SCARA工业机器人的大小臂在垂直方向上的最大变形位移要求？

梦萦飞

5 D4 w, M$ E( S4 k
哪位大侠有研究SCARA工业机器人的大小臂在垂直方向上的最大变形位移要求是多少呢？本人正在弄毕业设计，对大小臂进行拓扑优化，最大变形约束条件不知道设置多少才合适，网上也没查到相关资料。
+ Q8 f2 R1 p; j0 @7 x  R) o6 h我设置的约束是承载载荷中心点最大变形位移0.1mm，不知道对不对。哪位大侠知道的，可否告知下，在这里先谢谢了！

6 t) ?% I4 v/ t

杨阳洋洋洋

你好，我也对scara有一些研究，你把约束大小臂变形量作为约束条件，对拓扑优化理解不透，别人论文中有一些数值都不超过0.1mm，不过这个也和机器人自身精度要求等相关

梦萦飞

- c% H. {  {( i; A5 M" m

杨阳洋洋洋 发表于 2017-3-17 16:15
你好，我也对scara有一些研究，你把约束大小臂变形量作为约束条件，对拓扑优化理解不透，别人论文中有一些 ...

$ N& {9 G" b: x# i  p) @谢谢大侠回复。我优化的过程大体如下：我首先是对设计的大小臂进行线性静态分析，得出大小臂的最大和最小变形位移和应力。分析结果：承载载荷点的向下最大变形位移为0.05mm。
然后对其进行拓扑优化，约束条件是：承载载荷点的向下最大变形位移为0.1mm，目标：体积分数最小化。优化区域设计拔模方向，对称等一些根据实际制造约束。
接着导出优化后模型，根据导出模型和实际加工、装配等情况重新设计。
最后再进行线性静态分析，得出承载载荷点的向下最大变形位移为：0.08mm。
: ~! `4 x6 ?$ |拓扑过程中，我是把变形位移作为影响大小臂的最重要因素，设计完成后还要对其进行模态分析。
不知道这样可行不，哪里出错了，麻烦大侠指出，谢谢。
用的软件是hyperworks
& s7 N7 f5 o3 \: Y  ?' v& m; X! f
! o7 ~  z# p% s% r

杨阳洋洋洋

梦萦飞 发表于 2017-3-17 17:32
6 b4 n' {' f! c" f8 Q% Q6 @谢谢大侠回复。我优化的过程大体如下：我首先是对设计的大小臂进行线性静态分析，得出大小臂的最大和最小 ...

论文整个过程我不太明白，我也没用过hyperworks，只是听说这个软件可以做有限元分析。你可以说一下你想达到什么目的，采用什么方法做

梦萦飞

杨阳洋洋洋 发表于 2017-3-17 18:01
- H- L# n6 m% ]论文整个过程我不太明白，我也没用过hyperworks，只是听说这个软件可以做有限元分析。你可以说一下你想达 ...

) f; w* H- @, {0 r+ R! [* l我的毕业论文是对SCARA工业机器人的机械部分进行设计。目前我设计好了大小臂后，想对其进行拓扑优化，优化出体积分数更小的机械臂，达到减小机械臂在转动时的惯性，减少成本等目标。

+ K" {9 {' @+ C

杨阳洋洋洋

梦萦飞 发表于 2017-3-17 18:07
! C/ `' f! k( N  ^( G* ^- Y我的毕业论文是对SCARA工业机器人的机械部分进行设计。目前我设计好了大小臂后，想对其进行拓扑优化，优 ...

拓扑优化可以减少材料，你说的以位移量作为约束条件好像不是拓扑优化吧

梦萦飞

杨阳洋洋洋 发表于 2017-3-18 09:20
拓扑优化可以减少材料，你说的以位移量作为约束条件好像不是拓扑优化吧

我学习这个软件的教程就是以变形位移为约束条件，质量分数最小化为目标来实现拓扑优化。其它软件也可以设置这样的条件实现拓扑优化。
6 G# t3 w* \/ ?# Q8 k由于大小臂的应力比较小，可以忽略，所以我没考虑以应力为约束条件。

+ k* ~  Z* @  k

杨阳洋洋洋

梦萦飞 发表于 2017-3-18 10:34
8 U5 ~4 A" J5 K0 k6 |1 r9 Q我学习这个软件的教程就是以变形位移为约束条件，质量分数最小化为目标来实现拓扑优化。其它软件也可以设 ...

大小臂应力是内部应力，还是外部负载

梦萦飞

杨阳洋洋洋 发表于 2017-3-19 08:28
大小臂应力是内部应力，还是外部负载

是大小臂的内部应力。很谢谢你一直以来的解答。
& G% s9 ~8 J( t5 B( r  Q

杨阳洋洋洋

梦萦飞 发表于 2017-3-19 14:55
+ P, F; V6 Q+ y" u4 _是大小臂的内部应力。很谢谢你一直以来的解答。

好吧，我主要研究外部负载和变形