求助：3自由度机器人逆运动学求解

jxkyw

现有一机械臂模型如图。H是立柱。现在需要推导下面的逆运动方程
1）要让B的终端到达 (x,y,z) 则h,a,b 角度分别应该是多少？
2）要从(x1,y1,z1)画直线到达(x2,y2,z2), 请给出h,a,b的参数方程

& [) J, _8 S" r- |* r- k, x
有大拿搞过这类问题吗？求启发思路。
6 c  m9 f$ T, e% S1 }0 ~2 V6 \' o7 q

universal

h解唯一，a、b解不唯一，且运动学优化不一定走直线。

pengzhiping

这个可以用矢量法或者用刚体的平动可以求出来，最后消除参数。由于路径很多种可以优化一下。

jxkyw

pengzhiping 发表于 2017-6-6 13:43
这个可以用矢量法或者用刚体的平动可以求出来，最后消除参数。由于路径很多种可以优化一下。

能不能给我解答例子啊。。。pengzhiping兄有没有真正推导过？

/ c4 c: ~7 R% U1 i) X- s! _

jxkyw

universal 发表于 2017-6-6 13:36
7 h, s: K' W: t% ?h解唯一，a、b解不唯一，且运动学优化不一定走直线。

帮我推导推导 顺便考验一下自己？
2 O+ y) ^6 @7 a

universal

jxkyw 发表于 2017-6-6 14:13
, ^9 k& y, C4 y7 }帮我推导推导 顺便考验一下自己？

7 }0 X2 K% z5 P兄弟，就这点东西平面几何都够了，立几都用不了多少，之前的回答草率了，三个参数都能确定。X1，X2，Y1，Y2求斜律，h就出来了，X2，Y2，Z2与立柱高度求出一个长度来，两臂长度已知，正余弦定理求角度a,b，高一就够用了。

jxkyw

universal 发表于 2017-6-6 14:51
; h: x6 \+ F9 E/ d' w兄弟，就这点东西平面几何都够了，立几都用不了多少，之前的回答草率了，三个参数都能确定。X1，X2，Y1， ...

& G/ n( |" G8 ~0 {, l4 s+ W老兄，你眼高手低不对啊。。这个需要用到矩阵变换。因为是空间坐标。不是平面的。。还求斜率。。。。。呵呵
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universal

jxkyw 发表于 2017-6-6 15:13
3 A. j) L% b4 p% b0 i0 T% A老兄，你眼高手低不对啊。。这个需要用到矩阵变换。因为是空间坐标。不是平面的。。还求斜率。。。。。呵 ...

% u% n$ j1 J' C/ \9 O8 N/ m8 F) m. w兄弟，你就三个自由度，还矩阵呢，如果臂长不变用向量都多余。
7 u* A. Y. }: \8 {

universal

jxkyw 发表于 2017-6-6 15:13
老兄，你眼高手低不对啊。。这个需要用到矩阵变换。因为是空间坐标。不是平面的。。还求斜率。。。。。呵 ...

你根本就没闹明白该怎么算，回到实际中来，把插补和联动搞搞清楚。

jxkyw

universal 发表于 2017-6-6 16:57
" m- \- n% z1 Q4 j7 ~  M& ]你根本就没闹明白该怎么算，回到实际中来，把插补和联动搞搞清楚。

大神请给出公式。。。