3自由度机器人逆运动学求解，大牛请进

pengjc2001

jxkyw 发表于 2017-6-7 23:07
6 n6 {. k" M& m8 W7 F  k1 c) x你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是
求出画直线的h,a,b的参数方程，  这三个参数是控制机器人转动 ...

都到这一步了，你要的不就是 h a b 关于 λ 的参数方程了么？
- g0 }0 ^& ?: ~# p$ Q8 ]& |
2 B2 z! L" g9 Q4 r6 Y你看了这张图吗？
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pengjc2001

jxkyw 发表于 2017-6-7 23:07
你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是
. S& Y! Y1 v5 ?3 q求出画直线的h,a,b的参数方程，  这三个参数是控制机器人转动 ...

由前面图上的表示   可以得到  空间 任一点  p（x,y,z） 的 h a b 值  不是吗？

那以P为起点  你要的直线段 上 任意一点 的坐标 都能用 参数 λ 的函数 表示
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6 w( E! e2 k, l, w# T+ E5 Q7 n该坐标点 （x', y' ,z' ） 不都可以 求出 h a b 吗？


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