求助：3自由度机器人逆运动学求解

jxkyw

现有一机械臂模型如图。H是立柱。现在需要推导下面的逆运动方程
1）要让B的终端到达 (x,y,z) 则h,a,b 角度分别应该是多少？
2）要从(x1,y1,z1)画直线到达(x2,y2,z2), 请给出h,a,b的参数方程


- P$ P9 V( C4 p; Z2 y) m有大拿搞过这类问题吗？求启发思路。

universal

h解唯一，a、b解不唯一，且运动学优化不一定走直线。

pengzhiping

这个可以用矢量法或者用刚体的平动可以求出来，最后消除参数。由于路径很多种可以优化一下。

jxkyw

pengzhiping 发表于 2017-6-6 13:43
这个可以用矢量法或者用刚体的平动可以求出来，最后消除参数。由于路径很多种可以优化一下。

能不能给我解答例子啊。。。pengzhiping兄有没有真正推导过？

- A5 F7 l' i! Y- U. H

jxkyw

universal 发表于 2017-6-6 13:36
# K+ y' v2 P1 d# C3 hh解唯一，a、b解不唯一，且运动学优化不一定走直线。

( s' m7 {* }2 u# F7 [+ s帮我推导推导 顺便考验一下自己？

universal

jxkyw 发表于 2017-6-6 14:13
  n8 O; X& J: J+ A5 Z9 D4 M帮我推导推导 顺便考验一下自己？

2 Y. S* f9 R8 \1 I1 T兄弟，就这点东西平面几何都够了，立几都用不了多少，之前的回答草率了，三个参数都能确定。X1，X2，Y1，Y2求斜律，h就出来了，X2，Y2，Z2与立柱高度求出一个长度来，两臂长度已知，正余弦定理求角度a,b，高一就够用了。
) ^4 {' B) e, Q+ m' F7 M  A

jxkyw

universal 发表于 2017-6-6 14:51
, V) F4 W2 q2 J# v兄弟，就这点东西平面几何都够了，立几都用不了多少，之前的回答草率了，三个参数都能确定。X1，X2，Y1， ...

6 |' Y/ ~$ E1 i; _/ W. J5 K- `. i老兄，你眼高手低不对啊。。这个需要用到矩阵变换。因为是空间坐标。不是平面的。。还求斜率。。。。。呵呵

universal

jxkyw 发表于 2017-6-6 15:13
, U3 W5 r2 N) |. l老兄，你眼高手低不对啊。。这个需要用到矩阵变换。因为是空间坐标。不是平面的。。还求斜率。。。。。呵 ...

- R1 P+ n/ q6 k! |6 [兄弟，你就三个自由度，还矩阵呢，如果臂长不变用向量都多余。
& P; j% Q7 S! i3 F2 L; B

universal

jxkyw 发表于 2017-6-6 15:13
老兄，你眼高手低不对啊。。这个需要用到矩阵变换。因为是空间坐标。不是平面的。。还求斜率。。。。。呵 ...

) }, r# m3 ]1 b, j& |# r% F你根本就没闹明白该怎么算，回到实际中来，把插补和联动搞搞清楚。
0 ?7 u4 g! [$ L! H

jxkyw

universal 发表于 2017-6-6 16:57
你根本就没闹明白该怎么算，回到实际中来，把插补和联动搞搞清楚。

* h4 b0 V5 p8 H* `- |5 k( {: o大神请给出公式。。。
+ w0 Q+ `# `, `- m  l, t