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机械臂转动及摆臂部分原理与设计5 k! p( C8 O* k, N. ~
- U0 `( @. F" ]; v* ]转动采用蜗轮蜗杆传动* C2 {! {' }9 ~& A# i0 p: F
. @% _+ T/ D# b% y; A, I9 u) R伺服电机M+同步传动B+减速器R+转动n% e1 @- d4 x* }8 i! i
各运动的实现：
+ S b6 D5 O' v- S5 H( T) F腕部的旋转：, x- L3 `( |! O
电机M5→减速器R5→链轮副C5→锥齿轮副G5→旋转运动n5* k5 e1 Y1 V% c( u; @
腕部俯仰：" q4 A4 L. c- F
电机M4→减速器R4→链轮副C4→俯仰运动n42 E5 @ a2 R, `1 V5 o* ?/ |, `* e
肘关节摆动：8 C3 @; }1 I) W# K
电机M3→两级同步带传动B3、B3′→减速器R3→肘关节摆动n3
0 W2 L; ^0 T& R' f肩关节的摆动：
% s* ]9 I+ M9 S0 R* _4 x. ?电机M2→同步带传动B2→减速器R2→肩关节摆动n20 `# s/ F* q# M2 S
1 p3 E; I2 U9 E2 v9 e8 ]) ^0 B/ V
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发表于 2017-2-4 09:11:01
