求助：3自由度机器人逆运动学求解

universal

jxkyw 发表于 2017-6-6 22:30
/ s4 B  g4 O/ E4 A) f* C6 V大神请给出公式。。。

这些东西简单的几何计算就能出来，真正难的在后面，你求出关系式 微分，计算角加速度，避免超载。你的这个应用只有位置变换，没有涉及到姿态，所以我说用矩阵多余，差一个自由由度可不是简单的比例关系，计算量差太多了。实际应用中，h单独动就可以，a,b联动，立柱转动的同时两臂快速到位，用一个带两轴插补的卡就能做到，很简单。

wanglin222

反解

jxkyw

universal 发表于 2017-6-7 10:38
& G) f% ~: U0 v! G7 h2 \0 c这些东西简单的几何计算就能出来，真正难的在后面，你求出关系式 微分，计算角加速度，避免超载。你的这 ...

+ h3 _; o1 p; {) Q简单，简单，？  你推导出 h,a,b的参数方程，我服你。。。。。

universal

jxkyw 发表于 2017-6-7 23:09
简单，简单，？  你推导出 h,a,b的参数方程，我服你。。。。。

h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以为有多难？换柱坐标更简单，还不用考虑奇点。

pengjc2001

不知道是不是 楼主 没表达清楚 他想要的结果。  我看很多回复都 说出了思路， 解题道路。 为什么楼主还没明白啊？
- ]( }% q/ L7 d9 V6 n. [! Z1 T
是楼主没表达清楚，还是楼主有答案，要求看 各位的 解的形式来核对？  还是没思考过，伸手党？

jxkyw

universal 发表于 2017-6-8 09:54
& A9 h& w, @: e% x& g1 Z* J' \) ~h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以为有多难？换柱坐标更简单，还不用考虑奇点。

& X% @* a" P' S# \

h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以为有多难？换柱坐标更简单，还不用考虑奇点。

1 g& I; j8 n$ a

===你这个答案根本是错的。。。。问题问的是 从（x1,y1,z1 ）  画直线到   （x2,y2,z2） 的 h,a,b参数方程。你这个h 和a ,b 都没有关联。明显不对。

因为从p1 到p2点，这个h是一个动态过程，不可能是一个单一的确定的值啊。。。
, v( p7 ^( i/ Y! m4 `


' E2 ^5 ]6 a" X) S, y- E


9 ^# |6 d! ^! d9 b