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DD马达事宜求助:
3 C- W* G/ p! y( z( h& G+ D 目前做一款圆柱坐标系机械手(DD马达在最下方)遇到DD马达问题;问题如下:DD马达整定时间太长(700ms-2500ms),速度跟随和位置跟随不理想,电流波动太大,调节PID参数对以上现象没有太大改观(PS:若增加增益则DD马达发出异响,如减少增益刚性太差),始终无法调到理想状态。现把以下设计参数提供给各位,麻烦各位大神指点一下。
2 g! @# _3 `) R$ D- t% f1 W# w' x+ c9 W 负载情况:A:空载时,负载质量450kg, 最大负载50kg。" P! C: c2 L5 u. G" x# c
B:空载时,负载惯量70kg*m2
6 h* r. e0 _8 J6 M# X 雅科贝思DD马达参数:型号ADR360-P-709 K. B9 @; c, P V, m. M& L- I
A:持续力矩:171N*m3 K" U; _, ~9 a/ O1 m: _+ E# |
B:峰值力矩:513N*m; O; k+ y8 a7 @' F: f/ |
C:额定电流:10A
+ ^; u6 O( u% c8 T+ ^4 i D:峰值电流:30A9 C: h# u! M( ^% ?# z; b2 u
E:动子惯量:0.12kg*m2( h& m4 N4 a1 C& H8 I
未尽事宜可以参看雅科贝思参数
3 i. q( \$ {! k3 m* x5 r, r4 I 旋转要求如下: A.n=15rpm,6s转一圈。
; }5 j. c, C$ w3 T1 o B.精度要求一弧分- ~- [4 E* k. m# B9 V
PS:在查阅科尔摩根与雅科贝思以及横河相关资料中,都明确的说明DD马达不需要惯量匹配,因为动子和负载连接在一起的,负载与动子是公共惯量,另电机惯量匹配主要解决的问题是在传动中存在背隙,在反转的情况下,可能出现负载与电机瞬间解耦的问题,造成控制不稳定,因此不需要惯量匹配!当然我对惯量匹配的理解并没有那么深,但是总感觉还是有小马拉大车的问题,麻烦各位大神看看问题! |
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