机械社区

 找回密码
 注册会员

QQ登录

只需一步,快速开始

搜索
楼主: huangyu123

DD马达事宜,求助

[复制链接]
发表于 2016-3-10 14:46:19 | 显示全部楼层
惯量匹配是要考虑的
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2016-3-10 16:34:41 | 显示全部楼层
本帖最后由 打铁的 于 2016-3-10 16:36 编辑 * N5 H! v! [0 B  G" f9 d2 o: g

/ Z9 Y: j7 L" c# h% ^如果用计算出来的扭矩按1:1去选电机,你的系统带宽就会收窄,根本没有富余。
3 k, }0 L7 A5 f5 L; |7 T3 P你不知道什么地方会出现突变加速度,某个地方有可能有弹性或者某个地方有背隙,一旦产生脉冲震荡,如果某个瞬间,负载的震荡跟电机加速重合,电机承受的扭矩会比你计算的大很多,所以就根本停不住,你在DD马达上面装的是机械手,机械手其实跟一根悬臂梁一样,是有弹性的,停得急了,它是在颤振的,机械手越长振动越厉害。
" x# J' O, S. W所以计算出来的扭矩只是一个参考,要尽量往大的选,系统带宽能把所有可能的状况包含进去,机器保证没有问题。这个其实中外都没有很好的算法,老外的设备会尽量往大的选,甚至惯性比100:1。反观国内的非标设备,基本就是按1:1,所以有时候出了问题也搞不清问题在哪里。  I. a- x" P, F' U/ @3 u9 U! ~6 T

点评

1:1也是很少有人用的,机械手一本是1:1,别的机器,基本都是1:3,1:10的都有,哎机械手要求就高很多。  发表于 2016-3-12 09:57
就楼主这个应用而言,是可以调到比较良好的状态的。看了看一个设备的B轴,惯量比楼主这个还要大不少。  发表于 2016-3-11 08:26
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2016-3-11 14:12:52 | 显示全部楼层
过来涨知识来了
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2016-3-14 11:48:01 | 显示全部楼层
huangyu123 发表于 2016-3-8 19:42
4 t4 x) d! m. @5 ?- k3 m横河,科尔摩根,日机电装,雅科贝思,我都问过他们技术支持,只有横河的说需要,其余都说不需要!关键是 ...
; D" v7 }2 D2 b( V- C4 S
我们日机电装可没有说过不用惯量匹配的话,不知道你问的是哪里的技术支持。我们理论上可以匹配1000倍的转动惯量,但实际我们一般不会匹配超过800倍的,太大了不好调试。你这种情况肯定是马达选型出错了,选DD马达不要光看那些,最好选高刚性,高承载、高响应的系列,你选标准型的DD马达做这个肯定有问题啊。! a) U' p! H; z  W7 t" G) S

点评

他这个才600多的惯量比,按道理是没问题的。当然,这样配,动态性能不可能多么强悍。但用是没问题的。  发表于 2016-3-14 15:20
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2016-3-14 11:57:37 | 显示全部楼层
还有提高刚性有异响,如果是高频的可以通过陷波来解决,然后在继续提高刚性,可以设置惯量前馈比来提高速度和位置的跟随性,说白了就是力小,动作滞后于你的指令。

点评

从贴的图看,看不出电机出力。只看见波动。不清楚电机出力究竟是什么状态。  发表于 2016-3-14 11:59
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2016-3-14 12:53:43 | 显示全部楼层
起房的水泥匠 发表于 2016-3-14 11:57 ' |; j7 s0 s3 {0 B7 R# k6 @3 d1 S
还有提高刚性有异响,如果是高频的可以通过陷波来解决,然后在继续提高刚性,可以设置惯量前馈比来提高速度 ...
2 A: T, k; p1 r& d' U* J5 B
红色部分是定位的时候使用的力矩,不知道超过他的峰值力矩没有。
; ^2 ^0 d# S' o/ x. Y6 T! N

点评

就是看不出单位是多少,出力曲线是加减速过程。就图形看,减速过程阻力成主力军,所以认为电机并没发挥极限。首先要让电机发挥极限,再谈其他问题。  发表于 2016-3-14 13:03
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2016-3-14 12:54:23 | 显示全部楼层
我好像还没有回复的权限。
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2016-3-14 14:51:02 | 显示全部楼层
起房的水泥匠 发表于 2016-3-14 12:53
3 s7 S; u0 W8 a! Q9 r3 h! E! ~$ R红色部分是定位的时候使用的力矩,不知道超过他的峰值力矩没有。
$ ?; a. F+ M# i/ C1 K* [
目前来看的话应该改是还没有使用到他的峰值力矩,把电机的加减速时间减小,让力矩上去就能缩短定位时间了。因为如果达到峰值力矩了那力矩的曲线应该是类似Z字型的,但它的现在是先加力然后有一段时间的恒力输出,然后在减力。这明显没有达到峰值扭矩。
& p7 `. `0 i% |
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2017-1-5 14:27:30 | 显示全部楼层
楼主可以加我QQ3001155872聊聊
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2017-9-24 12:01:16 | 显示全部楼层
下载不下来
回复 支持 反对

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册会员

本版积分规则

小黑屋|手机版|Archiver|机械社区 ( 京ICP备10217105号-1,京ICP证050210号,浙公网安备33038202004372号 )

GMT+8, 2025-4-26 18:54 , Processed in 0.075024 second(s), 15 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.4 Licensed

© 2001-2017 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表