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计算机械臂力矩这方面实际应用计算公式

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发表于 2016-4-10 21:36:29 | 显示全部楼层 |阅读模式
        最近仿造了一个舵机版六轴机械臂(很小),仿出来后要求夹300g左右的东西,结果舵机力不够,(特别第二轴舵机受不了),想借助此论谈,问问大家有没有计算机械臂力矩这方面实际应用计算公式(最好是有实例),在网上查了很多,没找到实用的。' _. S5 |5 W+ q  ?
       由于刚入门,希望能得到大家的帮助,推鉴一些资料。谢谢!
- G. L& @/ L! {* o4 b; X% d
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发表于 2016-4-11 08:15:41 | 显示全部楼层
你从最后一个轴开始计算扭矩,倒数第二个别忘了加最后一个的电机和手臂重量乘以一个安全系数,然后依次类推,到最后一个都算好了。
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 楼主| 发表于 2016-4-11 15:16:17 | 显示全部楼层
能不能说详细一点,最好是有计算实例,谢谢!
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发表于 2016-4-11 18:36:19 | 显示全部楼层
第一步:设定负载大小% Q/ p( J( E' g/ [  M+ D' S
第二步:设定工况,多作几种假设
/ S+ R( Q! {, r/ A& G; Q+ K第三步:计算在第二步假设的工况下的转动惯量、负载偏心距等相关参数
) x, K* b" A1 d" k3 K第四步:根据第三步计算当前负载轴的电机功率、减速比等,选用减速机
5 ^. _* T9 M5 e: p第五步:将前一轴的总体质量+负载进行总和,计算负载在不同姿态下的不同惯量,在此不做合成运动计算4 M3 X+ O, m9 W- |
将转动惯量折算到电机轴上,选用电机功率和选用减速机: a( o9 L; {1 F- o# x5 R+ x& B- R
第六步:重复第五步的计算方法6 k5 o& D4 s9 X7 x
接下就是就是计算后面各轴,计算就复杂一些,不但要算合成运动(科氏加速度、科氏力等)还要验算电机的堵转转矩等机关参数。
- F( l7 V2 W9 E) E# _  A机器人的动态特性对控制的影响也在后面几步设计计算中考虑' o9 _' ^! o: J$ f; e+ ^
说起来好象很简单,做起来就不是那么回事了$ W$ e/ [! O0 U4 A9 A+ g5 j$ h
还是多找些参考资料看看吧2 s0 ]3 e% I, M. U8 X+ G

: l* B  W+ q; i8 u* q* O
& d0 n5 M2 v* M7 Q/ ^7 B2 U: v" B+ N: {; k4 M4 }! j7 c6 M5 f
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 楼主| 发表于 2016-4-12 21:03:24 | 显示全部楼层
杨经保 发表于 2016-4-11 18:36
* w8 \1 b8 i5 {3 x7 w* B1 e第一步:设定负载大小
* \8 }$ T- i9 {: S" e第二步:设定工况,多作几种假设* F$ i" r/ p' @* |
第三步:计算在第二步假设的工况下的转动惯量、负 ...

/ K) O. }/ |7 F' n/ l6 |  v( A谢谢这位大哥回答,不知什么书上有这方面的资料,能不能推荐这方面的资料,非常感谢这位大哥的帮助。
' G- r. ~& }" z" |5 ]# U/ b9 _- M$ L1 f5 B) D# f
(由于没入门,希望大家能帮我介绍一些资料)谢谢!
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发表于 2019-6-4 09:48:00 | 显示全部楼层
楼主,看到您的关于六自由度的机械臂的力矩计算问题,您现在已经找到这个计算实例了吗!方便给我解答一下吗?
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发表于 2019-6-4 11:12:01 | 显示全部楼层
来学习学习
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发表于 2019-6-6 15:46:53 | 显示全部楼层
理论力学,材料力学学习一下
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