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楼主: huwangning

关于动力学,我读书少,你可不要骗我!

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发表于 2016-3-11 09:24:57 | 显示全部楼层
不一定啊
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发表于 2016-3-11 11:18:13 | 显示全部楼层
真理越辩越明!
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发表于 2016-3-11 11:19:30 | 显示全部楼层
向大侠学习,我同意在选型方面很管用。大侠能否说说,目前国际上四大家族的产品中是否用到动力学反馈呢?
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 楼主| 发表于 2016-3-11 17:46:47 | 显示全部楼层
机器人小白2014 发表于 2016-3-11 11:19 - e2 O# `" X0 j  s" p9 y
向大侠学习,我同意在选型方面很管用。大侠能否说说,目前国际上四大家族的产品中是否用到动力学反馈呢?

6 r: q5 x1 T' o$ y2 p首先说明一点,不是反馈,是力矩前馈。国外四大家现在有没有用在他们的产品上,我不太清楚,但是可以肯定的是他们在做这方面的努力。据可靠以及不怎么可靠的消息,国外著名机器人厂商在机器人控制技术上比国内大大领先。说句玩笑话,我们最好不要搞清楚到底有多大差距,如果知道差距有多大的话,可能没有勇气追赶了。& i' C2 Y  d4 p$ j6 ~8 H
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发表于 2016-3-11 19:47:41 | 显示全部楼层
目前国内多是纯位置模式吧,如果要上动力学,是否要把6个位置环拉到外面自己搞控制,伺服工作在力矩模式下?另外可拖拽示教机器人那个只是在低速下的零重力补偿,没有在高速下的各轴耦合力计算吧。
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发表于 2016-3-11 21:39:45 | 显示全部楼层
huwangning 发表于 2016-3-11 08:46
* p. O5 z6 q  I  G动力学在理论上可以提高轨迹精度不假,但是很可能带来控制上的不稳定。这个我们好几年前就做过实验的,把 ...

% y/ p5 v1 k9 G% q( x几页A4纸又算什么呢,玩一个电脑游戏跑的计算量不比机器人少,现在机器人计算机是很牛的,是通讯的问题。一是伺服驱动器和计算机之间的通讯慢,电机电流数据不能迅速的反馈至计算机,处理之后不能迅速的下发指令,现在有工业实时总线了,响应周期1ms;二是伺服系统,很少开放到电流环的,特别是日系系统,基本都是封闭的,三环参数不允许你改变,但是现在不同了,现在的伺服驱动开放性很强,国产的都有按CIA402来搞的。" B% k$ R  m1 S
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发表于 2016-3-11 22:18:18 | 显示全部楼层
huwangning 发表于 2016-3-11 17:46
: }/ E# r; E, |) k4 f& R首先说明一点,不是反馈,是力矩前馈。国外四大家现在有没有用在他们的产品上,我不太清楚,但是可以肯定 ...
4 Q" W- W" n+ a) P) H9 X; U2 }
; m. p5 h" E/ Y$ @. N1 X
国外机器人主要领先在轨迹精度和应用软件方面,不是在具体控制方法这种小问题上领先。运动参数闭环+力矩前馈/速度前馈什么的,只是控制方法而已,还有模糊啊神经网络啊天花乱坠,机器人根本用不上。实际上,大部分机器人轨迹插补不过是圆弧,高级点的有B样条,连发那科ABB都没有NUBRS这种机床必需的轨迹,所以搞高级控制没啥用,机器人也不是机床。
9 D" |- _" X7 F: X说到轨迹精度,轨迹重复精度国产机器人一点问题没有,国产机器人装国产减速机都有3个丝的轨迹重精度(点到点的重复精度自然也不差),但是实际轨迹和理论轨迹误差就大了,1-5mm是国内水平,1mm以内是国际先进水平,这不是有没有重力补偿的问题,而是机器人几何模型与本体的误差如何进行实时补偿的问题,本体你再怎么造业造不到理论上那个DH参数,DH参数里面的所有值,都是有偏差的,一般求逆解方法根本不考虑这些偏差(考虑了你就未必能解出解析解),进口机器人这种问题,是解决得很不错的,激光标定装配,有误差模型在里面跑,每个机器人的控制器单独对应一个本体,换本体就要换一套DH偏差参数。
5 E3 @4 H  l! t6 K6 e! y说到软件就别提了,就一个例子,国产焊接机器人,你调试,要输入电压、电流等对于一般人来说莫名其妙的参数,但进口的你只需输入,板厚,材质、保护气种类等参数即可。* D8 j- X8 U2 ]6 G; m

点评

很实际,很专业  发表于 2016-3-13 21:13
动力学是解决动态误差,反过来说,动态误差不好就说明动力学解决的不好。采样周期是硬道理,还得有软实力。  发表于 2016-3-12 11:51
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发表于 2016-3-14 19:21:27 | 显示全部楼层
应用的软件这些软实力先不说,就关注机器人本身控制来说,一个方向是运动学的静态绝对精度,另一个是动力学的动态跟随精度,我们两个方向都落后很多;绝对精度方向首先是加工装配精度,装起来不会偏差模型太多,这个很重要;之后第二个是模型修正算法,我们每年也有很多论文实用性怎样也不知道;最后一个是高精度外部测量修正,每台出厂前测量的参数都会刻在本体上。) [  G, r+ p% k# s
另一个方向是动力学方程约束的动态跟随精度,这个只有在高速度下才有意义,但在高速下的空间轨迹不好测量和比对,连国外都没保证在什么样速度下能偏差多少,国内应该只是做做动力补偿吧,有了解这方面的大侠,可以大伙说说科普一下。
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发表于 2016-3-27 23:07:14 | 显示全部楼层
Industrial 发表于 2016-3-14 19:21
7 U2 ]4 }4 |6 w( N$ d应用的软件这些软实力先不说,就关注机器人本身控制来说,一个方向是运动学的静态绝对精度,另一个是动力学 ...

* q1 X$ H  e+ w/ _9 y9 l很有道理' X3 M: q% F4 F* T, R$ Y
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发表于 2017-3-3 10:35:28 | 显示全部楼层
实情,机器人动力学这一块比较难懂,国内做的基本上都是按照国外的论文算一遍了事,基本山没有把它吃透的。
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