求助：3自由度机器人逆运动学求解

jxkyw

现有一机械臂模型如图。H是立柱。现在需要推导下面的逆运动方程
1）要让B的终端到达 (x,y,z) 则h,a,b 角度分别应该是多少？
2）要从(x1,y1,z1)画直线到达(x2,y2,z2), 请给出h,a,b的参数方程
4 m3 `; |  y4 z* c* G9 i' Z
! ^' m% A2 L7 n
) n. ^$ |9 A8 |2 \, \- P4 d有大拿搞过这类问题吗？求启发思路。
3 A, Z9 g& \% x! Q1 X" w
- T* E/ N( P9 U0 F% H  \

universal

h解唯一，a、b解不唯一，且运动学优化不一定走直线。

pengzhiping

这个可以用矢量法或者用刚体的平动可以求出来，最后消除参数。由于路径很多种可以优化一下。

jxkyw

pengzhiping 发表于 2017-6-6 13:43
这个可以用矢量法或者用刚体的平动可以求出来，最后消除参数。由于路径很多种可以优化一下。

% V. l; @! l+ C9 b( A/ Q能不能给我解答例子啊。。。pengzhiping兄有没有真正推导过？

7 z3 [$ d/ Y! `( ?

jxkyw

universal 发表于 2017-6-6 13:36
, [& |! v/ j4 m% |1 v* v9 r; h! ?+ Bh解唯一，a、b解不唯一，且运动学优化不一定走直线。

帮我推导推导 顺便考验一下自己？
7 r' L1 n+ T! A* j3 o

universal

jxkyw 发表于 2017-6-6 14:13
帮我推导推导 顺便考验一下自己？

! C5 @, T# `% i2 i9 x兄弟，就这点东西平面几何都够了，立几都用不了多少，之前的回答草率了，三个参数都能确定。X1，X2，Y1，Y2求斜律，h就出来了，X2，Y2，Z2与立柱高度求出一个长度来，两臂长度已知，正余弦定理求角度a,b，高一就够用了。

jxkyw

universal 发表于 2017-6-6 14:51
5 m5 h) x3 u, L, w6 `5 P兄弟，就这点东西平面几何都够了，立几都用不了多少，之前的回答草率了，三个参数都能确定。X1，X2，Y1， ...

( F, C: v, k. S2 o# b/ |老兄，你眼高手低不对啊。。这个需要用到矩阵变换。因为是空间坐标。不是平面的。。还求斜率。。。。。呵呵

universal

jxkyw 发表于 2017-6-6 15:13
老兄，你眼高手低不对啊。。这个需要用到矩阵变换。因为是空间坐标。不是平面的。。还求斜率。。。。。呵 ...

7 z7 l) m& z8 c6 a1 ?- b2 n0 V/ @兄弟，你就三个自由度，还矩阵呢，如果臂长不变用向量都多余。
2 Q. a8 K: r, d. l* ^+ P

universal

jxkyw 发表于 2017-6-6 15:13
1 p' ]/ e% W2 h# U$ P老兄，你眼高手低不对啊。。这个需要用到矩阵变换。因为是空间坐标。不是平面的。。还求斜率。。。。。呵 ...

' h# N4 o0 |/ C3 d你根本就没闹明白该怎么算，回到实际中来，把插补和联动搞搞清楚。

jxkyw

universal 发表于 2017-6-6 16:57
# _9 l6 R* `0 f% q你根本就没闹明白该怎么算，回到实际中来，把插补和联动搞搞清楚。

* P6 C; `0 k. w$ P8 n% C: H大神请给出公式。。。