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大家都是怎样解决机器人关节柔性问题的

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发表于 2017-3-1 15:26:17 | 显示全部楼层 |阅读模式
机器人因采用谐波减速器,谐波减速器本身刚度偏低,会造成机器人关节柔性,在启动和停止造成末端抖动,影响定位精度,这种现在都是用什么方法解决的
1 E' r; e( X1 v( W
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发表于 2017-3-1 15:45:15 | 显示全部楼层
谐波减速器上接的伺服电机,在运动过程中,伺服电机会有加减速的方式解决该问题
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 楼主| 发表于 2017-3-1 16:01:10 | 显示全部楼层
xiaobing86203 发表于 2017-3-1 15:458 @9 K* e- k) b
谐波减速器上接的伺服电机,在运动过程中,伺服电机会有加减速的方式解决该问题

- P, d+ V$ O; Z1 C! b电机的控制可以解决一部分问题,但是在高速情况下,末端抖动还是很明显5 [" q2 t8 k: n, c
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发表于 2017-3-1 17:44:06 | 显示全部楼层
加大电机转矩匹配
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发表于 2017-3-1 21:21:17 | 显示全部楼层
请问,设计那个品牌的机器人?
# k  T6 v; L% K
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 楼主| 发表于 2017-3-2 12:43:45 | 显示全部楼层
蓝色的狮子 发表于 2017-3-1 21:21% P6 K7 @  ~& h+ v
请问,设计那个品牌的机器人?
  z1 H/ O+ x7 D$ _' s, Y
scara机器人
0 _2 J# O9 p# M' @, u; ~; I/ K
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