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SCARA工业机器人的大小臂在垂直方向上的最大变形位移要求?

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发表于 2017-3-17 11:27:40 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 梦萦飞 于 2017-3-17 11:30 编辑
* v  t  v) n9 e& @9 T  g4 f. B
0 s* G7 Q! }# e, \1 X- U0 U哪位大侠有研究SCARA工业机器人的大小臂在垂直方向上的最大变形位移要求是多少呢?本人正在弄毕业设计,对大小臂进行拓扑优化,最大变形约束条件不知道设置多少才合适,网上也没查到相关资料。
3 q2 ^/ ^# J9 W+ K7 F- b7 l我设置的约束是承载载荷中心点最大变形位移0.1mm,不知道对不对。哪位大侠知道的,可否告知下,在这里先谢谢了!- ^7 P& Q( V/ l; r) C

) M+ s# O, c+ q
1 z) \* C3 M) y3 E4 s+ r
& `! r0 t5 w; ~' A- J& ~$ j. [
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发表于 2017-3-17 16:15:26 | 显示全部楼层
你好,我也对scara有一些研究,你把约束大小臂变形量作为约束条件,对拓扑优化理解不透,别人论文中有一些数值都不超过0.1mm,不过这个也和机器人自身精度要求等相关
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 楼主| 发表于 2017-3-17 17:32:17 | 显示全部楼层
本帖最后由 梦萦飞 于 2017-3-17 17:48 编辑 8 L( e& T6 l& C
杨阳洋洋洋 发表于 2017-3-17 16:15
# f' Y; `& M" _% Z0 U# S# ^你好,我也对scara有一些研究,你把约束大小臂变形量作为约束条件,对拓扑优化理解不透,别人论文中有一些 ...
9 x# T( i8 @# R9 }0 G
谢谢大侠回复。我优化的过程大体如下:我首先是对设计的大小臂进行线性静态分析,得出大小臂的最大和最小变形位移和应力。分析结果:承载载荷点的向下最大变形位移为0.05mm。
( k2 I6 p$ U( O% e然后对其进行拓扑优化,约束条件是:承载载荷点的向下最大变形位移为0.1mm,目标:体积分数最小化。优化区域设计拔模方向,对称等一些根据实际制造约束。9 I8 T( Z9 T5 L0 L# }4 Y9 @) D
接着导出优化后模型,根据导出模型和实际加工、装配等情况重新设计。
5 M6 l0 X0 W. h最后再进行线性静态分析,得出承载载荷点的向下最大变形位移为:0.08mm。
+ ~+ p! i! I; n4 q! \拓扑过程中,我是把变形位移作为影响大小臂的最重要因素,设计完成后还要对其进行模态分析。. R$ f; }) F5 ?) }' S
不知道这样可行不,哪里出错了,麻烦大侠指出,谢谢。
2 @, d4 X/ H- L# [用的软件是hyperworks8 \( X/ |& s) f& m$ @& k
# J) z( d6 [1 B
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发表于 2017-3-17 18:01:18 | 显示全部楼层
梦萦飞 发表于 2017-3-17 17:32
+ |# l9 L. u! m/ b0 x谢谢大侠回复。我优化的过程大体如下:我首先是对设计的大小臂进行线性静态分析,得出大小臂的最大和最小 ...
4 {4 P9 H. H2 C( r% a
论文整个过程我不太明白,我也没用过hyperworks,只是听说这个软件可以做有限元分析。你可以说一下你想达到什么目的,采用什么方法做
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 楼主| 发表于 2017-3-17 18:07:15 | 显示全部楼层
杨阳洋洋洋 发表于 2017-3-17 18:01! Q+ h" p" D  q9 o+ A- J% y- O1 r
论文整个过程我不太明白,我也没用过hyperworks,只是听说这个软件可以做有限元分析。你可以说一下你想达 ...
) n/ h, }# L% @+ K" G
我的毕业论文是对SCARA工业机器人的机械部分进行设计。目前我设计好了大小臂后,想对其进行拓扑优化,优化出体积分数更小的机械臂,达到减小机械臂在转动时的惯性,减少成本等目标。4 H1 G: o( R8 d! I! C" |
' t. U' a9 g+ i* W- c6 w1 w7 r
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发表于 2017-3-18 09:20:44 | 显示全部楼层
梦萦飞 发表于 2017-3-17 18:07. p4 N5 l7 N4 E2 }) ~5 _( C
我的毕业论文是对SCARA工业机器人的机械部分进行设计。目前我设计好了大小臂后,想对其进行拓扑优化,优 ...

; t' n6 P" ?. c4 B拓扑优化可以减少材料,你说的以位移量作为约束条件好像不是拓扑优化吧
6 N+ z" W+ k; ^+ n# r8 E( r
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 楼主| 发表于 2017-3-18 10:34:47 | 显示全部楼层
杨阳洋洋洋 发表于 2017-3-18 09:204 M" {0 d( K* \+ f4 B; P
拓扑优化可以减少材料,你说的以位移量作为约束条件好像不是拓扑优化吧

+ A3 G! B7 N+ i我学习这个软件的教程就是以变形位移为约束条件,质量分数最小化为目标来实现拓扑优化。其它软件也可以设置这样的条件实现拓扑优化。
$ n4 j/ [' }1 y+ `1 M  L2 ?+ m4 P由于大小臂的应力比较小,可以忽略,所以我没考虑以应力为约束条件。" g% ?3 s7 V! L& |) z1 W: r
$ Z" _/ F- h  `1 Z8 i
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发表于 2017-3-19 08:28:40 | 显示全部楼层
梦萦飞 发表于 2017-3-18 10:34
; g: W; j$ r* A, L' D) q我学习这个软件的教程就是以变形位移为约束条件,质量分数最小化为目标来实现拓扑优化。其它软件也可以设 ...
% L) o. J  f" n( W
大小臂应力是内部应力,还是外部负载
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 楼主| 发表于 2017-3-19 14:55:08 | 显示全部楼层
杨阳洋洋洋 发表于 2017-3-19 08:28
  o$ I3 p# e5 Q/ A$ d% _) x% C4 k大小臂应力是内部应力,还是外部负载

& G& p  C4 t5 ~9 i& q& j  p0 s是大小臂的内部应力。很谢谢你一直以来的解答。
4 B' `- t5 o& E2 [& _# C6 m0 F
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发表于 2017-3-19 16:20:16 | 显示全部楼层
梦萦飞 发表于 2017-3-19 14:55; L% U& g/ q$ B
是大小臂的内部应力。很谢谢你一直以来的解答。

& i  B* ?' ]% f4 r好吧,我主要研究外部负载和变形+ n/ I, S% U2 f# s- s4 D$ F  _0 s
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