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机器人动作范围方面的问题

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发表于 2017-4-5 09:11:54 | 显示全部楼层 |阅读模式
图片中绿颜色是需要打孔的四根方管,黑色的是夹具,黄色的是放料架。准备选用二台机器手,放在中间空地上。分别配上一个激光穿孔枪头,进行割孔。二个问题:& R- a& U; I: d+ s

) Y& g% X  |5 w) W1、行不行得通?
' [( n& k! Y% {) T* V- [8 Q2、要注意些什么?8 x: a" n$ G3 I0 e- y

7 t; Z; q- [' o& h: m: P! d

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发表于 2017-4-5 09:29:36 | 显示全部楼层
机器人激光切割小圆孔切出来不是很圆,要看孔径的。12mm以下的都不太好。不如钻
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发表于 2017-4-5 09:31:01 | 显示全部楼层
如果选用机器人激光切割最好用STAUBLI机器人

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这款机器人主要优势表现在哪些方面?  发表于 2017-4-5 10:19
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发表于 2017-4-5 09:40:01 | 显示全部楼层
本帖最后由 lwm911 于 2017-4-5 09:44 编辑 $ x+ b5 u" Z8 u* o/ L- ^) f" X# K! P

& U- F& X0 o: x7 K0 h6 O一般1.4的机器人大概跟这个范围差不多,第一轴的角度范围正负170,你可以参考一下这个范围,楼上说的,12mm以下的圆切割的都不是很圆,除非你愿意花大价钱用高精度的机器人机器人背对背放置,应该可以完成你这样布局的切割,如果你用倒挂的话可以忽略这句话( z+ p( T  Z  z5 ~1 f. f+ O
最好工件高度落差小一点,你的中间高,机器人的手臂可能在切割两边的工件的时候有干涉
, @) J) y) s9 f/ |# Y( ?- ^, a% N
, v8 {7 x( ^- Z4 |5 U. f

- ~5 Z1 E* p& F2 W( ^

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3m的也有,不过大多是用来搬运的,切割最长的应该是2m臂展的,再长的话精度就差了如果10m长,建议你加行走吧,对速度有要求就加同步轴,要求没那么高就随便搞个伺服电机加轨道就可以了  详情 回复 发表于 2017-4-5 13:50
谢谢,我如果在10米长,相当于一半的一半,也就是2.5米的范围,那起码也要3米的规格啊?  发表于 2017-4-5 10:22
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发表于 2017-4-5 09:46:41 | 显示全部楼层
机器人的行走路径一般都不是很高,不过机器人的重复定位精度还可以,建议机器人末端执行器带工装,机器人定位置,工装走路径

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是的。不过,我这个最长10米,启用工装来走路径,造价肯定高好多啊。  发表于 2017-4-5 10:24
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 楼主| 发表于 2017-4-5 09:54:10 | 显示全部楼层
13940596086 发表于 2017-4-5 09:29
) d) X7 N/ n6 c7 {机器人激光切割小圆孔切出来不是很圆,要看孔径的。12mm以下的都不太好。不如钻

' @( w" G9 ]; \3 Z壁厚4,直径12的孔,实际的精度能达到多少?
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发表于 2017-4-5 11:35:11 | 显示全部楼层
我意思是机器人找孔的圆心,工装走圆周路径,机器人定点,工装走圆
# B) Q8 m/ T$ x# y$ W; |: n- A0 K
: O7 P8 ]$ @5 C# Y补充内容 (2017-4-6 08:07):
( z! D) K8 V/ \' J一般机器人的路径精度不高,如果说用机器人路径去切割圆孔,就如2楼所描述,当切割小直径的圆孔时整个圆视觉上就能看出来走的不是一个圆,相对来说机器人找点的能力要比走圆弧路径的能力强

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这种走法,有啥优势?  发表于 2017-4-5 19:07
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 楼主| 发表于 2017-4-5 11:57:42 | 显示全部楼层
200904105239 发表于 2017-4-5 11:357 U4 G0 ?. U# [# V  x1 N1 L# B5 h
我意思是机器人找孔的圆心,工装走圆周路径,机器人定点,工装走圆
. c. y7 ]7 N; g- _% a& u  k, d
噢这样的话应该可以。就是不知孔对孔的位置精度,会不会因为工装而变了?
$ u7 F. I+ Z( l$ y4 r( J8 P  e
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发表于 2017-4-5 13:50:07 | 显示全部楼层
lwm911 发表于 2017-4-5 09:40) t/ ^" {; b; Z6 ^! d2 j
一般1.4的机器人大概跟这个范围差不多,第一轴的角度范围正负170,你可以参考一下这个范围,楼上说的,12mm ...

/ K& \1 u; ~; B+ W+ A3m的也有,不过大多是用来搬运的,切割最长的应该是2m臂展的,再长的话精度就差了如果10m长,建议你加行走吧,对速度有要求就加同步轴,要求没那么高就随便搞个伺服电机加轨道就可以了
8 \0 b5 Y" s6 Q( i; J/ _% A  r3 u) b6 z0 u/ s. U3 F
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发表于 2017-4-6 08:16:20 | 显示全部楼层
lwm911 发表于 2017-4-5 13:50& z$ m! V& o, [. A
3m的也有,不过大多是用来搬运的,切割最长的应该是2m臂展的,再长的话精度就差了如果10m长,建议你加行 ...
; A1 |6 X0 n1 |, h' F
机器人外部轴的价格快赶上半台机器人了。0 e% _4 R6 [6 f, G
楼上的建议比较正确,机器人走路径精度误差的确比较大,重复精度比较高,通过机器人定位中心,工装走圆比较合理。, \+ H" [+ V% o" j: o( y( `
另外,机器人的范围是机器人末端中心点可以到达的范围,等它装上工具以后,因为工具一定需要有方向的,这样机器人的姿态就受影响,工作范围就会受到限制,所以标注3米的工作半径,实际是不可能到这个距离的。
% t$ z/ r3 M" I- I1 e8 Q
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