大家都是怎样解决机器人关节柔性问题的

杨阳洋洋洋

机器人因采用谐波减速器，谐波减速器本身刚度偏低，会造成机器人关节柔性，在启动和停止造成末端抖动，影响定位精度，这种现在都是用什么方法解决的
* h  s/ H6 l5 m2 s0 H1 v. o% G% V

xiaobing86203

谐波减速器上接的伺服电机，在运动过程中，伺服电机会有加减速的方式解决该问题

杨阳洋洋洋

xiaobing86203 发表于 2017-3-1 15:45
: q: ^; \9 L, W& j% n/ O谐波减速器上接的伺服电机，在运动过程中，伺服电机会有加减速的方式解决该问题

: w6 Y( p$ F& a. {电机的控制可以解决一部分问题，但是在高速情况下，末端抖动还是很明显
4 R/ |9 Y( O, E4 D* [1 d. _& [: E" ~

面壁深功

加大电机转矩匹配

蓝色的狮子

请问，设计那个品牌的机器人?
8 B9 f) K1 e, S: `+ x& }2 {

杨阳洋洋洋

蓝色的狮子 发表于 2017-3-1 21:21
请问，设计那个品牌的机器人?

$ e/ N: X$ e* l- d( n6 s! f- Qscara机器人