求解：伺服抓手控制原理

200904105239

最近想用伺服抓手抓取工件，主要是考虑换产调节方便，但是有一个问题，工件是靠摩擦力抓取，怎么控制伺服电机才能既可以抓取工件又不至于伺服过载报警，想着用聚氨酯抓取，可以靠聚氨酯的压缩量来压紧工件，但是抓的是毛坯，公差不好控制，压缩量也就不好控制，夹紧力就无法保证

200904105239

增加压力传感器是一种方式，还有没有其他的方法

zhwbbxk29

电机上有扭矩反馈吧？你得问问电气的。如果他们说没有就加一个力传感器控制。

liang99

伺服电机有扭矩控制吧，靠设置不同扭矩抓取不同产品

一颗没有壳的蛋

工件是全都一样的吗。

200904105239

liang99 发表于 2017-6-2 17:18
, s, O, U8 i8 G% o' D+ D3 W) u伺服电机有扭矩控制吧，靠设置不同扭矩抓取不同产品

刚刚请教了原电气同事，伺服电机有三种模式，除了常用的位置模式，还有两种：速度模式和力矩模式，力矩模式下可以实现抓取，至于可不可以设置扭矩大小还不知道

liang99

200904105239 发表于 2017-6-2 17:22
5 s- h1 s, F0 H  S8 s. i刚刚请教了原电气同事，伺服电机有三种模式，除了常用的位置模式，还有两种：速度模式和力矩模式，力矩模 ...

+ n; W3 [- b# A5 l肯定可以因为我去年做过类似的项目，设备已经在用了
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1 J& o# u5 B, _& T6 K  q

滨宾风

加装感应器，感应加紧力，然后制动

机械on

可以用气缸吧

a-ZmY

zhwbbxk29 发表于 2017-6-2 15:37
电机上有扭矩反馈吧？你得问问电气的。如果他们说没有就加一个力传感器控制。

/ A6 y# C: d. D对，伺服采用力矩模式。
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