用Fanuc机器人进行上下料试验，在抓取有序排列的工件时，用了一段码垛指令；在放置工件时，又用了一段码垛指令，最后发现两段码垛指令的寄存器出现了干扰。已采用了不同的代码编号，程序如下：6 e8 m6 |" B7 f2 j0 \" a3 `
5 L% H& W6 o; e4 E- n
1：L P[1] 100mm/sec CNT50 ; f% G2 S- v* C2 }1 G
2: L P[2] 100mm/sec CNT50 2 W! t* G8 h6 A7 n. V! Z: C" K4 Z
3: LBL[1] . a; k- ^/ h4 B @. z
4: L P[3] 50mm/sec FINE . t1 g; M7 e0 o. Z2 y: I; U
5： PALLETIZING-B_1 //抓取零件的码垛指令// 2 Y* J: ?4 L& ` K- E! q0 l; v
6: J PAL_1[A_1] 30% FINE
) J0 S5 I" p( j7: J PAL_1[BTM] 10% FINE
# ^$ b4 G" J- t9 O4 \8： DO[4:ON:SUCTION]=ON //气缸吸气，抓取工件// D" G0 @; |; k
9: WAIT 1.50(sec)
/ t$ e' U. ^: R2 O' c10: J PAL_1[R_1] 30% FINE ! N. H" d, D& ?; `
11: PALLETIZING-END_1 , b" @ E0 r0 ~- k' B
12: J P[4] 80% FINE 5 o8 X& e; R% J" C$ ~9 L0 o
13: J P[5] 80% FINE . }9 | ?+ j( S2 G" P
14: J P[6] 50% FINE
W* E8 @: m, l$ P W15： PALLETIZING-B_2 //放置零件的码垛指令// 1 u# n* }# w, ?
16: J PAL_2[A_1] 30% FINE
: |0 N% {6 t, x17: J PAL_2[BTM] 10% FINE
( P$ ~/ e0 t) ]) M% }18： DO[4:ON:SUCTION]=OFF //气缸停止吸气，放置工件//
' E" i8 Y4 i/ b5 k$ T0 Y1 O7 u19: WAIT 1.50(sec)
4 Y- Y$ O( n) J: k, ]; H4 z- w20: J PAL_2[R_1] 30% FINE . \. S/ q, ^5 z" a
21: PALLETIZING-END_2
& s" }$ O6 [3 x) w! Y22: J P[7] 100% FINE : i; F' z) Q3 ~8 X! I- J1 g( J
23: JMP LBL[1] D5 p, o g% L7 D E+ _. X
[End] ) N2 ~5 e K/ p& m# a/ D3 T
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发表于 2016-5-23 22:02:33
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