第一步：设定负载大小
" ?, y( p, l' a2 J; O9 h9 t第二步：设定工况，多作几种假设( @9 @# h' j5 z' s" o+ c
第三步：计算在第二步假设的工况下的转动惯量、负载偏心距等相关参数
4 x# ]" K/ V- y+ M0 {) l5 y第四步：根据第三步计算当前负载轴的电机功率、减速比等，选用减速机
9 R, E! F5 O7 Z: }0 [4 |第五步：将前一轴的总体质量+负载进行总和，计算负载在不同姿态下的不同惯量，在此不做合成运动计算) @; R" o9 }8 z7 `, C7 [" m0 R
将转动惯量折算到电机轴上，选用电机功率和选用减速机
. S5 m% O# T6 Q第六步：重复第五步的计算方法6 G0 `; V+ n& v
接下就是就是计算后面各轴，计算就复杂一些，不但要算合成运动（科氏加速度、科氏力等）还要验算电机的堵转转矩等机关参数。
; h9 R/ j- r( [5 D# o1 w机器人的动态特性对控制的影响也在后面几步设计计算中考虑% S. K" t# s6 _5 t H
说起来好象很简单，做起来就不是那么回事了 ，8 M! d" q6 ^5 r8 u3 o8 m8 N
还是多找些参考资料看看吧: A4 F. D g2 P2 p1 q1 \( N* s i
1 {7 m& x, s" E# \4 P! w
# e, j3 O2 P( B5 ]4 e
! e; O1 J, `7 T6 A, a. m
|
发表于 2016-4-10 21:36:29
楼主
