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楼主: zj1197598

视觉引导六轴机器人的精度讨论

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发表于 2016-6-18 16:22:07 | 显示全部楼层
相机拍照获得的定位坐标系和机器人的坐标系,他们之间转换是否错在问题,根据你提供的相机和机器人的精度,不太会出现2mm的误差,建议你先办相机和机器人的精度测试一下,然后检查二者之间的坐标的转化是否有问题。
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 楼主| 发表于 2016-6-19 21:53:05 | 显示全部楼层
szh404183072 发表于 2016-6-18 16:22
9 Z8 d: J/ g. T1 k+ `2 E相机拍照获得的定位坐标系和机器人的坐标系,他们之间转换是否错在问题,根据你提供的相机和机器人的精度, ...
; V0 H" C* o# ]  y  Z9 o/ ]' L
相机一个像素对应4个丝,机器人工具坐标系为夹具中心,这个中心是个估值,方法1靠3D数模直接量出,方法2是四点发测出,但是两种方法都试了,都不太准。
9 V9 I" N) m7 f$ f$ y! O7 ?! ]5 i6 ]6 ~& s6 J1 p
问下判断被测物角度和位置 ( 被测物为3自由度 xy移动,绕Z旋转),是否一定用六轴机械手的工具坐标系进行换算?一般你的经验都是怎么做的?+ g% A) D8 ?8 E' o

点评

只有三自由度变化的,可以直接相机装上面识别工件到工件坐标系零点的位姿,直接输给机器人走工件坐标系。  发表于 2016-6-21 23:10
1 可以这样试下,夹具夹好工件后用4点法对出工件上确定的点,然后再减去这个点到中心的差值,从而得到夹具中心点tcp值填进去。 2 只有三自由度变化的,可以直接相机装上面识别工件到工件坐标系零点的位姿,直接输   发表于 2016-6-21 23:08
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发表于 2016-6-20 09:06:47 | 显示全部楼层
我们的做法是用一块大板作为基准,把机器人,视觉,工作装在同一个基准上,然后微调
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发表于 2016-6-20 09:19:41 | 显示全部楼层
zj1197598 发表于 2016-6-17 22:48
; l. U) e9 N6 V- ~就是不清楚市场上有没有相机能够捕捉计算到零件的姿态,并引导机械手准确抓取
& _/ [1 j" y9 Z0 g
大侠,你其实也是才接触这一块吧,具体工作也不一定是由你负责。如果你想找硬件,可以查查远心镜头的相关资料。软件方面,可以多查一查国外的资料,德国有不少做视觉识别软件的公司,做的都很不错,可很容易使用。9 d# r# n; T# W5 z! ]" t! H
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发表于 2016-6-20 23:09:26 | 显示全部楼层
tashanzhiyu 发表于 2016-6-17 11:58& g( ^. p" R* ~8 a
为什么机器人多用示教?示教的本质是什么?这些对机器人具体精度应用有很好的指导。
  J  S1 ^' x) T
螺旋线大侠所说甚是,可大多数机器人厂商只提重复定位精度而不提定位精度,让客户以为只用重复定位精度就OK0 P* b3 d7 {3 A* f& S6 U8 Z

点评

和做齿条的聊,老是强调精度,精度,说10级就足够了。俺说,这就是为什么那么多做这个的做不好的原因。10级铣制和6级磨制,不单单是精度上的差别。  发表于 2016-6-22 00:36
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发表于 2016-11-30 11:25:47 | 显示全部楼层
偷懒就用逼近,精度就高了
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发表于 2016-11-30 11:29:22 | 显示全部楼层
zj1197598 发表于 2016-6-16 13:17
6 p; f* S4 q5 y0 P7 `. x; Q第一个问题这边现场状况是200万像素相机,现有位置,单个像素对应长度0.04mm左右,基恩士售后说要考虑误 ...
0 k, I0 Z1 V' d  Q
慢慢体会中4 H! G8 C7 M5 Z. B; I7 M: \( c( M
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发表于 2016-12-1 22:52:34 | 显示全部楼层
楼主好厉害,我也想弄一个来玩玩。我想问楼主,花多少钱?多少时间?在珠三角洲工作?5 Z6 `: S: j! {' z
我就想要一个二轴或三轴的机械手。我的QQ656338656,
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发表于 2017-2-1 15:08:26 | 显示全部楼层
误差能控制在2mm
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