三轴机械手如何才算达到高精高速

诸葛西风

差距好大，有待提升

海边民工

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* t( H$ j+ X4 u1 Q比如一块板上有个直径为4的孔，公差为0到+0.02。
' y% p. o, D2 U: Y3 Q有一直径为4的轴，公差为-0.02到-0.04.
现在需要将轴从离孔50mm处直线移到孔中心上方，然后将轴插入孔，必须保证轴不能碰到孔壁。
8 x: U2 v2 M3 {. L$ r现在分析：轴径与孔径最小间隙为0.02，单边间隙只有0.01。那么轴移到孔上方时，轴的最大定位精度应该小于0.01，也就是说伺服电机每发一个脉冲，轴最大的移到距离要小于0.01，否则是很难定位得插进孔里而不碰到孔壁的。
. Y" a- {) L- W: ~* w8 k' H" g假定我需要轴的定位精度为0.005，即伺服每发一个脉冲轴最小走0.005mm，这样才有可能将轴插进孔里。这样的话我选丝杆导程为5mm的（丝杆及其螺母配合正反转无间隙），只要伺服编码器为1000分的就可以满足了。
- K7 g, F- p! ~+ Z5 D现在的问题是：导轨的精度能否到达？
8 o0 m0 R- J2 H; f, I" m即伺服发一个脉冲的话，丝杆向前走了0.005，但是导轨由于摩擦或弹性变形，滑块可能没动。如果我安装有检测仪器可以检测到虽然电机是发了脉冲但是实际上滑块没动，这时电机需要继续再发一个脉冲补偿。如果第二个脉冲滑块还是没动，那么电机还有继续发一个脉冲补偿。假如电机发出了第三个脉冲后，滑块动了，但是它不是前进0.005，而是前进0.015，那么这时肯定检测到已经运动过头了，那么这时电机又需要发反向脉冲让滑块往回走。
4 p$ R3 N. C. I4 ]0 l$ [& F也就是说导轨由于摩擦或弹性变形等原因精度不能达到要求，它就不动或爬行。那么我们应该怎样去选择符合要求的导轨呢？从哪个参数去看导轨符不符合要求？求解答。
- F- G# L  E2 ]5 F. {4 d" B1 P记得以前大学老师讲过，精密机床为了解决运动部件导轨在低速时的摩擦和产生爬行现象，采用气垫或油膜等非接触式来代替接触式。但是自动化行业搞不了专门的那个导轨，基本都是选用接触式的，所以这个问题感觉有点麻烦。