如何实现机器人抓手的切换

飘雪落心 · 发表于 2016-4-22 15:55:26

因为方案目的要求，现在想实现一个机器人带着一个机械手进行作业之后，卸下再去带动第二个机械手去作业！
那么问题来了，如何实现这样的切换？换枪盘（焊枪）类似的结构也可以，想自己做一个，但不明白换枪盘具体结构怎么实现的！
求助大侠来解决这个切换问题，在此感激不尽！
换枪盘结构具体不详，只有视频，哪位大侠有三维详细数据，谢谢

原始人的锤子 · 发表于 2016-4-22 16:01:39

同好奇

上海六艺机械 · 发表于 2016-4-22 16:08:24

有那么复杂吗
根据你的工装设计个固定抓取的在手臂上就可以了
又方便又便宜

飘雪落心 · 发表于 2016-4-22 16:12:26

上海六艺机械发表于 2016-4-22 16:08
& Z3 f8 E9 ^1 m: a6 f2 ]1 A有那么复杂吗7 W$ y" y5 I- h% p* a
根据你的工装设计个固定抓取的在手臂上就可以了# h; v) O" y0 Y/ v% y
又方便又便宜

是两种机械手，需要用在同一个机器人身上，需要有个切换机械手的过程

wugamp · 发表于 2016-4-22 16:28:16

FESTO有切换夹具用的部件，很贵。
尽量不要切换夹具。哪怕是一个两用夹具、一会用这头一会用那头，也比换夹具要好。
换夹具可能会漏气、接触不良，定位误差也大。

上海六艺机械 · 发表于 2016-4-22 16:32:51

飘雪落心发表于 2016-4-22 16:12 ) Y1 l- i7 V: l" u" n
是两种机械手，需要用在同一个机器人身上，需要有个切换机械手的过程

你在机器人上做个东西去夹紧机器手
这样就实现切换了

bitter007 · 发表于 2016-4-22 16:41:14

直接联系厂家销售就可以要到图吧，不过应该没什么内部结构，这东西跟加工中心的锁紧道理差不多，都是采用的钢珠锁紧的形式

fangyunsheng · 发表于 2016-4-22 17:03:42

本帖最后由 fangyunsheng 于 2016-4-22 17:07 编辑

这个其实也不难，我们刚做了两套，两种结构的，都能用，一种就是仿的图中的结构，类似于哪种钢珠的气管或者水管快速接头（为了安全要设计成自锁）。
难点在于电路、气路的自动切换，不过可以直接买上面产品的接头，有单独卖的。

另外，还有一个办法，如果两种卡具差别不是太大（从你的图上看似乎不是太大），你可以设计卡具成可以变形的（主要就是卡爪或者吸盘可以变换位置，变形靠气缸推动）。

最后还有一个办法就是楼上都提到的，设计复合的卡具，卡具设计成上下两面，安装法兰外移至卡具边缘这样就放便多了，不过卡具重量、载重力矩都会增大不少，就需要看你的机器人载重了。

飘雪落心 · 发表于 2016-4-22 19:58:05

上海六艺机械发表于 2016-4-22 16:32
3 m, _5 A2 N/ \/ ~你在机器人上做个东西去夹紧机器手
; P6 B8 w1 x! A: J8 M这样就实现切换了

这个方案可以有，比如用气缸压紧机械手实现切换，但是结构复杂了，首先定位精度问题，其次作业稳定性问题就出现了，不过还是谢谢你

冷月梧桐 · 发表于 2016-4-22 19:59:40

小型气动三爪

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