关于机器人控制的一些疑问

however1241

机器人按照用途 分   1  码垛  2   焊接  3  装配    。

问题来了，他们是靠什么控制的。听说很多专业级的机器人挂着x86的主板做控制器，也有用ARM或单片机的低端机器人。
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( D& g0 `" e/ h; f0 u3 r: D2 T* Q为什么与这种区别？
9 S! O4 ^" r3 x3 @/ p$ _5 c) m& I3 ?


' R1 ]' U2 ?0 _! b# T标准的机器人配置就是一个轴套驱动，外带运动控制板，主机，KCP，通讯接口等

' s7 G! x& M2 n; q2 ~( ~: @' d
9 J) W: B5 Q2 r9 H我们有能力自己做么？
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  i( H. C+ U: u$ T1 {9 f, q

狙击手GY

没搞过,坐等高手,但是我想假如只有1个或4,5个标准动作,用个PLC也好搞定的咯.不就是控制几个伺服么.

lwm911

国内有厂家已经再做这块的伺服控制了啊，好像是汇川吧，具体哪个公司忘了，不过国内的大部分生产机器人的公司都是买日本的控制系统吧

冷月梧桐

几轴就几套伺服电机+驱动，用矩阵定义他们的关系。然后可以用数控编程的方法定义轨迹，转化点脉冲就好。不会矩阵就没搞过

fangyunsheng

想得太简单了！
空间路径的优化算法（末端的位置坐标需要多个轴协调运动，这是有很多解的，怎么做到最优的路径规划）
; |* t# V( f9 W2 U) }( X间隙补偿（传统的机器人各轴之间是串联的，间隙的积累误差想想有多大，尤其是关节结构对间隙的放大作用）
: ]' u) r2 ?1 V% B空间坐标系的转换等等一系列问题哪是那么容易解决的。
3 C% ^4 s" F  t; \6 v% {- I据说中国自己生产的机器人，走圆弧都成问题。
6 a9 O  i: \3 X  x
1 ?# v  s  [8 L2 I/ \: \) L/ D如果仅仅是码垛，对机器人的要求还低一些。焊接，还要涉及到焊缝跟踪；装配，对机器人的精度要求可不低。

背包客1

fangyunsheng 发表于 2016-3-23 10:59
. w* ]6 X7 J  u) _想得太简单了！
. T( \1 M  C( h空间路径的优化算法（末端的位置坐标需要多个轴协调运动，这是有很多解的，怎么做到最优的 ...

同感、国内硬件精度都不过关，跟别说控制系统咯，需要我们学习提高的东西还很多，一步一个脚印 加油！

however1241

fangyunsheng 发表于 2016-3-23 10:59
4 M& Z" u: w. w4 n: o: |& i想得太简单了！
& s6 c" `9 A; H& k" w2 b空间路径的优化算法（末端的位置坐标需要多个轴协调运动，这是有很多解的，怎么做到最优的 ...

通过您的回答，码垛机器人是门槛最低的。

( v  Q1 `  i1 c5 c5 Y8 a! j7 o关于码垛机器人控制的疑问是，她需不需要CCD 视觉识别系统。
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however1241

lwm911 发表于 2016-3-23 09:58
国内有厂家已经再做这块的伺服控制了啊，好像是汇川吧，具体哪个公司忘了，不过国内的大部分生产机器人的公 ...

. ]8 N9 g) C! {! `8 T* Y( o9 d控制系统可以买别人的吗？表示学习了。
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however1241

冷月梧桐 发表于 2016-3-23 10:12
几轴就几套伺服电机+驱动，用矩阵定义他们的关系。然后可以用数控编程的方法定义轨迹，转化点脉冲就好。不会 ...

矩阵跟  控制系统有关系。但是控制系统买了别人的，就需要懂矩阵，懂应用就可以了。

9 S1 v9 k5 r0 X1 T2 e' |可以这样理解吧？
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however1241

狙击手GY 发表于 2016-3-23 09:25
0 t+ x' {3 X) X! Z% ?( [: v9 I没搞过,坐等高手,但是我想假如只有1个或4,5个标准动作,用个PLC也好搞定的咯.不就是控制几个伺服么.

5 L/ g0 A' {* y% d% P, f3 D8 ^共同学习，PLC搞不定。  这涉及到路径优化，里面的 控制的算法 是难题

阿尔法狗  能下围棋。你认为他是用什么控制的？PLC 肯定不行。
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) s& }6 u. N: w3 a1 Q5 |一家之言，也不懂。
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