工业机器人关节转动原理

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机械臂转动及摆臂部分原理与设计

& y; }) x& \$ L2 ]* K转动采用蜗轮蜗杆传动
# K/ m3 b* y: g& f: {1 z: v
0 E) J) x, W3 V伺服电机M+同步传动B+减速器R+转动n
各运动的实现：
/ B; W. a+ @7 R. a腕部的旋转：
- b! _9 M% J: Q; w  k. \: H电机M5→减速器R5→链轮副C5→锥齿轮副G5→旋转运动n5
7 ^( e5 Y' @. K" q( c* ]/ d腕部俯仰：
  f! H! S8 G% z( K. Y2 J电机M4→减速器R4→链轮副C4→俯仰运动n4
/ N8 k: P: J/ A# s6 q/ e肘关节摆动：
电机M3→两级同步带传动B3、B3′→减速器R3→肘关节摆动n3
8 z. L! q+ x8 c9 j肩关节的摆动：
电机M2→同步带传动B2→减速器R2→肩关节摆动n2

6 g2 s2 q7 w& j8 l' F( z

小孔是学徒

学习中看不懂

拐点_OBVcc

这是30年前的构型了吧 目前很少有这样的
& Y& Z/ h) t1 C1 Q, S