3自由度机器人逆运动学求解，大牛请进

pengjc2001

3 @5 A; |7 K- i2 ~4 U

jxkyw 发表于 2017-6-7 23:07
$ E5 t* I6 u% l# j; k你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是
7 q; ]( \6 E; ~求出画直线的h,a,b的参数方程，  这三个参数是控制机器人转动 ...

都到这一步了，你要的不就是 h a b 关于 λ 的参数方程了么？
6 k" k% v7 z& L: I. m
0 ~) C" V, d9 N! O6 J$ x% M5 b. s你看了这张图吗？

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pengjc2001

jxkyw 发表于 2017-6-7 23:07
你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是
+ |4 _% o8 z" P5 F求出画直线的h,a,b的参数方程，  这三个参数是控制机器人转动 ...

由前面图上的表示   可以得到  空间 任一点  p（x,y,z） 的 h a b 值  不是吗？

- o, p9 N1 p1 n9 B2 K% }那以P为起点  你要的直线段 上 任意一点 的坐标 都能用 参数 λ 的函数 表示
2 N( x7 l- b  Q  B1 n* ]/ ?' d
该坐标点 （x', y' ,z' ） 不都可以 求出 h a b 吗？