机械社区

 找回密码
 注册会员

QQ登录

只需一步,快速开始

搜索
查看: 9695|回复: 17

求助:3自由度机器人逆运动学求解

[复制链接]
发表于 2017-6-6 11:55:59 | 显示全部楼层 |阅读模式

& E' @6 d0 @0 ~+ L+ `现有一机械臂模型如图。H是立柱。现在需要推导下面的逆运动方程  D0 l% C" b' |( e- V+ y+ @
1)要让B的终端到达 (x,y,z) h,a,b 角度分别应该是多少?/ K  Z! V9 J  z) }0 y" Y# I( p' ?2 ?
2)要从(x1,y1,z1)画直线到达(x2,y2,z2), 请给出h,a,b的参数方程
- ~9 a1 u& M5 M3 i
1 {( W/ T0 w& q9 k+ E& h  Y& o

5 l+ n3 n7 A( B有大拿搞过这类问题吗?求启发思路。
* E1 M6 r1 j. U& u, r5 g/ \' B0 j' c
' ?8 W4 L' R) r5 e

9 U, |; L4 e6 R* z2 m! Z

本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?注册会员

x
回复

使用道具 举报

发表于 2017-6-6 13:36:26 | 显示全部楼层
h解唯一,a、b解不唯一,且运动学优化不一定走直线。

点评

楼主又没说要优化  发表于 2017-6-6 18:50
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2017-6-6 13:43:41 | 显示全部楼层
这个可以用矢量法或者用刚体的平动可以求出来,最后消除参数。由于路径很多种可以优化一下。
回复 支持 反对

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2017-6-6 14:13:05 | 显示全部楼层
pengzhiping 发表于 2017-6-6 13:437 i1 T0 z8 e. ^$ b$ ?% y6 ^* @
这个可以用矢量法或者用刚体的平动可以求出来,最后消除参数。由于路径很多种可以优化一下。
: D, o4 {5 q  |: `* R1 v! |
能不能给我解答例子啊。。。pengzhiping兄有没有真正推导过?
& `" j8 Z- u5 R' q
3 [+ c) v8 a- V6 u# A$ X

点评

理论力学的刚体的 平面运动 学通才有办法 。  发表于 2017-6-6 15:52
回复 支持 反对

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2017-6-6 14:13:41 | 显示全部楼层
universal 发表于 2017-6-6 13:365 V! d3 ~* b. V: z& |! o
h解唯一,a、b解不唯一,且运动学优化不一定走直线。

9 d. g; r% O# a. N7 c帮我推导推导 顺便考验一下自己?. [9 e; Z1 _! t1 J( U7 H/ f) O
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2017-6-6 14:51:42 | 显示全部楼层
jxkyw 发表于 2017-6-6 14:13
! K1 {7 i$ R  X帮我推导推导 顺便考验一下自己?
  g# T: T. x- V
兄弟,就这点东西平面几何都够了,立几都用不了多少,之前的回答草率了,三个参数都能确定。X1,X2,Y1,Y2求斜律,h就出来了,X2,Y2,Z2与立柱高度求出一个长度来,两臂长度已知,正余弦定理求角度a,b,高一就够用了。/ Q/ f' A) F- E
回复 支持 反对

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2017-6-6 15:13:23 | 显示全部楼层
universal 发表于 2017-6-6 14:51  H; T2 ?8 x+ i+ w8 a& y+ X* M$ \
兄弟,就这点东西平面几何都够了,立几都用不了多少,之前的回答草率了,三个参数都能确定。X1,X2,Y1, ...

0 T2 g' d, G* Q- q4 D4 m& d& P老兄,你眼高手低不对啊。。这个需要用到矩阵变换。因为是空间坐标。不是平面的。。还求斜率。。。。。呵呵: T; r7 ?& ]1 V) Q# {" g
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2017-6-6 16:56:07 | 显示全部楼层
jxkyw 发表于 2017-6-6 15:13: Q4 x6 K  X3 f, ]! A
老兄,你眼高手低不对啊。。这个需要用到矩阵变换。因为是空间坐标。不是平面的。。还求斜率。。。。。呵 ...

4 d& ~7 ~9 L' T, H' e/ n兄弟,你就三个自由度,还矩阵呢,如果臂长不变用向量都多余。
# V" X0 J9 g2 r" R2 h" o3 q3 l
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2017-6-6 16:57:46 | 显示全部楼层
jxkyw 发表于 2017-6-6 15:13
: `" E% D4 x- x老兄,你眼高手低不对啊。。这个需要用到矩阵变换。因为是空间坐标。不是平面的。。还求斜率。。。。。呵 ...

7 H% X8 ^3 ^( ~% l6 b你根本就没闹明白该怎么算,回到实际中来,把插补和联动搞搞清楚。9 Z0 h2 O+ D, F/ F) K
回复 支持 反对

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2017-6-6 22:30:44 | 显示全部楼层
universal 发表于 2017-6-6 16:57# _0 L  F9 Z5 V: ?0 u; ^
你根本就没闹明白该怎么算,回到实际中来,把插补和联动搞搞清楚。

( `3 r. k4 m" |( K# k. Q/ O) z6 S( p$ Y大神请给出公式。。。
% y7 K- d8 z8 M) Q& o! b
回复 支持 反对

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册会员

本版积分规则

小黑屋|手机版|Archiver|机械社区 ( 京ICP备10217105号-1,京ICP证050210号,浙公网安备33038202004372号 )

GMT+8, 2025-4-26 13:29 , Processed in 0.064013 second(s), 21 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.4 Licensed

© 2001-2017 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表