求助：3自由度机器人逆运动学求解

jxkyw

9 @" u5 g5 S' b2 K; d现有一机械臂模型如图。H是立柱。现在需要推导下面的逆运动方程
1 u7 q. C0 F- R1）要让B的终端到达 (x,y,z) 则h,a,b 角度分别应该是多少？
2）要从(x1,y1,z1)画直线到达(x2,y2,z2), 请给出h,a,b的参数方程
4 I; c0 M, t) ?5 z% T
2 ~8 ?6 ~1 w' ]& o% ]% N; R
有大拿搞过这类问题吗？求启发思路。


; z4 v8 Y: p2 X4 X) Q* c9 S

universal

h解唯一，a、b解不唯一，且运动学优化不一定走直线。

pengzhiping

这个可以用矢量法或者用刚体的平动可以求出来，最后消除参数。由于路径很多种可以优化一下。

jxkyw

pengzhiping 发表于 2017-6-6 13:43
) f& s* @9 E% ^# \这个可以用矢量法或者用刚体的平动可以求出来，最后消除参数。由于路径很多种可以优化一下。

能不能给我解答例子啊。。。pengzhiping兄有没有真正推导过？
2 l$ n+ ?$ h- I$ v1 \& H' M) E  }1 [
$ f0 _2 c7 Z  _% q& h; _

jxkyw

universal 发表于 2017-6-6 13:36
h解唯一，a、b解不唯一，且运动学优化不一定走直线。

. G6 h! o/ ^3 Y* k6 y; b% w" |. }帮我推导推导 顺便考验一下自己？

universal

jxkyw 发表于 2017-6-6 14:13
帮我推导推导 顺便考验一下自己？

/ u  E& k' g4 I/ [兄弟，就这点东西平面几何都够了，立几都用不了多少，之前的回答草率了，三个参数都能确定。X1，X2，Y1，Y2求斜律，h就出来了，X2，Y2，Z2与立柱高度求出一个长度来，两臂长度已知，正余弦定理求角度a,b，高一就够用了。

jxkyw

universal 发表于 2017-6-6 14:51
兄弟，就这点东西平面几何都够了，立几都用不了多少，之前的回答草率了，三个参数都能确定。X1，X2，Y1， ...

; h, ?$ S9 O3 f5 J/ ]: y老兄，你眼高手低不对啊。。这个需要用到矩阵变换。因为是空间坐标。不是平面的。。还求斜率。。。。。呵呵
* z) ^* i/ n6 V" A7 u- X

universal

jxkyw 发表于 2017-6-6 15:13
- E  E( U0 @- C5 ]1 G老兄，你眼高手低不对啊。。这个需要用到矩阵变换。因为是空间坐标。不是平面的。。还求斜率。。。。。呵 ...

兄弟，你就三个自由度，还矩阵呢，如果臂长不变用向量都多余。

universal

jxkyw 发表于 2017-6-6 15:13
/ G+ q- F; ?# F, [6 Y老兄，你眼高手低不对啊。。这个需要用到矩阵变换。因为是空间坐标。不是平面的。。还求斜率。。。。。呵 ...

你根本就没闹明白该怎么算，回到实际中来，把插补和联动搞搞清楚。

jxkyw

universal 发表于 2017-6-6 16:57
你根本就没闹明白该怎么算，回到实际中来，把插补和联动搞搞清楚。

) w  H: \( t$ A8 \/ T' {9 y大神请给出公式。。。
. C! x- N; l. D- _. l& X2 U' D