求助：3自由度机器人逆运动学求解

universal · 发表于 2017-6-7 10:38:39

jxkyw 发表于 2017-6-6 22:30
$ }1 Q( i; A, g大神请给出公式。。。

这些东西简单的几何计算就能出来，真正难的在后面，你求出关系式微分，计算角加速度，避免超载。你的这个应用只有位置变换，没有涉及到姿态，所以我说用矩阵多余，差一个自由由度可不是简单的比例关系，计算量差太多了。实际应用中，h单独动就可以，a,b联动，立柱转动的同时两臂快速到位，用一个带两轴插补的卡就能做到，很简单。

wanglin222 · 发表于 2017-6-7 16:55:49

反解

jxkyw · 发表于 2017-6-7 23:09:41

universal 发表于 2017-6-7 10:38
' K' c' U6 F7 [9 d这些东西简单的几何计算就能出来，真正难的在后面，你求出关系式微分，计算角加速度，避免超载。你的这 ...

简单，简单，？你推导出 h,a,b的参数方程，我服你。。。。。

universal · 发表于 2017-6-8 09:54:39

jxkyw 发表于 2017-6-7 23:09% u1 \ n: t1 k# H
简单，简单，？你推导出 h,a,b的参数方程，我服你。。。。。

h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以为有多难？换柱坐标更简单，还不用考虑奇点。

pengjc2001 · 发表于 2017-6-8 11:16:10

不知道是不是楼主没表达清楚他想要的结果。我看很多回复都说出了思路，解题道路。为什么楼主还没明白啊？

是楼主没表达清楚，还是楼主有答案，要求看各位的解的形式来核对？还是没思考过，伸手党？

jxkyw · 发表于 2017-6-8 15:39:15

universal 发表于 2017-6-8 09:54
" b8 z5 w0 |# A/ nh=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以为有多难？换柱坐标更简单，还不用考虑奇点。

h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以为有多难？换柱坐标更简单，还不用考虑奇点。

===你这个答案根本是错的。。。。问题问的是从（x1,y1,z1 ）画直线到（x2,y2,z2）的 h,a,b参数方程。你这个h 和a ,b 都没有关联。明显不对。

因为从p1 到p2点，这个h是一个动态过程，不可能是一个单一的确定的值啊。。。

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