求助：3自由度机器人逆运动学求解

jxkyw

( P( r- z# e6 W( t# T& i现有一机械臂模型如图。H是立柱。现在需要推导下面的逆运动方程
1）要让B的终端到达 (x,y,z) 则h,a,b 角度分别应该是多少？
( X/ K* W) L0 E1 Y- h- x, f, \2）要从(x1,y1,z1)画直线到达(x2,y2,z2), 请给出h,a,b的参数方程

8 ~  j( s3 b/ ]# O" C
有大拿搞过这类问题吗？求启发思路。

universal

h解唯一，a、b解不唯一，且运动学优化不一定走直线。

pengzhiping

这个可以用矢量法或者用刚体的平动可以求出来，最后消除参数。由于路径很多种可以优化一下。

jxkyw

pengzhiping 发表于 2017-6-6 13:43
5 j* d4 {, H% D, i7 e这个可以用矢量法或者用刚体的平动可以求出来，最后消除参数。由于路径很多种可以优化一下。

能不能给我解答例子啊。。。pengzhiping兄有没有真正推导过？

jxkyw

universal 发表于 2017-6-6 13:36
9 ^/ c/ B; F2 gh解唯一，a、b解不唯一，且运动学优化不一定走直线。

帮我推导推导 顺便考验一下自己？

universal

jxkyw 发表于 2017-6-6 14:13
" ]5 ?4 M6 t: R  e9 v  @6 q5 m帮我推导推导 顺便考验一下自己？

兄弟，就这点东西平面几何都够了，立几都用不了多少，之前的回答草率了，三个参数都能确定。X1，X2，Y1，Y2求斜律，h就出来了，X2，Y2，Z2与立柱高度求出一个长度来，两臂长度已知，正余弦定理求角度a,b，高一就够用了。
; r- G/ u5 Q! ~

jxkyw

universal 发表于 2017-6-6 14:51
3 x. z- F; \, A1 D兄弟，就这点东西平面几何都够了，立几都用不了多少，之前的回答草率了，三个参数都能确定。X1，X2，Y1， ...

' a& [" h5 [9 i$ D  @& ?* z- h老兄，你眼高手低不对啊。。这个需要用到矩阵变换。因为是空间坐标。不是平面的。。还求斜率。。。。。呵呵
* \( G# }# o& i2 b) Q9 D1 f9 ?* F

universal

jxkyw 发表于 2017-6-6 15:13
老兄，你眼高手低不对啊。。这个需要用到矩阵变换。因为是空间坐标。不是平面的。。还求斜率。。。。。呵 ...

! L9 b& H; c) F( Q' `兄弟，你就三个自由度，还矩阵呢，如果臂长不变用向量都多余。

universal

jxkyw 发表于 2017-6-6 15:13
老兄，你眼高手低不对啊。。这个需要用到矩阵变换。因为是空间坐标。不是平面的。。还求斜率。。。。。呵 ...

你根本就没闹明白该怎么算，回到实际中来，把插补和联动搞搞清楚。
/ H$ }  K6 M+ P

jxkyw

universal 发表于 2017-6-6 16:57
你根本就没闹明白该怎么算，回到实际中来，把插补和联动搞搞清楚。

0 h& p+ {5 v' R! m$ S9 F# J, S大神请给出公式。。。
1 m" X; o9 x( E" H2 |2 C# w0 X  k9 h( r' [