DD马达事宜，求助

long_wzq · 发表于 2016-3-8 13:20:33

关于转动惯量的计算方法和理解，我上传一份资料，希望能帮得到楼主。

fd580231 · 发表于 2016-3-8 15:31:25

没用过DD马达，查了一下横河的选型说明，对转动惯量还是有要求的
D:\DD马达选型

北晨易 · 发表于 2016-3-8 18:00:45

不懂，帮顶，顺便学习

huangyu123 · 发表于 2016-3-8 19:42:23

fd580231 发表于 2016-3-8 15:31 # V4 T& y; }9 X& B% k8 O
没用过DD马达，查了一下横河的选型说明，对转动惯量还是有要求的

横河，科尔摩根，日机电装，雅科贝思，我都问过他们技术支持，只有横河的说需要，其余都说不需要！关键是可能不太懂，所以被忽悠了！

螺旋线 · 发表于 2016-3-9 08:57:38

可是，你忘了你这是位置控制，假如做速度控制，问题就不大，无非是加减速时间长点而已。
超低的“推重比”导致响应太慢，只能牺牲性能。极限频响和允许扭力波动成正比，和整体惯量成反比，还要受进给当量的影响。这还没考虑驱动器的控制性能的因数。
不知道你的上位软件能不能测频响，看下带宽究竟有多少，假如有谐振点，那先滤掉，这样速度增益可以往上调。
最好让厂家的技术支持来调驱动，估计连电流环都要动（通常是不需要动电流环的）。
至于怀疑机械安装的问题，可以工作在速度模式，看下扭矩波动的状况。

huangyu123 · 发表于 2016-3-9 12:43:48

螺旋线发表于 2016-3-9 08:57 ' x) d$ W0 E0 D
可是，你忘了你这是位置控制，假如做速度控制，问题就不大，无非是加减速时间长点而已。& O! \) F- U' \, U
超低的“推重比” ...

谢谢螺旋大侠的指点！

丹枫911 · 发表于 2016-3-9 17:24:55

huangyu123 发表于 2016-3-9 12:43 1 H$ E; }$ l3 K
谢谢螺旋大侠的指点！

DD马达自己组装要求还是很高的，有可能是组装的问题，如果排除组装的问题就是电机转动惯量太小了，可以加个谐波减速器，DD马达加谐波加速器，整体高度影响不大，我以前做机器人就这么用。

huangyu123 · 发表于 2016-3-9 19:19:48

丹枫911 发表于 2016-3-9 17:24 : p$ ]9 G& V+ ` r
DD马达自己组装要求还是很高的，有可能是组装的问题，如果排除组装的问题就是电机转动惯量太小了，可以加 ...

为什么用DD马达加谐波减速机呢？何不用伺服电机加谐波减速机就可以解决了？？？我很好奇！

long_wzq · 发表于 2016-3-10 08:48:20

涨知识

丹枫911 · 发表于 2016-3-10 10:35:49

huangyu123 发表于 2016-3-9 19:19
& b7 z* S0 ], Q1 ?8 O$ I+ `为什么用DD马达加谐波减速机呢？何不用伺服电机加谐波减速机就可以解决了？？？我很好奇！

同样扭力的伺服电机要比DD马达高度高很多，而且我们都是用的安川的，他们直接组装好发给我们的

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