视觉引导六轴机器人的精度讨论

szh404183072 · 发表于 2016-6-18 16:22:07

相机拍照获得的定位坐标系和机器人的坐标系，他们之间转换是否错在问题，根据你提供的相机和机器人的精度，不太会出现2mm的误差，建议你先办相机和机器人的精度测试一下，然后检查二者之间的坐标的转化是否有问题。

zj1197598 · 发表于 2016-6-19 21:53:05

szh404183072 发表于 2016-6-18 16:221 \! v$ ~8 |8 s0 n, x: B
相机拍照获得的定位坐标系和机器人的坐标系，他们之间转换是否错在问题，根据你提供的相机和机器人的精度， ...

相机一个像素对应4个丝，机器人工具坐标系为夹具中心，这个中心是个估值，方法1靠3D数模直接量出，方法2是四点发测出，但是两种方法都试了，都不太准。

问下判断被测物角度和位置 ( 被测物为3自由度 xy移动，绕Z旋转)，是否一定用六轴机械手的工具坐标系进行换算？一般你的经验都是怎么做的？

szh404183072 · 发表于 2016-6-20 09:06:47

我们的做法是用一块大板作为基准，把机器人，视觉，工作装在同一个基准上，然后微调

独自莫凭栏 · 发表于 2016-6-20 09:19:41

zj1197598 发表于 2016-6-17 22:48
( q1 j9 K% T) C& ?# k就是不清楚市场上有没有相机能够捕捉计算到零件的姿态，并引导机械手准确抓取

大侠，你其实也是才接触这一块吧，具体工作也不一定是由你负责。如果你想找硬件，可以查查远心镜头的相关资料。软件方面，可以多查一查国外的资料，德国有不少做视觉识别软件的公司，做的都很不错，可很容易使用。

tashanzhiyu · 发表于 2016-6-20 23:09:26

tashanzhiyu 发表于 2016-6-17 11:58
% f1 I/ _6 H6 U& E) `, P# y为什么机器人多用示教？示教的本质是什么？这些对机器人具体精度应用有很好的指导。

螺旋线大侠所说甚是，可大多数机器人厂商只提重复定位精度而不提定位精度，让客户以为只用重复定位精度就OK

zjhzsz · 发表于 2016-11-30 11:25:47

偷懒就用逼近，精度就高了

西门吹牛xw · 发表于 2016-11-30 11:29:22

zj1197598 发表于 2016-6-16 13:17
* r( p. ]. H9 B V: b/ q' w第一个问题这边现场状况是200万像素相机，现有位置，单个像素对应长度0.04mm左右，基恩士售后说要考虑误 ...

慢慢体会中

文大少 · 发表于 2016-12-1 22:52:34

楼主好厉害，我也想弄一个来玩玩。我想问楼主，花多少钱？多少时间？在珠三角洲工作？
我就想要一个二轴或三轴的机械手。我的QQ656338656，

wsm513 · 发表于 2017-2-1 15:08:26

误差能控制在2mm

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