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楼主: jxkyw

求助:3自由度机器人逆运动学求解

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发表于 2017-6-7 10:38:39 | 显示全部楼层
jxkyw 发表于 2017-6-6 22:30
/ `1 O# y8 r+ r$ N! q" Z; O大神请给出公式。。。
3 R) {# c; E4 F- \* @3 g4 C* z4 j- i. n
这些东西简单的几何计算就能出来,真正难的在后面,你求出关系式 微分,计算角加速度,避免超载。你的这个应用只有位置变换,没有涉及到姿态,所以我说用矩阵多余,差一个自由由度可不是简单的比例关系,计算量差太多了。实际应用中,h单独动就可以,a,b联动,立柱转动的同时两臂快速到位,用一个带两轴插补的卡就能做到,很简单。
5 ^! l' Q1 n: S
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发表于 2017-6-7 16:55:49 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2017-6-7 23:09:41 | 显示全部楼层
universal 发表于 2017-6-7 10:38: N; Z/ U  d- d# F6 T% j
这些东西简单的几何计算就能出来,真正难的在后面,你求出关系式 微分,计算角加速度,避免超载。你的这 ...
6 h' r" {6 m4 |6 c
简单,简单,?  你推导出 h,a,b的参数方程,我服你。。。。。( j+ U1 V/ f) J
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发表于 2017-6-8 09:54:39 | 显示全部楼层
jxkyw 发表于 2017-6-7 23:097 l5 r" P/ C* P, W, t
简单,简单,?  你推导出 h,a,b的参数方程,我服你。。。。。
- V& ?6 C- V8 h& Q2 T- b
h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1),你以为有多难?换柱坐标更简单,还不用考虑奇点。
# ^& I$ u* ]$ e) A* [
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发表于 2017-6-8 11:16:10 | 显示全部楼层
不知道是不是 楼主 没表达清楚 他想要的结果。  我看很多回复都 说出了思路, 解题道路。 为什么楼主还没明白啊? 2 _' {7 C( K: U# s5 i1 y# A0 m
+ Z$ C( _: j# g) I
是楼主没表达清楚,还是楼主有答案,要求看 各位的 解的形式来核对?  还是没思考过,伸手党?
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 楼主| 发表于 2017-6-8 15:39:15 | 显示全部楼层
universal 发表于 2017-6-8 09:54
, K. \+ \* s0 K: @- r5 v4 Y8 f0 Rh=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1),你以为有多难?换柱坐标更简单,还不用考虑奇点。

- d2 s9 M/ v" x9 i
h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1),你以为有多难?换柱坐标更简单,还不用考虑奇点。
. a8 w( u( t: b7 C
===你这个答案根本是错的。。。。问题问的是 从(x1,y1,z1 )  画直线到   (x2,y2,z2) 的 h,a,b参数方程。你这个h 和a ,b 都没有关联。明显不对。
( O' t6 Z0 F, S/ F& @1 N% {4 P. b
因为从p1 到p2点,这个h是一个动态过程,不可能是一个单一的确定的值啊。。。
, G6 `3 G. {( }
' S8 k6 m6 L4 p  [; o- G* M

2 Y* C# s# a! O+ m
& B+ g8 a( ~! P

6 @! D# r& L% O3 B& K! z" j
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( U! C! ^$ ]. e+ H5 ~3 I) U' h% Y, f/ \% I# z- u  }9 _
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