机器人动作范围方面的问题

面壁深功 · 发表于 2017-4-5 09:11:54

图片中绿颜色是需要打孔的四根方管，黑色的是夹具，黄色的是放料架。准备选用二台机器手，放在中间空地上。分别配上一个激光穿孔枪头，进行割孔。二个问题：

1、行不行得通？
2、要注意些什么？

13940596086 · 发表于 2017-4-5 09:29:36

机器人激光切割小圆孔切出来不是很圆，要看孔径的。12mm以下的都不太好。不如钻

13940596086 · 发表于 2017-4-5 09:31:01

如果选用机器人激光切割最好用STAUBLI机器人

lwm911 · 发表于 2017-4-5 09:40:01

本帖最后由 lwm911 于 2017-4-5 09:44 编辑

一般1.4的机器人大概跟这个范围差不多，第一轴的角度范围正负170，你可以参考一下这个范围，楼上说的，12mm以下的圆切割的都不是很圆，除非你愿意花大价钱用高精度的机器人机器人背对背放置，应该可以完成你这样布局的切割，如果你用倒挂的话可以忽略这句话
最好工件高度落差小一点，你的中间高，机器人的手臂可能在切割两边的工件的时候有干涉

200904105239 · 发表于 2017-4-5 09:46:41

机器人的行走路径一般都不是很高，不过机器人的重复定位精度还可以，建议机器人末端执行器带工装，机器人定位置，工装走路径

面壁深功 · 发表于 2017-4-5 09:54:10

13940596086 发表于 2017-4-5 09:29
/ ~9 k! `! K6 R, }( v0 q4 o4 e机器人激光切割小圆孔切出来不是很圆，要看孔径的。12mm以下的都不太好。不如钻

壁厚4，直径12的孔，实际的精度能达到多少？

200904105239 · 发表于 2017-4-5 11:35:11

我意思是机器人找孔的圆心，工装走圆周路径，机器人定点，工装走圆

补充内容 (2017-4-6 08:07):
一般机器人的路径精度不高，如果说用机器人路径去切割圆孔，就如2楼所描述，当切割小直径的圆孔时整个圆视觉上就能看出来走的不是一个圆，相对来说机器人找点的能力要比走圆弧路径的能力强

面壁深功 · 发表于 2017-4-5 11:57:42

200904105239 发表于 2017-4-5 11:358 f$ A% N H0 O" h1 S
我意思是机器人找孔的圆心，工装走圆周路径，机器人定点，工装走圆

噢这样的话应该可以。就是不知孔对孔的位置精度，会不会因为工装而变了？

lwm911 · 发表于 2017-4-5 13:50:07

lwm911 发表于 2017-4-5 09:40( g+ \) K) s7 `) l% Y' \: z: P
一般1.4的机器人大概跟这个范围差不多，第一轴的角度范围正负170，你可以参考一下这个范围，楼上说的，12mm ...

3m的也有，不过大多是用来搬运的，切割最长的应该是2m臂展的，再长的话精度就差了如果10m长，建议你加行走吧，对速度有要求就加同步轴，要求没那么高就随便搞个伺服电机加轨道就可以了

fangyunsheng · 发表于 2017-4-6 08:16:20

lwm911 发表于 2017-4-5 13:50. X5 `7 \ s0 D- u
3m的也有，不过大多是用来搬运的，切割最长的应该是2m臂展的，再长的话精度就差了如果10m长，建议你加行 ...

机器人外部轴的价格快赶上半台机器人了。
楼上的建议比较正确，机器人走路径精度误差的确比较大，重复精度比较高，通过机器人定位中心，工装走圆比较合理。
另外，机器人的范围是机器人末端中心点可以到达的范围，等它装上工具以后，因为工具一定需要有方向的，这样机器人的姿态就受影响，工作范围就会受到限制，所以标注3米的工作半径，实际是不可能到这个距离的。

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