低成本工业机器人讨论

冷酷的小白兔

目前伺服电机及驱动 减速器 价格都太高，机器人本体成本低不下来，更别说整套解决方案了。

是否可以步进电机+行星减速，3KG机器应该在2W以内能够组装起来，就是不知道实际精度能达到多少。   行星减速齿隙是个问题，类似数控进行齿隙矫正，不知道能不能达到工业要求。个人认为0.2mm的精度可以胜任绝大多数工业任务了。
6 |; j* o. Q1 ^* s
动不动十多万 几十万的机器人，小微企业是难以承受的，3、4W左右能有一台可以实际解决问题的机械臂，相信应该会有一定市场吧。

zyk566515

一般的重复性劳动，用气缸驱动的机械手都基本够用了，就不会考虑高档的机器人了。

wanglin222

3、4W算上控制器么？另外这个价格也只能做小机器人吧，小机器人应用应该对精度要求更高了

冷酷的小白兔

zyk566515 发表于 2016-5-28 15:37
一般的重复性劳动，用气缸驱动的机械手都基本够用了，就不会考虑高档的机器人了。

4 I3 ^1 H+ N6 N  a* x  i( I$ b基于气缸自动化，目前企业都是比较普及的，进一步自动化改进就是机械臂了，但是目前的价格绝大部分企业无法接受。
如果6轴机械臂成本控制在1.5W，4轴成本控制在1W，精度控制在0.2~0.3mm，就能打开小微企业的口子了。
" T" _' i( T8 p8 J, C
步进电机+驱动+行星减速，57或86步进 一套轴上不会超过1K，47更加便宜。  骨架用合金铝，考虑成本可以以现成铝板切割做基础，配以部分固定件，比较低成本工业用，外形太花哨也没必要。
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+ X+ A8 I* t- T: w4 R控制系统可能要自己开发一下，不用太高端，基本的G代码指令，以及学习功能（指定有限几个点，机器人自动进行直线或圆弧路径跟踪）

" ~# G2 I) {; S当然，想的比较简单，实际开发肯定有很多难题。
! D. y& [+ M6 K& U一个是精度，然后是响应速度等等~~~  

冷酷的小白兔

wanglin222 发表于 2016-5-28 15:37
3、4W算上控制器么？另外这个价格也只能做小机器人吧，小机器人应用应该对精度要求更高了

. V) j4 U9 a. A6 ]3 ?9 J控制器自己开发吧，估计这个也是唯一一个能自己开发了。。。减速器 驱动 电机想自己做是不可能了。。。
9 N4 B' D# ]- C" e; Y
; E) @' }; ?- I! p. C# |$ L用ARM来开发控制板，配一个电脑做上位机（现在电脑是相当便宜的，低端点配置 1K多就能组上一台）

小机器人主要针对轻量复杂工作，ABB有个IRB120  装配雷柏鼠标。  就是类似这种应用，装配、点胶、贴纸、小东西码垛、产品上下料、甚至拧小螺丝。

, H: V4 O- a9 _% Y" t优点就是灵活性强，任何企业多少都有这种工作。
" S$ }4 g  {3 h1 F
; a. c2 y  y8 @3 x7 J1 _* H关键就是低成本配件能不能达到满意的精度.
, _0 ?# Y& V( x5 h! d
: j. S  L5 G+ c; [, |$ ]3 G国内有人做过行星减速机器人吗，想知道具体效果到底怎么样

成形极限

你玩一下就知道了

duanyz

请教“步进电机+行星减速，3KG机器应该在2W以内能够组装起来”，2w这个价格是怎么估算出来的？

冷酷的小白兔

成形极限 发表于 2016-5-28 16:02
4 [4 ^( D. |' @- a- C( v* u你玩一下就知道了

" f# |  q2 v' ]7 W8 h4 [5 r...玩一下   金钱成本、时间成本都很大啊~~~
+ A) v2 }1 g- Z0 Z4 y" A
先听听大家意见，要是觉得有搞头，再慢慢深入完善设计，不像这边的大牛，轻轻松松就搞个6轴出来

冷酷的小白兔

duanyz 发表于 2016-5-28 16:05
- a( l+ \9 k1 T& z" a请教“步进电机+行星减速，3KG机器应该在2W以内能够组装起来”，2w这个价格是怎么估算出来的？

6轴，    86大臂，57转盘 小臂 小臂转  42前面2轴。       步进+驱动+行星减速，这些东西加起来4、5K绝对能搞定（国产中等偏上质量）。如果力不够上到110，也不会超过6K。成本优势在这边。   

" B/ g1 L6 _9 V, }$ A# o机体省钱的方式就是直接拿铝板切割来做，配合一些棒材加工，具体没问过加工价格，估计3、4K以内能搞定吧。加上一些法兰轴承杂七杂八，1W左右机器本体就都在了。
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控制板可以用现成的MACH3（1K左右），但是据说效果不太好，可能还是要自己开发，性能好一点的ARM板也就几百块，配上2000不到的电脑，应该都在了吧。

不知道估算的准不准，关键不是价格，而是这样拼出来的东西究竟具不具备工业生产力。
2 e; O( v0 d+ R8 ]5 o
0 m: M3 O/ j( [7 Z如果出来只能当个玩具，用舵机就够了，还折腾什么呢~~

好好干机械

社区有一人做成6kg六轴串联的帖子，也有俩人做成并联机器人的帖子………想法很好，说的也对，只能做做控制了，别的都不好做………至于价格这么看合理，实际弄下去真的不好说，没到核算阶段真的就是个大概，举个例子以前做一个单轴检测开始用普通电缆普通网线虽然是按弯曲半径空隙率设计可经不住高频弯去还是换的易格斯家的柔性电缆网线价格也是暴涨，另外的价格因素50千克四轴码跺手见过最便宜的4万，价格当时真的吓到我了………另外楼主可以想想别的方向，比如用去解决红冲热锻热弯这些恶劣工况的机械手………