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求助:6轴机器人逆解

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发表于 2017-4-18 20:35:39 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 pengjc2001 于 2017-4-18 20:39 编辑
( {' `5 B3 E2 r# c* B9 P" b  D! }- Q1 U) K  f9 s& |- P
下图是6轴机器人的连杆DH变换表。; D! r7 ^6 ~- Z  b
现在知道:
8 B, }$ ^' r0 v+ M7 {1、当a1 = 0 时, 机器人的逆解 (这是经典的PUMA型机器人)1 M: ^5 Q, _# ^# q* k$ ~. H4 {0 Q
2、当d2(d3) = 0时, 机器人的逆解 (https://wenku.baidu.com/view/95569ce6fab069dc50220151.html?from=search)7 R7 ^9 q: F  w
有没有人见过
- G8 J; z% ~3 Sa1 != 0  且 d2(d3) != 0 的 逆解方法 或 论文。
7 I2 B& ?, S  t$ ^" M* K7 g
! h! L; ]3 C- T/ r* `) S目标是写这么个通用程序
( s* u3 [0 [* _  S. }4 [& u6 h以下程序是别人写的,机器人模型是d2(d3) = 0时。; R& F! C  w% f& O/ G1 X7 J
" y! ]7 m' k! x4 k; h4 q

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发表于 2017-4-19 08:52:23 | 显示全部楼层
昨天有个家伙要我帮他算这种6自由度机器人逆解。然后让我主动加他。后面这家伙就没下文了。我想了想还是算了。

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QQ:1972917456  发表于 2017-4-19 09:25
QQ交流?  发表于 2017-4-19 09:12
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 楼主| 发表于 2017-4-19 11:54:58 | 显示全部楼层
坐等大牛。。。。。。。。。

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437277875  发表于 2017-4-20 10:56
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发表于 2017-4-26 10:19:56 | 显示全部楼层
这个程序哪里来的
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发表于 2017-4-26 18:13:35 来自手机 | 显示全部楼层
坐等大神解析
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 楼主| 发表于 2017-4-28 08:58:29 | 显示全部楼层
xubaoqi 发表于 2017-4-26 10:19' M8 D! ~0 F3 ^, k- J1 n4 f6 m8 n
这个程序哪里来的
7 {% C2 S# D! ~1 x7 |. ?  Y) d
这个程序是别人的。我没源代码。不过它这程序,机器人的模型是 d2=d3=0   a3=0 的情况。
9 J8 l6 p, }  I3 E4 ?* M现在正在开发 比较通用的版本  。1 R) F/ }9 {4 H6 |/ C5 F
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