机械社区

 找回密码
 注册会员

QQ登录

只需一步,快速开始

搜索
12
返回列表 发新帖
楼主: huwangning

关于动力学,我读书少,你可不要骗我!

[复制链接]
发表于 2016-3-11 09:24:57 | 显示全部楼层
不一定啊
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2016-3-11 11:18:13 | 显示全部楼层
真理越辩越明!
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2016-3-11 11:19:30 | 显示全部楼层
向大侠学习,我同意在选型方面很管用。大侠能否说说,目前国际上四大家族的产品中是否用到动力学反馈呢?
回复 支持 反对

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2016-3-11 17:46:47 | 显示全部楼层
机器人小白2014 发表于 2016-3-11 11:19 # k6 G7 {6 g; j& W7 g
向大侠学习,我同意在选型方面很管用。大侠能否说说,目前国际上四大家族的产品中是否用到动力学反馈呢?

7 ~2 j/ Y; u9 }+ ]7 j首先说明一点,不是反馈,是力矩前馈。国外四大家现在有没有用在他们的产品上,我不太清楚,但是可以肯定的是他们在做这方面的努力。据可靠以及不怎么可靠的消息,国外著名机器人厂商在机器人控制技术上比国内大大领先。说句玩笑话,我们最好不要搞清楚到底有多大差距,如果知道差距有多大的话,可能没有勇气追赶了。
% n. x2 R: B# H' C' Y3 y
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2016-3-11 19:47:41 | 显示全部楼层
目前国内多是纯位置模式吧,如果要上动力学,是否要把6个位置环拉到外面自己搞控制,伺服工作在力矩模式下?另外可拖拽示教机器人那个只是在低速下的零重力补偿,没有在高速下的各轴耦合力计算吧。
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2016-3-11 21:39:45 | 显示全部楼层
huwangning 发表于 2016-3-11 08:46
* i+ [2 s  h" C9 B9 a- i+ T动力学在理论上可以提高轨迹精度不假,但是很可能带来控制上的不稳定。这个我们好几年前就做过实验的,把 ...

+ D& @1 ^1 r) V/ ]. M% P( T几页A4纸又算什么呢,玩一个电脑游戏跑的计算量不比机器人少,现在机器人计算机是很牛的,是通讯的问题。一是伺服驱动器和计算机之间的通讯慢,电机电流数据不能迅速的反馈至计算机,处理之后不能迅速的下发指令,现在有工业实时总线了,响应周期1ms;二是伺服系统,很少开放到电流环的,特别是日系系统,基本都是封闭的,三环参数不允许你改变,但是现在不同了,现在的伺服驱动开放性很强,国产的都有按CIA402来搞的。
% A3 Q) \' x3 N0 O' o4 ^8 u
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2016-3-11 22:18:18 | 显示全部楼层
huwangning 发表于 2016-3-11 17:46 6 U+ v3 ]6 j( V+ i2 D: f; [9 W$ E
首先说明一点,不是反馈,是力矩前馈。国外四大家现在有没有用在他们的产品上,我不太清楚,但是可以肯定 ...

" e9 D. y: n- |1 N1 l- e* ^7 S9 s  b1 ^# z& N! W
国外机器人主要领先在轨迹精度和应用软件方面,不是在具体控制方法这种小问题上领先。运动参数闭环+力矩前馈/速度前馈什么的,只是控制方法而已,还有模糊啊神经网络啊天花乱坠,机器人根本用不上。实际上,大部分机器人轨迹插补不过是圆弧,高级点的有B样条,连发那科ABB都没有NUBRS这种机床必需的轨迹,所以搞高级控制没啥用,机器人也不是机床。
! D; x0 R0 I0 d- @4 V, a/ P说到轨迹精度,轨迹重复精度国产机器人一点问题没有,国产机器人装国产减速机都有3个丝的轨迹重精度(点到点的重复精度自然也不差),但是实际轨迹和理论轨迹误差就大了,1-5mm是国内水平,1mm以内是国际先进水平,这不是有没有重力补偿的问题,而是机器人几何模型与本体的误差如何进行实时补偿的问题,本体你再怎么造业造不到理论上那个DH参数,DH参数里面的所有值,都是有偏差的,一般求逆解方法根本不考虑这些偏差(考虑了你就未必能解出解析解),进口机器人这种问题,是解决得很不错的,激光标定装配,有误差模型在里面跑,每个机器人的控制器单独对应一个本体,换本体就要换一套DH偏差参数。3 C  M! H- @: D% _+ ?% `# w' c6 o
说到软件就别提了,就一个例子,国产焊接机器人,你调试,要输入电压、电流等对于一般人来说莫名其妙的参数,但进口的你只需输入,板厚,材质、保护气种类等参数即可。
: ?, \) B9 |' x( |) N, G; x1 {# f

点评

很实际,很专业  发表于 2016-3-13 21:13
动力学是解决动态误差,反过来说,动态误差不好就说明动力学解决的不好。采样周期是硬道理,还得有软实力。  发表于 2016-3-12 11:51
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2016-3-14 19:21:27 | 显示全部楼层
应用的软件这些软实力先不说,就关注机器人本身控制来说,一个方向是运动学的静态绝对精度,另一个是动力学的动态跟随精度,我们两个方向都落后很多;绝对精度方向首先是加工装配精度,装起来不会偏差模型太多,这个很重要;之后第二个是模型修正算法,我们每年也有很多论文实用性怎样也不知道;最后一个是高精度外部测量修正,每台出厂前测量的参数都会刻在本体上。/ `+ S& f. p! \4 l& }$ ^
另一个方向是动力学方程约束的动态跟随精度,这个只有在高速度下才有意义,但在高速下的空间轨迹不好测量和比对,连国外都没保证在什么样速度下能偏差多少,国内应该只是做做动力补偿吧,有了解这方面的大侠,可以大伙说说科普一下。
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2016-3-27 23:07:14 | 显示全部楼层
Industrial 发表于 2016-3-14 19:21 + i" X' o, d( C# ?3 A  g, F
应用的软件这些软实力先不说,就关注机器人本身控制来说,一个方向是运动学的静态绝对精度,另一个是动力学 ...

5 Y1 U. e6 U/ B  D9 i7 S很有道理5 r# S7 t' `$ r9 [+ i, U
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2017-3-3 10:35:28 | 显示全部楼层
实情,机器人动力学这一块比较难懂,国内做的基本上都是按照国外的论文算一遍了事,基本山没有把它吃透的。
回复 支持 反对

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册会员

本版积分规则

小黑屋|手机版|Archiver|机械社区 ( 京ICP备10217105号-1,京ICP证050210号,浙公网安备33038202004372号 )

GMT+8, 2024-11-23 12:57 , Processed in 0.053736 second(s), 14 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.4 Licensed

© 2001-2017 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表