术实用手册
http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57727&highlight=

随风而去

在机器人网站认识了一位网友，他是从事“做视频及嵌入式设计的”。
" z+ }3 g9 Z- N* Y6 w5 V) g他的MSN：zsulucky@hotmail.com
PS
他30，男
4 n3 p4 n6 w1 g9 a3 T# i
; Z- ~- g: D8 K8 S0 l! Z和野鬼兄台对我们的论题交流了一下，经他同意拿出来和大家分享一下~~~~
3 [0 R4 A8 F7 @. r. U+ U$ d! ]
（前略）
qing 说:
: }1 X; x$ ?7 `6 x2 X关于机械手的
中山野鬼，又瘫了 说:
你说。交流而已。请教谈不上。
" F8 `# J8 I) {/ M中山野鬼，又瘫了 说:
& J, X5 g! v  O  u- S' ]哦。什么问题。这块我不是很熟悉，但可以交流一下。
' g! ~+ P' H3 E: {5 nqing 说:
6 R3 R( p3 o, z/ ~1 x机械手的定位
中山野鬼，又瘫了 说:
呵呵。多轴定位。
中山野鬼，又瘫了 说:
你的目标是精度，还是什么。
: c6 V4 c( p4 i$ b  h6 R6 N2 ?6 Y' Sqing 说:
0 K5 _" P- `  E  ^) \  a机械手的定位有用到影响系列的吗？
中山野鬼，又瘫了 说:
影响系列是什么。
qing 说:
7 K8 j% V; Y; I- n* E# H稍等~~
qing 说:
( j8 F3 |0 A5 q  Q* W" D6 Fhttp://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57487&extra=page%3D1
# Z) j4 b' I" r6 K  Mqing 说:
我参与了上面一个论坛的讨论
. x) f) |1 X, g4 Nqing 说:
: [. b, [+ _* v三维视觉系统的自主控制模式
中山野鬼，又瘫了 说:
; k* A6 P' u  l& `哈哈。这个题目大了点哦。
8 J% Y) d2 Y5 l7 f4 K  Y中山野鬼，又瘫了 说:
现在有什么问题。
' J8 {' d9 O6 s* ]qing 说:
, {. M4 |6 V) N; p0 X% `) D+ }呵呵，是啊
qing 说:
问题在于我们几个讨论的人都没有过机械手开发的经验
, X4 w) q) T/ Y中山野鬼，又瘫了 说:
我问过了。你们的目标是什么。
9 ~0 `0 A( {1 J3 a( T中山野鬼，又瘫了 说:
重点是精度上。
中山野鬼，又瘫了 说:
. S& G) H4 p. O/ G7 M还是多轴连动上。
qing 说:
对于机械手的精确控制倒底是利用何种方式的产生了分歧
( x+ E' Q) k/ N' @& F) M. n, r: ]1 k! l中山野鬼，又瘫了 说:
8 T, a6 y. ~% Q9 c还是视觉识别上。
中山野鬼，又瘫了 说:
从图象分析的角度，视觉识别的精度，不会高到旋转编码器回馈的精度。
- O' p; @, b' m. V) Nqing 说:
3 c  ^6 Y6 O  ~4 u9 u稍等，我到论坛上弄张图你看看你明白了
中山野鬼，又瘫了 说:
, h2 G' W% p1 {4 q8 w. [6 C关键你们想做什么。
" _. t- S. ]8 j* [+ \  h4 a0 o中山野鬼，又瘫了 说:
. S2 p8 N) G8 r也就是说想在什么方面提高系统性能。还是就是搞一个系统出来。
+ r$ L% }5 I" f3 g6 ^中山野鬼，又瘫了 说:
5 |; _& q6 T% b" ~6 k$ V先把你们要搞什么想清楚。
  d4 e2 R: z$ |" u4 ^$ B6 J中山野鬼，又瘫了 说:
; \( Y4 X! t8 }' ]6 X这样在后面的设计中，你们才能根据目标任务，权衡各种设计策略。
qing 说:
我们是从一张图的系列上想分析出一些东西来
中山野鬼，又瘫了 说:
分析什么呢？
中山野鬼，又瘫了 说:
9 U/ }" c1 d4 c0 E3 ]图发给我看一下。
! w7 f/ O2 D9 v( J# n# eqing 说:
野鬼兄是不是可以去我刚给你发的网址上去看看啊
. k0 [/ m: U$ hqing 说:
我这MSN还真不会发图~~~
中山野鬼，又瘫了 说:
我看过。我不是会员。看不到。
中山野鬼，又瘫了 说:
6 A$ \% r% g/ s0 P9 U" j+ _: `在的对话框上面。左起第二个按纽，是发文件的。
中山野鬼，又瘫了 说:
7 U6 M! ~2 v. v5 t: m你把JPG的文件给我。
" V3 o6 f* {  i& [qing 说:
6 b4 T8 E8 e0 o+ L好，稍等，我找找
qing 说:
我的  Windows Live Messenger 能截图，去 www.msnshell.com 下一个，你的  Windows Live Messenger也能截图了
qing 发送:

0 V, p; q( n! x6 d: X% R
1 T9 a+ O) s! b! y" Fqing 说:
4 a3 E* G2 v) V( QOK了
; S; E1 l, O' @( ^qing 说:
能看到吗？
1 h" c6 l2 c) k2 ?+ S/ [" E0 {  
1 f4 |3 Z! s8 @5 [6 I) _  传输“Shell00.jpg”完成。
  
