scara最大速度怎么计算

liyanwork · 发表于 2016-6-20 14:33:54

scara各个臂的最大速度怎样计算？之前看epson产品手册，其第一轴和第二周的合速度达到了6440mm/s，请问这个速度是怎样计算出来的？

┌;夕灬.° · 发表于 2016-6-20 14:41:41

以前用SCARA的技术指标要求是末端运动方向的线速度，不知道你是不是要这个？

liyanwork · 发表于 2016-6-20 14:48:37

┌;夕灬.° 发表于 2016-6-20 14:41( b) l/ d. t: z& U
以前用SCARA的技术指标要求是末端运动方向的线速度，不知道你是不是要这个？

这个线速度是怎样算出来的呢？是第一轴的线速度与第二轴的线速度之和？

┌;夕灬.° · 发表于 2016-6-20 14:54:20

这个嘛，是有套路的，具体而言，是一个轴一个轴来算，这里面用到的数学知识是矩阵（回想起当年线性代数的痛苦）,要先第一轴的速度，这里面有一个矩阵；然后以第一轴为原点算第二轴的速度，两轴之间使用矩阵叠加计算就是末端速度。具体过程嘛，百度一下。http://course.jingpinke.com/details?uuid=7ba465f9-129e-1000-a011-8e978b888fb1 这个是网络课程。计算过程比较麻烦（在我看来）），建议好好看看书。

liyanwork · 发表于 2016-6-20 15:07:22

┌;夕灬.° 发表于 2016-6-20 14:54
6 m* o: \' d' M& v$ R/ J这个嘛，是有套路的，具体而言，是一个轴一个轴来算，这里面用到的数学知识是矩阵（回想起当年线性代数的痛 ...

哦哦，好的，多谢多谢，我先学习一下

liyanwork · 发表于 2016-6-20 16:13:11

┌;夕灬.° 发表于 2016-6-20 14:54& y# _5 c0 n2 V/ ?- ?1 I
这个嘛，是有套路的，具体而言，是一个轴一个轴来算，这里面用到的数学知识是矩阵（回想起当年线性代数的痛 ...

刚才看了一下，第一轴和第二轴的合速度最大值应该是出现在大臂和小臂在同一直线的情况下，但是这样推得的电机的角速度都在10rad/s以上，换算到电机的转速已经到达了四千七百多转每分钟，这个不太现实吧

ww112358134711 · 发表于 2016-6-20 20:15:37

没那么复杂。SCARA的最大线速度是以第二关节为旋转中心，末端最大转速下的线速度，加上第一、二关节打直，以第一关节为旋转中心，末端最大转速下的线速度的和。
这只是在理论计算下的合成线速度。实际上对应用来说并没有太大的参考意义。只是大家都这么写，所以彼此都不愿意写低了。

liyanwork · 发表于 2016-6-21 10:20:06

ww112358134711 发表于 2016-6-20 20:15
q: P$ v' y! v8 d& S: R- q. j/ E没那么复杂。SCARA的最大线速度是以第二关节为旋转中心，末端最大转速下的线速度，加上第一、二关节打直， ...

哦哦，多谢多谢，但这样算的确好了一点，但算的那个大臂的电机转速仍然在五千多转，感觉爱普生这个写的有些离谱

ww112358134711 · 发表于 2016-6-21 16:51:47

电机的最大转速可以到6000转呢。

liyanwork · 发表于 2016-6-22 09:52:53

ww112358134711 发表于 2016-6-21 16:51
4 }0 ?( ^2 i9 V; z电机的最大转速可以到6000转呢。

哦哦，爱普生的电机最高速为6000转/min，我还以为像多摩川电机最高速为5000r/min呢

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