3自由度机器人逆运动学求解，大牛请进

pengjc2001

jxkyw 发表于 2017-6-7 23:07
你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是
求出画直线的h,a,b的参数方程，  这三个参数是控制机器人转动 ...

, L. ^0 @7 ]0 w; ?$ X9 Y5 u( c都到这一步了，你要的不就是 h a b 关于 λ 的参数方程了么？
: c7 J8 `6 ?2 N' ]$ \$ `$ T
% D3 D6 R7 e: O9 f你看了这张图吗？
! M- U  X  y  u- s" K8 Z3 M( ]

pengjc2001

jxkyw 发表于 2017-6-7 23:07
4 w8 A% F% I8 `你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是
) N  T% @" B' F' S  f; R6 J) V求出画直线的h,a,b的参数方程，  这三个参数是控制机器人转动 ...

4 J- z% B" T: `8 R9 O1 N由前面图上的表示   可以得到  空间 任一点  p（x,y,z） 的 h a b 值  不是吗？

. }) Q" J1 _8 l0 q; ^那以P为起点  你要的直线段 上 任意一点 的坐标 都能用 参数 λ 的函数 表示

' m0 k& d6 q* x" c5 O5 b该坐标点 （x', y' ,z' ） 不都可以 求出 h a b 吗？