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求助:3自由度机器人逆运动学求解

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发表于 2017-6-6 11:55:59 | 显示全部楼层 |阅读模式
- ]2 Z" W/ f$ p5 f! ^
现有一机械臂模型如图。H是立柱。现在需要推导下面的逆运动方程
' d4 J! M& n# B' N/ g8 A1)要让B的终端到达 (x,y,z) h,a,b 角度分别应该是多少?# c. ~4 X# I/ A1 D9 M
2)要从(x1,y1,z1)画直线到达(x2,y2,z2), 请给出h,a,b的参数方程+ ~; T% Z* i) `4 `8 o' ], B6 @

( l5 @& H1 G$ d# m
- `) S3 R! W( W' A/ S- e
有大拿搞过这类问题吗?求启发思路。
8 l% W! y3 F. D  u! }# |9 S
' g. ~1 w/ B% W9 X

& F. a2 z( p' ^/ j! Q

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发表于 2017-6-6 13:36:26 | 显示全部楼层
h解唯一,a、b解不唯一,且运动学优化不一定走直线。

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楼主又没说要优化  发表于 2017-6-6 18:50
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发表于 2017-6-6 13:43:41 | 显示全部楼层
这个可以用矢量法或者用刚体的平动可以求出来,最后消除参数。由于路径很多种可以优化一下。
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 楼主| 发表于 2017-6-6 14:13:05 | 显示全部楼层
pengzhiping 发表于 2017-6-6 13:434 i: `9 h* B1 D) [* I, J( c
这个可以用矢量法或者用刚体的平动可以求出来,最后消除参数。由于路径很多种可以优化一下。

8 m. r9 k4 A. C5 V$ S6 @能不能给我解答例子啊。。。pengzhiping兄有没有真正推导过?
& A/ `0 n4 A8 {$ w. {0 M. F2 j0 B9 q6 c$ [6 w

点评

理论力学的刚体的 平面运动 学通才有办法 。  发表于 2017-6-6 15:52
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 楼主| 发表于 2017-6-6 14:13:41 | 显示全部楼层
universal 发表于 2017-6-6 13:368 p& q6 D" H1 I$ ^/ l6 V
h解唯一,a、b解不唯一,且运动学优化不一定走直线。
* f1 ~5 d. I& P! U# X9 p
帮我推导推导 顺便考验一下自己?" ?7 Z) Q% l2 o$ z# O
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发表于 2017-6-6 14:51:42 | 显示全部楼层
jxkyw 发表于 2017-6-6 14:13% s7 W" }  }+ A+ o# }. e" u
帮我推导推导 顺便考验一下自己?
8 q6 M0 c" x3 H
兄弟,就这点东西平面几何都够了,立几都用不了多少,之前的回答草率了,三个参数都能确定。X1,X2,Y1,Y2求斜律,h就出来了,X2,Y2,Z2与立柱高度求出一个长度来,两臂长度已知,正余弦定理求角度a,b,高一就够用了。6 T1 `# H2 [2 K' Y( P6 V! X
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 楼主| 发表于 2017-6-6 15:13:23 | 显示全部楼层
universal 发表于 2017-6-6 14:510 e. t2 L% g6 g9 ?8 r' s9 [0 @
兄弟,就这点东西平面几何都够了,立几都用不了多少,之前的回答草率了,三个参数都能确定。X1,X2,Y1, ...

0 B9 s- D& i, e* U8 V6 R: f) ?: W) Y; F老兄,你眼高手低不对啊。。这个需要用到矩阵变换。因为是空间坐标。不是平面的。。还求斜率。。。。。呵呵& `$ E6 o4 F) v
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发表于 2017-6-6 16:56:07 | 显示全部楼层
jxkyw 发表于 2017-6-6 15:137 O$ ^! a+ L' M8 j: q
老兄,你眼高手低不对啊。。这个需要用到矩阵变换。因为是空间坐标。不是平面的。。还求斜率。。。。。呵 ...
  _' p0 B/ G" w3 v) l" j: _
兄弟,你就三个自由度,还矩阵呢,如果臂长不变用向量都多余。
9 X4 S7 G9 U7 t4 X. S  e6 a
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发表于 2017-6-6 16:57:46 | 显示全部楼层
jxkyw 发表于 2017-6-6 15:13- X. U: Z3 A% T8 r' y- N
老兄,你眼高手低不对啊。。这个需要用到矩阵变换。因为是空间坐标。不是平面的。。还求斜率。。。。。呵 ...
1 M4 q3 L) ?" O7 o% c2 b; c6 C
你根本就没闹明白该怎么算,回到实际中来,把插补和联动搞搞清楚。: U" B; L3 A5 O! O" o
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 楼主| 发表于 2017-6-6 22:30:44 | 显示全部楼层
universal 发表于 2017-6-6 16:57. H5 m! Y/ g  ?/ p
你根本就没闹明白该怎么算,回到实际中来,把插补和联动搞搞清楚。
, }* k: b( r; Z+ _: t- {7 K
大神请给出公式。。。
( t  g# X" w. z% ^5 t" U% u
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