如何排查机器人振动问题

Hawks_X8QAa

    有一台SCARA四轴工业机器人，在调试过程中出现了抖动问题，抖动表现为：1.启停阶段的残余振动；2.有时在低速转动过程中会出现持续的抖动；3手动控制伺服分别单独驱动大小臂转动也出现此抖动问题。
- w) h8 y) l1 n5 p+ n$ `& b( \    急求大神解答，应该如何排查振动原因，造成问题的主要原因在哪儿？

feng168

调整电机参数？
7 E+ Y9 Q' O8 u; n8 r+ P& D- W' n8 }

Hawks_X8QAa

feng168 发表于 2016-6-27 15:58
4 S3 y* ?" H0 t: @) I' Q调整电机参数？

1 @& D* v2 ~4 Y0 N+ M调试的工程师已经调整过电机参数了，貌似问题还是没有得到解决啊

fmdd

找机器人供应商，他们的控制器出问题了

Hawks_X8QAa

fmdd 发表于 2016-6-27 16:44
找机器人供应商，他们的控制器出问题了

/ U! C- Y0 I9 `# M* x2 ?' }您说的是电机厂商吧，用的是汇川的电机，不清楚是不是他们出的问题啊
  z+ W% T0 K* T" c- C# D; n

fmdd

Hawks_X8QAa 发表于 2016-6-27 16:49
* d. J' b* x* w- R+ f& t' c" v您说的是电机厂商吧，用的是汇川的电机，不清楚是不是他们出的问题啊

# z. }+ X2 X  `* o. o0 a' K你们自己做机器人？估计汇川不会玩这个，要靠你们自己解决了
8 q; E: \+ `9 o

Hawks_X8QAa

fmdd 发表于 2016-6-27 16:50
7 x! s# @9 O* W* Y, `; Y2 |你们自己做机器人？估计汇川不会玩这个，要靠你们自己解决了

6 K8 a0 T+ C+ e8 z: V) h/ U) m对滴，我自己给公司设计机器人，努力到最后了这个问题还是没躲开，早就想到可能会这样
' K2 L' e* V! o3 ^1 M5 k+ ?

赵俊宇

我们公司做的非标设备，有一个丝杆传动的私服电机也是抖动和异响，经确认问题为伺服控制器的自动振动抑制参数不适用，转手动设置参数后解决~
& X- b, h5 t) A5 D7 y, y, w# n不知道您的机械臂私服电机是否也是这个问题~

oldpipe

机械结构的自振频率偏低。做模态试验查自振频率。

Hawks_X8QAa

oldpipe 发表于 2016-6-27 19:13
机械结构的自振频率偏低。做模态试验查自振频率。

2 ]  w: w) h' F% r5 ]* a5 \多谢大神指点，可是如果要做模态试验需要采购试验仪器和设备啊，测试流程也不是很清楚，信号处理，测量结果处理什么的可能也会消耗很多时间吧，实在是小白，做起来有困难啊
, S* ~0 a) W5 D4 @5 W* _% O/ j4 X& c