6轴机械手逆运动求解 （有酬劳）

jxkyw

有一6轴机械臂 臂长 A B C D F, 各有自己的角度 a b c d e f, 要让器末端到达 （x,y,z),  a b c d e f 角度必须为多少。。。
要从(x1,y1,z1) to  (x2,y2,z2)画直线，请给出 a b c d e f 需要满足的参数方程。。

有经验有能力解决此问题的联系我 2374521735@qq.com   条件报酬详谈。。


也欢迎愿意公开分享的同仁在论坛作答。。。。。。
6 E( Z) d' N% ~; b' J5 d) o% O2 z

pengjc2001

你需要解析解的话，对机器人的几何构造是有要求的，满足Pieper准则。 找本机器人学的书 就有公式。

mouse6

其实现在已经不用按Pieper那么设计了，当时计算速度跟不上，现随便一个双核笔记本直接连一个运动学的库就行，要不每次人手工从DH开始编实在太麻烦啦