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楼主: jxkyw

求助:3自由度机器人逆运动学求解

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发表于 2017-6-7 10:38:39 | 显示全部楼层
jxkyw 发表于 2017-6-6 22:30
% u3 }9 ]/ [; o2 ~# q大神请给出公式。。。

9 Z7 C7 v* y; G: _这些东西简单的几何计算就能出来,真正难的在后面,你求出关系式 微分,计算角加速度,避免超载。你的这个应用只有位置变换,没有涉及到姿态,所以我说用矩阵多余,差一个自由由度可不是简单的比例关系,计算量差太多了。实际应用中,h单独动就可以,a,b联动,立柱转动的同时两臂快速到位,用一个带两轴插补的卡就能做到,很简单。
( G- A- F4 m' J7 h' w  ~) V
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发表于 2017-6-7 16:55:49 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2017-6-7 23:09:41 | 显示全部楼层
universal 发表于 2017-6-7 10:38
9 G' {' M5 ^* d$ _0 q0 U+ D+ B这些东西简单的几何计算就能出来,真正难的在后面,你求出关系式 微分,计算角加速度,避免超载。你的这 ...

$ M: X  D# a7 {/ V2 x0 Y+ G# `* e: h简单,简单,?  你推导出 h,a,b的参数方程,我服你。。。。。9 w: K5 h1 V5 i0 Q, c
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发表于 2017-6-8 09:54:39 | 显示全部楼层
jxkyw 发表于 2017-6-7 23:09( Z' ?2 E2 y! g' P
简单,简单,?  你推导出 h,a,b的参数方程,我服你。。。。。
; v- P' e7 W' u! T! C+ d
h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1),你以为有多难?换柱坐标更简单,还不用考虑奇点。8 {% G/ D. B% M2 F0 x' s
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发表于 2017-6-8 11:16:10 | 显示全部楼层
不知道是不是 楼主 没表达清楚 他想要的结果。  我看很多回复都 说出了思路, 解题道路。 为什么楼主还没明白啊?
+ }3 w+ r, B; q. ?' i# U
& B* r' p' w& E; z/ \0 L7 D5 j是楼主没表达清楚,还是楼主有答案,要求看 各位的 解的形式来核对?  还是没思考过,伸手党?
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 楼主| 发表于 2017-6-8 15:39:15 | 显示全部楼层
universal 发表于 2017-6-8 09:541 }, C8 ~, n0 o
h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1),你以为有多难?换柱坐标更简单,还不用考虑奇点。
  w: U0 ~7 \4 {* ?" l" |: x
h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1),你以为有多难?换柱坐标更简单,还不用考虑奇点。

! Y7 G+ j" y3 Q: {5 ~* Y' K8 Y
===你这个答案根本是错的。。。。问题问的是 从(x1,y1,z1 )  画直线到   (x2,y2,z2) 的 h,a,b参数方程。你这个h 和a ,b 都没有关联。明显不对。

; w/ {) p" [+ U* V因为从p1 到p2点,这个h是一个动态过程,不可能是一个单一的确定的值啊。。。3 r$ J; d& |% I
' P  o# D' @3 Z" e7 |

9 f8 u" {+ Q1 \0 B

& T. q  |+ {; r

- b0 `# u" u/ ^, K- Z5 S' m7 A$ w

" I1 s+ z+ Y+ z" N: {
8 r* p( o0 x0 A1 v$ V( U
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