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设计新人系列:直振改造系列问题

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发表于 2017-5-19 23:57:15 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 生理盐水 于 2017-5-19 23:57 编辑

新接到一个改造的项目,原工程师已经离职,剩下这台设备还无法实现功能,预算严重超标,具体问题如下:
直振终端定位产品,机械手抓取物料。实际效果无法实现功能,同时物料需要定向,物料如下图
1.jpg 2.jpg

我观察后,有以下几个问题,
1,产品挨在一起,抓取一个会将其他带起。
2,直振为单独架子,工作过程中直振位置不断变动。造成抓取失败。
解决方案:
1,将两个架子连接在一起,加强强度,工作过程中直振位置不变。(加强后物料依旧会在直振上左右摆动0.5mm以上。同时仍会有带起多个产品的风险,所以需要增加2次定位机构,气抓分离距离为4mm,预算超出 更换4个气抓成本过高)
2,直振终端增加分离及二次定位机构。进一步加强产品定位精度!


现方案已经做出,有两点想不太明白,特来请高人指点下:
1、因为产品是定向的,二次定位机构我做了2种,第一种如下图,使用气缸将第一个物料与第二个物料错位隔开,以前大部分是这么做的,但是产品底部2根铜针0.6mm,在变相运动的过程中,觉得会卡料。请教有什么好的结构优化此方案么?
3.jpg 4.jpg 5.jpg 6.jpg
第二个方案是将两个物料隔开,已达到二次定位分料的效果。如下图,这种方式较少见到,求教两种方式的最大差别是什么?各自的瓶颈或者说局限性是什么?
7.jpg



2、直振的支架我将其与工作台面板相连接,直振的工作是否会对检测工位的CCD造成影响,如何做减震设计?
同时 直振终端与二次定位机构,连接到一起,直振是否还能供料。(有的说直振跟一个固定的物体相连,没有了震动)?
8.jpg
因为有过多次改造,所以这个设计成可以上下左右调节的来补偿误差!如有更好的结构请推荐!



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老鹰 + 200 问题描述清楚,显得很专业!

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 楼主| 发表于 2017-5-20 13:48:49 | 显示全部楼层
探根究底 发表于 2017-5-20 12:24
我看了几遍看懂问题,为了更好的表达 建议在在图上增加备注  如那几个是产品, 机构的运动方向,等等 不然 ...

很抱歉,写的并不是特别明白,感谢您的耐心解读:
1、因为产品在直震终端位置虽然有粗定位,但是产品摆动及直震的摆动,加起来超过了±2mm,而我的平行开闭夹爪开合距离就是4mm,单侧2mm。
     所以经常夹持失败。因为成本关系,无法更换气爪。所以才考虑增加二次定位机构。

     直震终端二次定位机构很多设备上都有,只是突然想到这两种不同的定位结构,各有什么优缺点!


2、减震我也是在考虑如何能做好,准备采用电木,硅胶垫等材质尝试。同时也在CCD的安装座下面增加胶垫或者海绵垫等!
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发表于 2017-5-20 08:24:40 | 显示全部楼层
技术贴,收藏了;最好能上传个视频,动作比较复杂,你文字描述,我们看不太懂

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动作不复杂啊,主要就是针对直震终端分料这个位置的机构。都是经典的设计,只是一直不知道两种设计有什么差异!  发表于 2017-5-20 09:50
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发表于 2017-5-20 08:32:30 | 显示全部楼层
描述不够清楚

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哪里描述的有问题,我再补充下!  发表于 2017-5-20 09:50
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发表于 2017-5-20 11:35:42 | 显示全部楼层
没看明白,看来自己是外行了。

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两种分离机构我都做实验了, 1、第二种相对于第一种定位效果一般,拨叉在工作过程中会对产品产生损伤,主要是产品未到位的时候,使用光纤传感器检测,CT要求提升的时候,拨叉动作过快。都会造成产品损伤,  发表于 2017-6-28 14:06
没有 ,昨天晚上写的,可能有点乱,过一阵 去现场补充一些图就好了! 多谢!  发表于 2017-5-20 13:50
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发表于 2017-5-20 12:24:51 | 显示全部楼层
我看了几遍看懂问题,为了更好的表达 建议在在图上增加备注  如那几个是产品, 机构的运动方向,等等 不然真的很难理解。
1、关于夹爪气缸  你的意思是  两个指头的夹爪气缸换成四个指头的夹爪气缸吧?不是数目变化吧?   
   你可以在指头的上安装的固定件(比作手套)的大小和外形考虑,使得夹爪夹紧的过程中进行XY方向的定位。
2、关于消除震动 和影响CCD的问题
我个人的理解是 设备整体震动 但各部位频率不一样,会造成CCD和产品之间存在相对振动,影响辨识,(我们公司的软体部门一直要求安装镜头不能有振动。)
我只知道在两个支架的链接处增加个优力胶(或者其他反弹迟钝的材料)做垫块,会减少振动,但我还没消除成功过。
(我的电脑无法上图,因此仅提供思路,是否正确需要自己去验证,希望可以给我反馈验证的结果)

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很抱歉,写的并不是特别明白,感谢您的耐心解读: 1、因为产品在直震终端位置虽然有粗定位,但是产品摆动及直震的摆动,加起来超过了±2mm,而我的平行开闭夹爪开合距离就是4mm,单侧2mm。 所以经常夹持失败  详情 回复 发表于 2017-5-20 13:48

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发表于 2017-5-20 20:45:03 | 显示全部楼层
楼主可以尝试写个用简图的形式表示出来,并标出问题所在

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好的 过段时间我去现场拍一些图片,整理下!谢谢关注!  发表于 2017-5-21 22:26
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发表于 2017-5-22 20:10:10 | 显示全部楼层
1 抓取和 隔料  ,就你说的那种挡板隔料的办法就挺好,挡板后部可以做成弹簧顶出施力的方法,不仅隔料,锥型头部还可以憋住待抓取的料,定位精度很高

2 直震动的可以在底部的方通进行连接 做一个可调节的机构,从底部连接起来,震动传下去 然后再传上来到了ccd那里估计没多大威力了

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我主要想知道 两种分料机构的区别, 如果用弹簧挡板如何回退呢  发表于 2017-5-22 23:26
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发表于 2017-5-23 00:01:31 | 显示全部楼层
抓取的时候,你把直振器关了不就行了?抓完物体,直震器再开起来,跟气爪速度匹配下,根本不影响啊,或者料轨分2段,一段靠直震器,一段直接靠物料挤压输送
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发表于 2017-5-23 00:03:51 | 显示全部楼层
看了你的方案,觉得还是第二个方便点,第一个方案觉得针脚没有一起推,容易卡,一起推的话,你动作还得错开一点点

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我也是这么觉得的,相对来说稳定性要好很多。 如果不考虑这个零件 比如说轴承的话,两种机构都有什么优点呢!  发表于 2017-5-23 16:32
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