7 ?7 c5 f' e1 ?0 O1 kqing 说:
2 l& R3 Y4 A: ~* p" t精确定位用的光传感器及磁性传感器
7 q2 B5 w* e" I+ s( S- d9 _qing 说:
我个人觉得手臂之间定位应该靠光感才对啊
中山野鬼，又瘫了 说:
0 Q( D6 N1 a) i你想知道什么。
- S7 P' O2 G  ^! e+ _# W  U- E$ @qing 说:
' I- I/ g8 t8 n* K8 p2 r' w! ~我想知道机械手臂的定位，有靠“三维视觉系统的自主控制模式”来实现的吗？
0 o' S/ x8 C7 }7 t中山野鬼，又瘫了 说:
没有。
( }4 n7 _$ E; [7 O% Xqing 说:
还是靠光感呢~~~
qing 说:
# P7 m) h+ w( e9 Q2 d4 V. S不知道野鬼兄对此熟不熟啊？
中山野鬼，又瘫了 说:
可以看出，射像头的数据用来是对操作手控制的产品进行粗定位的。
9 o+ o5 L: `, n1 V6 c7 N* }) W中山野鬼，又瘫了 说:
% j7 X) j; W6 n4 `9 ~也就是说防止东西放在不该放的地方。
qing 说:
但我觉得光感也可以做到这一点啊~~~
% ?2 l. A3 Z7 m% M2 p) n& Q8 w1 u中山野鬼，又瘫了 说:
# [1 X) z; X; P这个类似那设想头检测可乐瓶装水的位置一样。
) v4 _% i- s: ]% d中山野鬼，又瘫了 说:
( l6 _+ \% z, Q5 T* w, I是个不精确的定位方式。
中山野鬼，又瘫了 说:
好处是，能对非规则物体进行定位。
/ u. x2 F1 d. ^% Z0 h, Jqing 说:
那靠射像头定位的方式能精确到多少呢？
中山野鬼，又瘫了 说:
3 \8 n% Q) G1 u6 C3 |7 v应该在毫米级。
$ p9 m$ @( X2 Q( ^) U中山野鬼，又瘫了 说:
但这个对控制机械手而言，只是个开环反馈。
: h& i2 g8 r. u; `3 w7 F( @! U) {qing 说:
% R& x# ^( W5 q; R光感呢？有用光感定位的机械手吗？
中山野鬼，又瘫了 说:
6 m" V7 g8 |3 C) d+ O( p) n! L实际机械手的运动控制中的闭环反馈是不参与的。
中山野鬼，又瘫了 说:
* X1 t/ l+ E6 v有。
" [. L6 J; l/ |' [' Y8 b中山野鬼，又瘫了 说:
如果是规则物体，则用光感。这样更简单。
% `  p6 @, W, G6 n中山野鬼，又瘫了 说:
没有必要用设想头。
qing 说:
; H6 Z& z5 A" L( C+ n闭环反馈若是不参与的话，那怎么可能在毫米级呢？精度应该得不到保证了吧~~~
qing 说:
' p1 F5 D7 }4 n1 S' c+ t  A4 z当机械手进行工作时，六个摄像头将“时实图像”与“标准状态图像”进行比对，
对比对结果经PID处理，对控制机械手各自由度的伺服电机，发出速度数据，从而达到
对机械手的运行轨迹和定位数值进行控制的目的。
% `2 E9 o5 K5 O* f6 z' m
4 o6 N0 F" E" ~1 w. `# I3 Fqing 说:
, V  v% s: ^) E# b5 E上面这段话是我们一位网友的观点
" X4 B. S7 _  j2 x中山野鬼，又瘫了 说:
当机械手进行工作时，六个摄像头将“时实图像”与“标准状态图像”进行比对，
对比对结果经PID处理，这个是对的。
% f8 Q+ B1 x6 C4 \, ~  C% G( p/ Vqing 说:
如果按他的设想，摄像头也是可以有反馈处理的，但到底是否能做到这点呢？
6 z; L  ?7 Y$ G' x1 e% o! ?qing 说:
$ O# n, S7 m* A6 N真可以做到？？
中山野鬼，又瘫了 说:
0 T3 N! \3 k& h# x1 e3 B+ k: j, N但是，这个数据并不能直接控制机械手。即便是司服电机。
: r9 l# `7 e* x中山野鬼，又瘫了 说:
只能是宏观控制。
qing 说:
那宏观控制是否能达毫米级呢？
中山野鬼，又瘫了 说:
不然会出现过偏震当现象。就是一会左了点，一会又右了点，就是不能到中间。
5 a3 K* R+ v# K  Yqing 说:
! L" g, m! z* g  ~) I. a/ B若能达到毫米级，那从理论上有点不能让人相信啊
中山野鬼，又瘫了 说:
同时整个反馈如果作为直接驱动电机，则反馈周期太长了。
2 S; z' S' r( `4 M! g8 D中山野鬼，又瘫了 说:
视觉能做到毫米级的误差。
中山野鬼，又瘫了 说:
" l, c1 K" T$ a/ Z这和设备性能有关。
5 k# y  F2 b- B: w1 yqing 说:
哦~~~~原来是这个样子的！

syw开门造车

随风而去友好！

- z' ]9 w+ C0 Z/ q1 ~5 G感谢你到专业网站就此专题去给与求证。
谢谢你！

' A/ ^: w. B9 u! B+ l7 u另，更正一下我在7楼发言的一处页数数字。
) L& m* C; }( B; y$ d" X+ |示教盒绝对编码器------664页
三维视觉系统的自主控制模式-----------710页。

0 h8 ?" b/ J2 i0 }( B9 _. p% \syw   071102---20.18

我在飞

大家好！
- [) G- w, a* Q0 t& d' ~三维视觉可用Free Track V2.1 软件（网上很多）实现实时检测、控制和记录。
被测物体要安装发光体（一般用发光二极管），用普通摄像头给电脑输入信号。