求助：3自由度机器人逆运动学求解

jxkyw

0 l# S1 N# p# k* y1 |4 o现有一机械臂模型如图。H是立柱。现在需要推导下面的逆运动方程
4 x$ o- l3 y. I" U5 Y1）要让B的终端到达 (x,y,z) 则h,a,b 角度分别应该是多少？
2）要从(x1,y1,z1)画直线到达(x2,y2,z2), 请给出h,a,b的参数方程
* D4 F  i2 G: `1 ]# z

0 W6 v7 p* H5 N/ u1 M2 o0 q0 A有大拿搞过这类问题吗？求启发思路。

& ^+ U: x; M2 P/ V
& b$ I# c# N' V3 k- @

universal

h解唯一，a、b解不唯一，且运动学优化不一定走直线。

pengzhiping

这个可以用矢量法或者用刚体的平动可以求出来，最后消除参数。由于路径很多种可以优化一下。

jxkyw

pengzhiping 发表于 2017-6-6 13:43
8 ~! N% V; A* y6 `8 {. [9 L5 w这个可以用矢量法或者用刚体的平动可以求出来，最后消除参数。由于路径很多种可以优化一下。

, v& w" m! p/ a0 S& j& m0 U能不能给我解答例子啊。。。pengzhiping兄有没有真正推导过？

jxkyw

universal 发表于 2017-6-6 13:36
4 G+ D5 e7 |9 }: E1 ph解唯一，a、b解不唯一，且运动学优化不一定走直线。

0 R6 e' _( S$ Z' S0 S- r# g. u帮我推导推导 顺便考验一下自己？
( Q" R) s! E, y& U' g1 L$ E9 Q

universal

jxkyw 发表于 2017-6-6 14:13
% W$ j  X: a  q0 v帮我推导推导 顺便考验一下自己？

. M+ T: \1 F$ \7 _+ ~兄弟，就这点东西平面几何都够了，立几都用不了多少，之前的回答草率了，三个参数都能确定。X1，X2，Y1，Y2求斜律，h就出来了，X2，Y2，Z2与立柱高度求出一个长度来，两臂长度已知，正余弦定理求角度a,b，高一就够用了。
6 F2 F! K% B* |% f5 }0 u+ j

jxkyw

universal 发表于 2017-6-6 14:51
1 R' g/ a; G7 }  [- [兄弟，就这点东西平面几何都够了，立几都用不了多少，之前的回答草率了，三个参数都能确定。X1，X2，Y1， ...

- [3 Z4 ]3 z$ W& M! c7 w7 z' j老兄，你眼高手低不对啊。。这个需要用到矩阵变换。因为是空间坐标。不是平面的。。还求斜率。。。。。呵呵
! N: l7 {) q8 K; d0 |

universal

jxkyw 发表于 2017-6-6 15:13
  r) ]+ [- s2 d$ P4 d3 [老兄，你眼高手低不对啊。。这个需要用到矩阵变换。因为是空间坐标。不是平面的。。还求斜率。。。。。呵 ...

兄弟，你就三个自由度，还矩阵呢，如果臂长不变用向量都多余。
# P' K: K  i! J. b" \' T% N) e: i

universal

jxkyw 发表于 2017-6-6 15:13
! w, n% ?6 q6 W老兄，你眼高手低不对啊。。这个需要用到矩阵变换。因为是空间坐标。不是平面的。。还求斜率。。。。。呵 ...

$ N) r+ v8 e, ?+ ^# @! z4 @$ d  b你根本就没闹明白该怎么算，回到实际中来，把插补和联动搞搞清楚。
# l/ x# |5 O7 j

jxkyw

universal 发表于 2017-6-6 16:57
7 |5 y8 G4 K; c( F2 V你根本就没闹明白该怎么算，回到实际中来，把插补和联动搞搞清楚。

大神请给出公式。。。
( H: _$ S. \2 u