关于机器人控制的一些疑问

however1241

机器人按照用途 分   1  码垛  2   焊接  3  装配    。

问题来了，他们是靠什么控制的。听说很多专业级的机器人挂着x86的主板做控制器，也有用ARM或单片机的低端机器人。

为什么与这种区别？
! n/ P  d- D# f  o. o
/ Q7 K5 D! ~! K$ l, n% I
# K  F# q, O7 L& h8 U, E
( \- c% _( e& o标准的机器人配置就是一个轴套驱动，外带运动控制板，主机，KCP，通讯接口等

8 i4 n. z! v3 o
# Y. n$ o) N2 ?我们有能力自己做么？

  _: H0 Y6 ~9 Q  R4 G; e

狙击手GY

没搞过,坐等高手,但是我想假如只有1个或4,5个标准动作,用个PLC也好搞定的咯.不就是控制几个伺服么.

lwm911

国内有厂家已经再做这块的伺服控制了啊，好像是汇川吧，具体哪个公司忘了，不过国内的大部分生产机器人的公司都是买日本的控制系统吧

冷月梧桐

几轴就几套伺服电机+驱动，用矩阵定义他们的关系。然后可以用数控编程的方法定义轨迹，转化点脉冲就好。不会矩阵就没搞过

fangyunsheng

想得太简单了！
8 N6 F; E# z' k( Z空间路径的优化算法（末端的位置坐标需要多个轴协调运动，这是有很多解的，怎么做到最优的路径规划）
7 F* g! ?/ Y- x7 v0 U2 N1 R间隙补偿（传统的机器人各轴之间是串联的，间隙的积累误差想想有多大，尤其是关节结构对间隙的放大作用）
0 G' e- O7 e' T5 t. s: w$ x空间坐标系的转换等等一系列问题哪是那么容易解决的。
据说中国自己生产的机器人，走圆弧都成问题。
8 D& V# ~; `# M; E4 _) I
如果仅仅是码垛，对机器人的要求还低一些。焊接，还要涉及到焊缝跟踪；装配，对机器人的精度要求可不低。

背包客1

fangyunsheng 发表于 2016-3-23 10:59
想得太简单了！
& H2 S$ a! K' J9 M空间路径的优化算法（末端的位置坐标需要多个轴协调运动，这是有很多解的，怎么做到最优的 ...

* t( N* N8 v$ C. j- ~同感、国内硬件精度都不过关，跟别说控制系统咯，需要我们学习提高的东西还很多，一步一个脚印 加油！
0 x9 i  N1 i+ x, d% ]0 a

however1241

fangyunsheng 发表于 2016-3-23 10:59
想得太简单了！
空间路径的优化算法（末端的位置坐标需要多个轴协调运动，这是有很多解的，怎么做到最优的 ...

通过您的回答，码垛机器人是门槛最低的。

' w& h  g, c3 P: S7 d关于码垛机器人控制的疑问是，她需不需要CCD 视觉识别系统。
7 u; g. i' t- X9 d6 \1 n* d

however1241

lwm911 发表于 2016-3-23 09:58
" K, k3 H& ?. s国内有厂家已经再做这块的伺服控制了啊，好像是汇川吧，具体哪个公司忘了，不过国内的大部分生产机器人的公 ...

控制系统可以买别人的吗？表示学习了。
( k, G/ w2 p( }# j, A- ?: [

however1241

冷月梧桐 发表于 2016-3-23 10:12
几轴就几套伺服电机+驱动，用矩阵定义他们的关系。然后可以用数控编程的方法定义轨迹，转化点脉冲就好。不会 ...

1 b; F" o: I- \# g5 F矩阵跟  控制系统有关系。但是控制系统买了别人的，就需要懂矩阵，懂应用就可以了。

% |3 H. d4 G) i1 @) S1 t' j% w可以这样理解吧？
4 F. u: c% T9 K8 B6 ^" F/ l

however1241

狙击手GY 发表于 2016-3-23 09:25
没搞过,坐等高手,但是我想假如只有1个或4,5个标准动作,用个PLC也好搞定的咯.不就是控制几个伺服么.

共同学习，PLC搞不定。  这涉及到路径优化，里面的 控制的算法 是难题
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2 o. V1 A7 }3 _7 V0 E; {. p+ k$ g阿尔法狗  能下围棋。你认为他是用什么控制的？PLC 肯定不行。


一家之言，也不懂。
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