用Fanuc机器人进行上下料试验，在抓取有序排列的工件时，用了一段码垛指令；在放置工件时，又用了一段码垛指令，最后发现两段码垛指令的寄存器出现了干扰。已采用了不同的代码编号，程序如下：9 K6 x K2 W4 }7 R7 N% X( v
. T7 n! I) y6 q
1：L P[1] 100mm/sec CNT50 . r5 }/ q# t" V6 G2 [
2: L P[2] 100mm/sec CNT50 ; u6 v: O, g! `) F6 {
3: LBL[1] , L9 T" ~- u; o5 l( A
4: L P[3] 50mm/sec FINE , ]+ s9 N h3 g# I0 _
5： PALLETIZING-B_1 //抓取零件的码垛指令// ( Y+ d* ~/ j6 a1 e# P' v5 e
6: J PAL_1[A_1] 30% FINE * a+ d6 y! z( Q. O
7: J PAL_1[BTM] 10% FINE
" s4 k5 O8 A$ h( ~4 y t! R; z% C8： DO[4:ON:SUCTION]=ON //气缸吸气，抓取工件// 9 Y5 ^; \* O2 a
9: WAIT 1.50(sec)
) c) M0 M4 f' ^/ [! K10: J PAL_1[R_1] 30% FINE
; ~9 E# K R) q11: PALLETIZING-END_1 + U- Z+ S0 V' }' M
12: J P[4] 80% FINE ' N' b7 J! d! X2 D# U7 C ^. C
13: J P[5] 80% FINE . L( v5 o* D3 W g O# R# G
14: J P[6] 50% FINE + r3 G) ~9 j7 _9 l+ X
15： PALLETIZING-B_2 //放置零件的码垛指令//
+ y$ c: _8 ]3 L$ e) g! @# h9 U16: J PAL_2[A_1] 30% FINE
# S. W8 @: a' w0 S/ E% F3 q- n17: J PAL_2[BTM] 10% FINE 4 w) P/ H& H5 k2 X) s! G4 w7 y
18： DO[4:ON:SUCTION]=OFF //气缸停止吸气，放置工件// " F6 b. P; g5 I
19: WAIT 1.50(sec)
7 y4 U6 y' G6 K1 `4 }3 }- V7 F$ t- f20: J PAL_2[R_1] 30% FINE
( T$ y: n$ O) e9 Z21: PALLETIZING-END_2 2 u! a' V3 C, g% a/ i M# X
22: J P[7] 100% FINE
, `% c+ l. e! u' H23: JMP LBL[1] % c' G6 h* A2 R4 m
[End] ( O- P1 N6 n! x* z
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发表于 2016-5-23 22:02:33
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