|
|
在航模遥控系统中，控制的执行机构是舵机，这样航模才会在空中作出各种各样的动作和姿态。之前的帖子讲过PPM信号从产生、传送最后是把它送到舵机进行各种位置控制的（送到电调的是控制电机或发动机转动速度的），下面我们就来看看舵机的原理和控制。6 v, e+ m; M# n9 c; e
0 n8 Z& t2 U: ?) C- S; ^2 U# @
4 G; V/ G; t7 Y! Z2 ]! z# Z
# C2 f" _3 z- Q( b+ y% C* |2 f
9 p2 {8 t h8 T8 x: a% u
; O" z" I7 o d; P3 ~! @& b6 g8 H) |; ~* f
/ q: s! t W. w2 F/ {) [; o0091.png (155.31 KB, 下载次数: 45)
" q7 x5 w' {/ ~; \7 F( a& D& b- k7 c& b+ W下载附件 保存到相册 / h$ J$ _ j) c
2014-5-6 09:13 上传' _* N* ~( B& q2 L5 x0 q) `
8 s! B/ b6 J" z: @$ E9 x* L0 o
1 P1 a4 s- Y, T9 _$ o' i
+ q* ^3 w$ c. L( C2 p- L H3 d5 P2 t% ]) V9 i8 d; {, ^
控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。
3 Q7 S- V/ ?9 m: Y" [9 o3 S/ W) _5 q9 O+ k% P
; ?' f, F; q1 U) I Z
8 ]; x6 y( [ B& n7 i# f3 [8 a
9 W; P u% W" |) x* J6 V/ M) f# g& [* l1 Z9 {( R$ Y) o2 l+ J
5 B9 C, c2 u6 |
new.gif (47.39 KB, 下载次数: 49); c' N2 ^6 M" A L" b- m
下载附件 保存到相册
/ f8 E" X: ^; G ?2014-5-6 11:19 上传
# u% K; @+ s, v8 L. Y4 R, g) @# H( P% {
6 }4 o/ _; K, S+ m% P! r
" c6 k, o% | A+ z+ t. e舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：; R) f& s F% {$ Z
; @# j) v$ D. X- n
9 O9 O. I; S) Z4 z* Q# m
* T0 y' i; u7 t0.5ms--------------0度；" h9 `# j' a$ I0 @/ M' h
2 H1 O; I) z6 M) S
! W4 c) Y: Q( c0 ~7 Q5 L8 O7 b- ?; R
1.0ms------------45度；- H/ @) f" R/ ~
# w3 }, t* r9 L; h" S$ D) J# |) l& q* V, T- I' B
4 M0 W& Y! l$ ^9 x0 ]# q
1.5ms------------90度；
1 {; m: n% M: `! j& ^3 R* C7 F# I- h. C& z6 K) _( X: [
" }2 ~9 x& x7 B# r
& }# Q0 n+ x( D+ E! {3 h
2.0ms-----------135度；) K- B- b; X) ~5 x& e, O
1 \/ n! {, V1 N5 x) {
8 {/ ]7 P# t7 C+ k9 D9 y. _! k& I) e1 ~* D* ^' j
2.5ms-----------180度；
: E$ d# p9 t% P4 P. x0 T) K4 l5 y* t
0 ?7 m. |0 g7 i; C# a2 R
9 y: Y" W3 N/ P（1）舵机的追随特性
$ I7 i) k r/ X( F0 D
; q# N" q% ~+ n4 g$ X# ]1 n! v' z4 U
. u& i H# J7 |! c% y! R0 |假设现在舵机稳定在A点，这时候CPU发出一个PWM信号，舵机全速由A点转向B点，在这个过程中需要一段时间，舵机才能运动到B点。
) U/ r1 B) f+ @% i! m' A* C7 l
& `! s2 H5 L% g' ]) v8 _2 }# `$ S5 [! j: }
4 d; w& O) p/ f' P7 t& W
8 t. y7 h& ^5 ~& [3 m0093.png (14.74 KB, 下载次数: 48)$ S6 E4 o( _6 T- \2 u3 F- T
下载附件 保存到相册 * {( X1 a7 u% e; T# A; L
2014-5-6 09:13 上传+ g( @/ J4 j" L0 A% n. Q |# I4 M
4 B0 A3 J3 a7 b0 W( w
& ~2 U( w8 i1 G( j/ Z- D
9 p& w8 D; @8 I+ t5 Z! R* n保持时间为Tｗ，当Tｗ≥△T时，舵机能够到达目标，并有剩余时间；当Tｗ≤△T时，舵机不能到达目标；理论上：当Tｗ=△T时，系统最连贯，而且舵机运动的最快。实际过程中Tｗ不尽相同，连贯运动时的极限△T比较难以计算出来。# _2 X( ?, n% H
3 t; n4 [! D( o; k8 s# X' T6 ?; O3 L! O
假如我们的舵机1DIV =8us，当脉冲宽度信号以最小变化量即（1DIV=8us）依次变化时，舵机的分辨率最高，但是速度会减慢。
R, U4 ?2 w2 }+ M" a) ^1 S
, i7 c! b+ F& t/ V& a( \$ B) o6 L4 R" a. { p/ f
|
|
发表于 2016-6-26 14:08:24
发表于 2016-6-28 02:00:47
