3自由度机器人逆运动学求解，大牛请进

pengjc2001

jxkyw 发表于 2017-6-7 23:07
$ i- N3 x: {5 N" B$ v, j- ^% ]5 i你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是
求出画直线的h,a,b的参数方程，  这三个参数是控制机器人转动 ...

) H% \6 Z& A+ `/ F$ n4 Q都到这一步了，你要的不就是 h a b 关于 λ 的参数方程了么？
& _* B7 @+ @7 v" Z
  _: {$ Y# V3 p. K你看了这张图吗？
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- x. Y) I% H9 z- y6 k
3 Q- |# @) ?7 j0 x: }# @+ _

pengjc2001

jxkyw 发表于 2017-6-7 23:07
你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是
" P0 Z0 x7 R" b0 ]7 ~/ X求出画直线的h,a,b的参数方程，  这三个参数是控制机器人转动 ...

3 ~) D  _- k6 q9 Z由前面图上的表示   可以得到  空间 任一点  p（x,y,z） 的 h a b 值  不是吗？
: H& I$ u3 n' A! I& v6 Z6 ^
/ [5 W! p2 T' t, Y* g那以P为起点  你要的直线段 上 任意一点 的坐标 都能用 参数 λ 的函数 表示

, x$ u) U2 d: e. j6 W; ^$ S该坐标点 （x', y' ,z' ） 不都可以 求出 h a b 吗？
; f! ]6 J! C  U$ K* ~3 p, A+ N/ M

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