SCARA工业机器人的大小臂在垂直方向上的最大变形位移要求？

梦萦飞

哪位大侠有研究SCARA工业机器人的大小臂在垂直方向上的最大变形位移要求是多少呢？本人正在弄毕业设计，对大小臂进行拓扑优化，最大变形约束条件不知道设置多少才合适，网上也没查到相关资料。
我设置的约束是承载载荷中心点最大变形位移0.1mm，不知道对不对。哪位大侠知道的，可否告知下，在这里先谢谢了！

杨阳洋洋洋

你好，我也对scara有一些研究，你把约束大小臂变形量作为约束条件，对拓扑优化理解不透，别人论文中有一些数值都不超过0.1mm，不过这个也和机器人自身精度要求等相关

梦萦飞

杨阳洋洋洋 发表于 2017-3-17 16:15
7 u* v' C, C9 r你好，我也对scara有一些研究，你把约束大小臂变形量作为约束条件，对拓扑优化理解不透，别人论文中有一些 ...

谢谢大侠回复。我优化的过程大体如下：我首先是对设计的大小臂进行线性静态分析，得出大小臂的最大和最小变形位移和应力。分析结果：承载载荷点的向下最大变形位移为0.05mm。
; D0 Y, n( H$ G: O/ b; g5 |3 F# a然后对其进行拓扑优化，约束条件是：承载载荷点的向下最大变形位移为0.1mm，目标：体积分数最小化。优化区域设计拔模方向，对称等一些根据实际制造约束。
接着导出优化后模型，根据导出模型和实际加工、装配等情况重新设计。
最后再进行线性静态分析，得出承载载荷点的向下最大变形位移为：0.08mm。
' U) _( G0 N4 j( Q% N4 H. t拓扑过程中，我是把变形位移作为影响大小臂的最重要因素，设计完成后还要对其进行模态分析。
不知道这样可行不，哪里出错了，麻烦大侠指出，谢谢。
用的软件是hyperworks

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杨阳洋洋洋

梦萦飞 发表于 2017-3-17 17:32
% V' I, t5 t4 @8 Z) U& J' M3 r1 S谢谢大侠回复。我优化的过程大体如下：我首先是对设计的大小臂进行线性静态分析，得出大小臂的最大和最小 ...

  t' f* m  h6 I6 v% G论文整个过程我不太明白，我也没用过hyperworks，只是听说这个软件可以做有限元分析。你可以说一下你想达到什么目的，采用什么方法做

梦萦飞

杨阳洋洋洋 发表于 2017-3-17 18:01
论文整个过程我不太明白，我也没用过hyperworks，只是听说这个软件可以做有限元分析。你可以说一下你想达 ...

我的毕业论文是对SCARA工业机器人的机械部分进行设计。目前我设计好了大小臂后，想对其进行拓扑优化，优化出体积分数更小的机械臂，达到减小机械臂在转动时的惯性，减少成本等目标。
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杨阳洋洋洋

梦萦飞 发表于 2017-3-17 18:07
我的毕业论文是对SCARA工业机器人的机械部分进行设计。目前我设计好了大小臂后，想对其进行拓扑优化，优 ...

拓扑优化可以减少材料，你说的以位移量作为约束条件好像不是拓扑优化吧

梦萦飞

杨阳洋洋洋 发表于 2017-3-18 09:20
$ a1 [6 i5 W0 M) C! i: P拓扑优化可以减少材料，你说的以位移量作为约束条件好像不是拓扑优化吧

2 G3 L  j$ C4 L. y, O9 J  B) M我学习这个软件的教程就是以变形位移为约束条件，质量分数最小化为目标来实现拓扑优化。其它软件也可以设置这样的条件实现拓扑优化。
1 W( e4 j* }- z' m* D% |由于大小臂的应力比较小，可以忽略，所以我没考虑以应力为约束条件。

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杨阳洋洋洋

梦萦飞 发表于 2017-3-18 10:34
我学习这个软件的教程就是以变形位移为约束条件，质量分数最小化为目标来实现拓扑优化。其它软件也可以设 ...

大小臂应力是内部应力，还是外部负载

梦萦飞

杨阳洋洋洋 发表于 2017-3-19 08:28
' g  ?8 B9 {/ u8 @1 a  w4 b* J) K大小臂应力是内部应力，还是外部负载

) f0 Z% ^, w3 K- z5 Y是大小臂的内部应力。很谢谢你一直以来的解答。
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杨阳洋洋洋

梦萦飞 发表于 2017-3-19 14:55
是大小臂的内部应力。很谢谢你一直以来的解答。

2 ~& p& f7 A" X7 F% y0 @好吧，我主要研究外部负载和变形
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