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楼主 |
发表于 2016-3-7 17:37:57
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螺旋线 发表于 2016-3-7 16:42 
% `" Y; t$ ]- P c, }: ~那楼主选这个电机的依据是什么?
" X* ]7 V U7 w. W8 I第一:设备需要1弧分的精度;( K) S* B5 `8 w) k" a
第二:电机的力矩需要匹配,使用扭矩的80%;
+ p7 C8 d8 V" r' i0 J第三:考虑过外国的转台(PS:价格太贵,十多万,交期太长,不利于量产)& o1 N, M) v' m c8 M
第四:其实转台需要承受2500N*m的倾覆力矩,很少转台能够满足;/ a" V9 j% L5 X" h5 m/ E3 t# k
第五:考虑过谐波或者RV减速机,(PS:在设备设计上面整机的尺寸会过高!)3 M# E5 _0 B4 N. `- `
综合以上因素:考虑最后使用DD马达!以前没有这样使用过DD马达,DD马达一般都只是使用在贴合头上,做旋转轴使用,力矩较小的情况!
6 i- C% b- A0 y4 H1 h9 j5 j' W+ l; j0 J
补充内容 (2016-3-8 11:47):
\! A; I. k7 r0 ~惯量只有在机械手缩回到最里面的位置时才会旋转,其余位置不会旋转,因为这样惯量的变化会呈现几何数的增长!本机械手的惯量变化,只存在空载与负载50kg时的惯量变化。, A7 I& B" L+ ]# [
, {. R- ?* N* N, c! Y D4 j) u补充内容 (2016-3-8 11:50):
( ?( Q% _0 C# N3 [) z8 n现在关键的问题是,机械手在空载情况下都存在过冲与整定时间过长的问题!对了,还要补充一点DD马达我们只买了动子与定子,自己设计组装的!会不会在这里出现装配等其他问题呢? |
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