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求解:伺服抓手控制原理

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发表于 2017-6-2 12:41:29 | 显示全部楼层 |阅读模式
最近想用伺服抓手抓取工件,主要是考虑换产调节方便,但是有一个问题,工件是靠摩擦力抓取,怎么控制伺服电机才能既可以抓取工件又不至于伺服过载报警,想着用聚氨酯抓取,可以靠聚氨酯的压缩量来压紧工件,但是抓的是毛坯,公差不好控制,压缩量也就不好控制,夹紧力就无法保证$ G7 c0 F. X$ e7 w2 {2 u( H* A
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 楼主| 发表于 2017-6-2 13:02:38 | 显示全部楼层
增加压力传感器是一种方式,还有没有其他的方法
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发表于 2017-6-2 15:37:16 | 显示全部楼层
电机上有扭矩反馈吧?你得问问电气的。如果他们说没有就加一个力传感器控制。

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有力矩模式,可以设定  发表于 2017-6-2 17:24
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发表于 2017-6-2 17:18:48 | 显示全部楼层
伺服电机有扭矩控制吧,靠设置不同扭矩抓取不同产品
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发表于 2017-6-2 17:22:19 | 显示全部楼层
工件是全都一样的吗。

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就是因为工件不一样,客户要求换产不换爪子才用的伺服  发表于 2017-6-2 17:23
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 楼主| 发表于 2017-6-2 17:22:47 | 显示全部楼层
liang99 发表于 2017-6-2 17:18
1 P$ @- Z8 p) G; ]3 A伺服电机有扭矩控制吧,靠设置不同扭矩抓取不同产品

6 N+ ?# M( k! @6 N0 d3 q刚刚请教了原电气同事,伺服电机有三种模式,除了常用的位置模式,还有两种:速度模式和力矩模式,力矩模式下可以实现抓取,至于可不可以设置扭矩大小还不知道
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发表于 2017-6-2 17:27:29 | 显示全部楼层
200904105239 发表于 2017-6-2 17:22: ?# w; x" X6 ^& M0 x7 U0 K- g# r
刚刚请教了原电气同事,伺服电机有三种模式,除了常用的位置模式,还有两种:速度模式和力矩模式,力矩模 ...

1 i" z, ?- Z5 _- J& L肯定可以因为我去年做过类似的项目,设备已经在用了
. U- T  P1 h% ]. V0 f9 S
# s$ N$ w' f4 \6 k: u  w

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可不可以给舍友普及一下  发表于 2017-6-3 08:57
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发表于 2017-6-5 16:54:20 | 显示全部楼层
加装感应器,感应加紧力,然后制动
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发表于 2017-6-14 10:51:56 | 显示全部楼层
可以用气缸吧
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发表于 2017-10-26 16:22:59 | 显示全部楼层
zhwbbxk29 发表于 2017-6-2 15:37
- n4 L; J' D$ U( r5 J  Y/ m# r' z电机上有扭矩反馈吧?你得问问电气的。如果他们说没有就加一个力传感器控制。
1 _! i" h" R8 i. D. K& g! U- q# R0 V
对,伺服采用力矩模式。- O8 L2 |3 i6 c) K+ i3 Z& |5 R5 L
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