3自由度机器人逆运动学求解，大牛请进

pengjc2001

jxkyw 发表于 2017-6-7 23:07
8 T. h; `3 ]/ R+ ], Z你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是
: X1 [* |: {  I# i" K# a! E1 U求出画直线的h,a,b的参数方程，  这三个参数是控制机器人转动 ...

2 {0 z, P$ T( U: g+ b6 r都到这一步了，你要的不就是 h a b 关于 λ 的参数方程了么？
7 C; ?, S7 {  W
# X2 B9 i4 F1 x& ]; I你看了这张图吗？
* E3 S( e: ]* g- l
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pengjc2001

jxkyw 发表于 2017-6-7 23:07
$ G( g- l) N& ^) j+ O: b$ i你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是
求出画直线的h,a,b的参数方程，  这三个参数是控制机器人转动 ...

% [* c' \* [0 Q, g( W) B1 A4 v2 L由前面图上的表示   可以得到  空间 任一点  p（x,y,z） 的 h a b 值  不是吗？

那以P为起点  你要的直线段 上 任意一点 的坐标 都能用 参数 λ 的函数 表示

& \) }! ?, t0 ?( ~该坐标点 （x', y' ,z' ） 不都可以 求出 h a b 吗？

1 c! `; b8 }1 a* b  Q9 h4 a( S/ t