用Fanuc机器人进行上下料试验，在抓取有序排列的工件时，用了一段码垛指令；在放置工件时，又用了一段码垛指令，最后发现两段码垛指令的寄存器出现了干扰。已采用了不同的代码编号，程序如下：
0 K, _) D5 ?& j6 ^- e2 L' g% I' \5 @1 v5 D/ E
1：L P[1] 100mm/sec CNT50
/ e) ]! ?5 C9 n6 o2: L P[2] 100mm/sec CNT50 - t3 X+ x( K0 z) D2 [
3: LBL[1]
1 e, o4 y# o& q7 c& m. G4: L P[3] 50mm/sec FINE
9 ]9 P. {5 m2 ?5 v5： PALLETIZING-B_1 //抓取零件的码垛指令// 6 m; j# u3 Q1 ?6 U
6: J PAL_1[A_1] 30% FINE ; ~ U, m. z+ \8 I+ q" k3 c# S
7: J PAL_1[BTM] 10% FINE 7 \" N0 v9 w9 j' t; L) ?9 k* S
8： DO[4:ON:SUCTION]=ON //气缸吸气，抓取工件//
3 {7 m! w, H8 w. c7 l& N u9: WAIT 1.50(sec)
& h8 v' \7 L0 E$ n' K8 J" O10: J PAL_1[R_1] 30% FINE
. n- O, @' ]$ V9 P! M3 S- _11: PALLETIZING-END_1 * R# {- d6 i3 s( {: n ^
12: J P[4] 80% FINE / n' _+ h0 A, g4 c1 L
13: J P[5] 80% FINE & q) C; y7 O2 }: E* J5 ~" [6 u% X! D
14: J P[6] 50% FINE 2 ]( l' W! O# Y8 P# G; I
15： PALLETIZING-B_2 //放置零件的码垛指令//
6 B$ [, P/ U5 R+ w% |16: J PAL_2[A_1] 30% FINE
- T' A; B6 N3 |- p6 m0 [, b6 O1 @17: J PAL_2[BTM] 10% FINE
* t* p0 c$ _, j' B4 m) |8 v18： DO[4:ON:SUCTION]=OFF //气缸停止吸气，放置工件// , u* H0 K3 c" P) C# [/ e# H% o
19: WAIT 1.50(sec)
: j+ n+ |. e, Z20: J PAL_2[R_1] 30% FINE 6 t. x' O* i! n' M9 r. a# y; O
21: PALLETIZING-END_2 4 I2 d( H1 k h1 [1 d
22: J P[7] 100% FINE - F" c# C. |/ C
23: JMP LBL[1] . k2 I q+ ^5 l( ^
[End]
9 }1 Y7 }0 O+ f: [- L# N- ?$ {9 e4 Y | 
发表于 2016-5-23 22:02:33
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