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6轴机械手逆运动求解 (有酬劳)

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发表于 2017-6-11 16:43:04 | 显示全部楼层 |阅读模式
有一6轴机械臂 臂长 A B C D F, 各有自己的角度 a b c d e f, 要让器末端到达 (x,y,z),  a b c d e f 角度必须为多少。。。
8 V0 v  v) a0 D9 j4 p9 M1 f要从(x1,y1,z1) to  (x2,y2,z2)画直线,请给出 a b c d e f 需要满足的参数方程。。
2 h  Z% Q  m) Y. [% A% }4 E5 ?9 p$ u  f3 k7 t* I- M% H9 l  p7 B, I+ I
有经验有能力解决此问题的联系我 2374521735@qq.com   条件报酬详谈。。
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, t8 z: E6 u7 Z& o% ?* X7 L也欢迎愿意公开分享的同仁在论坛作答。。。。。。3 Z. d3 r' o8 o2 \
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发表于 2017-6-11 20:03:41 | 显示全部楼层
你需要解析解的话,对机器人的几何构造是有要求的,满足Pieper准则。 找本机器人学的书 就有公式。
/ F$ Z  l3 M3 W- F% L5 x4 V4 G6 O
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发表于 2017-9-12 20:05:50 | 显示全部楼层
其实现在已经不用按Pieper那么设计了,当时计算速度跟不上,现随便一个双核笔记本直接连一个运动学的库就行,要不每次人手工从DH开始编实在太麻烦啦
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