求助：6轴机器人逆解

pengjc2001

9 ?" r% c- F7 X, Y0 G$ w! S
下图是6轴机器人的连杆DH变换表。
, j9 }: w" N) G2 `1 z现在知道：
( J5 y" E- l# \. J& s1、当a1 = 0 时， 机器人的逆解 （这是经典的PUMA型机器人）
2、当d2(d3) = 0时， 机器人的逆解 （https://wenku.baidu.com/view/95569ce6fab069dc50220151.html?from=search）
* M6 ^1 d" q& {4 ^- a6 g+ l, u有没有人见过
a1 ！= 0  且 d2(d3) ！= 0 的 逆解方法 或 论文。

目标是写这么个通用程序
以下程序是别人写的，机器人模型是d2(d3) = 0时。

3 V/ @$ c1 C' `+ s9 e

eddyzhang

昨天有个家伙要我帮他算这种6自由度机器人逆解。然后让我主动加他。后面这家伙就没下文了。我想了想还是算了。

pengjc2001

坐等大牛。。。。。。。。。

xubaoqi

这个程序哪里来的

只有快乐

坐等大神解析

pengjc2001

xubaoqi 发表于 2017-4-26 10:19
2 @& q+ h$ o; u: o2 \这个程序哪里来的

9 i  Q2 o% ]& U这个程序是别人的。我没源代码。不过它这程序，机器人的模型是 d2=d3=0   a3=0 的情况。
! w1 Q1 s5 K& j5 H现在正在开发 比较通用的版本  。