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机械臂转动及摆臂部分原理与设计
& w3 g/ _; M, E |; S9 b$ Z
9 Q1 p' m9 H! m9 {: n0 h转动采用蜗轮蜗杆传动
/ f/ \" c5 a" r: _. r
8 I) O! v8 b+ M' l伺服电机M+同步传动B+减速器R+转动n
- i/ E: D, \; k# G各运动的实现：
$ ?' P" E; I. _/ a' t腕部的旋转：
4 J. ^; O9 U2 M& {5 N电机M5→减速器R5→链轮副C5→锥齿轮副G5→旋转运动n5) F2 ?, i( E2 d& t4 v7 }5 K' j4 I
腕部俯仰：! `6 K1 B7 [) q2 f2 r) J: F
电机M4→减速器R4→链轮副C4→俯仰运动n4
5 ^0 [' |0 x4 d: Y7 h肘关节摆动：$ p' K6 A, o' q
电机M3→两级同步带传动B3、B3′→减速器R3→肘关节摆动n3
4 W" t% k, {; f `2 N8 j, F肩关节的摆动：
2 h' h# U5 q, A/ \电机M2→同步带传动B2→减速器R2→肩关节摆动n29 F% n7 `( j* S7 X0 ?
3 } L: e! y% Y) q# H% O
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发表于 2017-2-4 09:11:01
