|
|
在航模遥控系统中，控制的执行机构是舵机，这样航模才会在空中作出各种各样的动作和姿态。之前的帖子讲过PPM信号从产生、传送最后是把它送到舵机进行各种位置控制的（送到电调的是控制电机或发动机转动速度的），下面我们就来看看舵机的原理和控制。' l- @9 ]3 f- A8 {- y
0 G7 `; p: r8 K( y$ J6 u, V% s' {$ i% A2 H* R
c# c2 Z6 a9 H) n+ u8 `6 q0 [( R* H' B" M+ q1 a
j+ ?% ~" N' f5 ]$ V4 ]$ s- q1 G( ]! [, i: d& n4 f$ D; @
7 c9 j$ J1 Q3 |
0091.png (155.31 KB, 下载次数: 45)
0 o7 j, i9 p% ` |6 p r下载附件 保存到相册 % R( p+ |" l. K, N8 y! U$ p: m. f
2014-5-6 09:13 上传! a" }- p' H# w, j7 H2 |) l) A( a
( a+ J% H) v/ X
) ?4 @% K/ t6 S! q6 E2 R& F
: }" g# v5 R& f. B$ H; G" ]" z( ?: z5 K0 ?' G; A5 z
控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。
+ ^. W( ^% h. F- |) y
: U G( k5 K8 A' ~. Z1 l) w, U" L y$ O
1 ?/ k8 l5 `) K" g# L, ^. Y
& \2 a2 J2 t! U! F7 k0 r' f
- F$ u; r( Q4 ]: T" e) _' _/ K( h$ ] ) N- y* e3 W+ i0 q+ [$ Y
new.gif (47.39 KB, 下载次数: 49)
1 N* ^7 R3 l# o9 j& \5 \6 p下载附件 保存到相册 3 Q/ Z Y* e) o C& C
2014-5-6 11:19 上传9 _1 K& F4 Q+ b8 p! P% O" k) P
) s' [- s# S8 S7 X, U' U a" m
# {8 x8 X* O; K1 S1 O0 j) k' n( d( y. S* E6 E
舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：
; y/ w& L, m& l/ ^# ^% x q/ a# k1 n7 O2 |
7 p+ [( b7 i% ^+ ]/ T* d; |; N2 B' b* m& j/ ^7 M
0.5ms--------------0度；' j$ {8 X7 e7 Y. h* u
; L0 ]- }% }9 Q- b) j! B
" R2 D0 {; P% e) K8 Q6 g) s% `" y' K; x" {: G
1.0ms------------45度；' G/ y* s7 P: \: O
6 J8 O$ L9 p* P3 K' x" U" |% N/ y7 f. V, U
8 f3 f, D& r I# I( x& J" s1.5ms------------90度；
* h- _8 N) N& R3 g3 e7 L
: b9 a5 M! F0 i( j) E6 c- S
5 T- o/ ]; v F. S; W, t' `+ r9 M* j
. |; G) E+ E X+ F" \& i- c2.0ms-----------135度；; M t% ?" L/ x* x& N) N* k
/ W3 q l; X& p4 Z+ Y8 d5 w K* [8 g6 }4 R( v
+ E# e1 |4 i3 m/ n( P* Q) ~6 L3 p$ i
2.5ms-----------180度；! Q& W7 Q7 F4 L
7 z/ X Z$ |0 |# e9 o
' r8 ]; P% V+ C% j$ a! ^
/ \0 r$ r F, F! @
（1）舵机的追随特性
R, x6 E' ~/ }8 b$ H
, W( p$ f; T/ C0 b$ q
: o% R0 `# G# n1 w假设现在舵机稳定在A点，这时候CPU发出一个PWM信号，舵机全速由A点转向B点，在这个过程中需要一段时间，舵机才能运动到B点。2 l. [" z1 V; Y) x) e- V' c/ d
/ ?- ?+ S! w0 o6 @( i' H8 N$ r1 J5 L
' P" j1 Z- J5 I0 ~1 _1 i- D( \
! @$ F: U+ d6 W( c2 E1 \
! S( O+ a9 S. B* h0093.png (14.74 KB, 下载次数: 48)$ C7 I: O1 {5 T" V5 f3 ]4 Q: ]
下载附件 保存到相册 z* D9 x8 O! v/ N# n" }& q0 p
2014-5-6 09:13 上传& b* m7 }* u( I% d, o
% k1 H( J, w3 W# f) {+ n! W; a2 F) a" p0 a# V8 R1 D" l2 `( r% Q3 a
$ \6 C+ r" V0 }3 }. N
保持时间为Tｗ，当Tｗ≥△T时，舵机能够到达目标，并有剩余时间；当Tｗ≤△T时，舵机不能到达目标；理论上：当Tｗ=△T时，系统最连贯，而且舵机运动的最快。实际过程中Tｗ不尽相同，连贯运动时的极限△T比较难以计算出来。
$ B# g& c7 m' p7 |2 q8 \( b4 `
5 p, O% g; Y0 Y% r0 F$ y& m1 K8 j+ B! J, S- y5 w
假如我们的舵机1DIV =8us，当脉冲宽度信号以最小变化量即（1DIV=8us）依次变化时，舵机的分辨率最高，但是速度会减慢。- D5 L$ u9 O* u3 G6 ^, ~
! t6 f% Y+ _& C: i# Z6 [: d
/ z7 ~0 s- a! h3 w0 @
|
|
发表于 2016-6-26 14:08:24
发表于 2016-6-28 02:00:47
