视觉引导六轴机器人的精度讨论

格斗士 · 发表于 2016-6-17 00:24:28

水水5 发表于 2016-6-16 11:27; ^0 y M1 @2 M6 O$ y! I* ^
一旦视觉将定位数据传给机器人，机器人到达这个点的精度很高，关键是视觉识别的精度有多少。
5 D5 o: G. k! U( P$ x自然光相机的 ...

您好，相机如果配上闪光灯，给予足够的曝光，是不是就不受外界光线的影响，在拍摄出来的图片去分析是不是会更准确一些

zj1197598 · 发表于 2016-6-17 09:02:35

tashanzhiyu 发表于 2016-6-16 19:35* X$ ^$ T& L4 W, i
这个是概念性不清的问题！相机取的是理论位置，然后告诉机器人去取，这是定位精度的问题。误差能控制在2mm ...

2mm，你确定吗？那就基本是个粗定位，靠夹具二次修正了。 2mm还是蛮不可思议的，怎么会这么大的？

独自莫凭栏 · 发表于 2016-6-17 11:05:20

问两个问题，1、大侠的系统，相机是固定的还是在机器人上？
2、大侠的这个精度是怎么测的。

独自莫凭栏 · 发表于 2016-6-17 11:10:35

可以先回答一下LZ的第二个问题：视觉固定在台架上和固定在机械手臂上精度哪个更高？
是这样的，相机固定在机械臂上，由于趋近的过程中，相机的看到的特征会越来越小，检测难度加大，精度是会降低的。不如选择合适位置时的固定相机的精度高。
LZ第三个问题：是否能实现使用视觉引导机器人抓取具有六个自由度的物体？
LZ指的六自由度物体是指，空间任意位姿的物体?还是位姿大致规则，仅仅是在某些方向上有角度或者位移的偏差呢？

tashanzhiyu · 发表于 2016-6-17 11:58:32

为什么机器人多用示教？示教的本质是什么？这些对机器人具体精度应用有很好的指导。

tashanzhiyu · 发表于 2016-6-17 11:59:29

机器人抓取挺难的！

zj1197598 · 发表于 2016-6-17 12:21:00

独自莫凭栏发表于 2016-6-17 11:10
/ j. m; ?' A! [0 w# D" k可以先回答一下LZ的第二个问题：视觉固定在台架上和固定在机械手臂上精度哪个更高？
2 U9 q- g% X4 l1 `5 U" i* d* t是这样的，相机固定在 ...

空间任意姿态，找到固定特征

独自莫凭栏 · 发表于 2016-6-17 12:22:57

zj1197598 发表于 2016-6-17 12:216 `+ _6 M. f# `3 |" l6 \# k
空间任意姿态，找到固定特征

这种情况和你的检测策略有关，既然你使用的是六自由度机械臂，那么可以根据看到的图像，不断调整对准的位姿，进行对正，对正后再进行抓取操作。

Industrial · 发表于 2016-6-17 22:12:44

第一条没做过，不说了。
第二，相机定位精度跟距离有很大关系，装在手臂上定位高一点，看过很多视频也是装在手臂上进行定位的。
第三，要看相机的辩识软件怎么样了，一般位置辩识定位可以做得准，而姿态比较难辩识得准，通常零件姿态变化不是很大情况比较好点。
另外坐标换算数学上的东西几乎没误差的，误差的大头是相机的辩识定位误差，还一点就是机器人从定位点走到工件这段距离的绝对距离误差。

zj1197598 · 发表于 2016-6-17 22:48:57

独自莫凭栏发表于 2016-6-17 12:22
' u t0 j+ v8 [! }8 s' r这种情况和你的检测策略有关，既然你使用的是六自由度机械臂，那么可以根据看到的图像，不断调整对准的位 ...

就是不清楚市场上有没有相机能够捕捉计算到零件的姿态，并引导机械手准确抓取

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