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楼主: 飞翔的阳光

六轴机械手低速运行时抖动

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 楼主| 发表于 2016-3-1 13:19:27 | 显示全部楼层
http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ4NDQ0OTQ3Ng==.html
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 楼主| 发表于 2016-3-1 13:20:26 | 显示全部楼层
http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ4NDQ0OTQ3Ng==.html
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发表于 2016-3-1 22:15:56 | 显示全部楼层
飞翔的阳光 发表于 2016-3-1 13:12 ) r. E/ y1 }  s7 ]6 E1 n
是分析机械本体的固有频率和电机的转动频率吗?

* Q0 X' z. A2 I5 q) A是的,你试试看呢,如果两者接近,很可能就是这个原因了( l) J. d2 q3 |9 J! r
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发表于 2016-3-2 08:32:15 | 显示全部楼层
没太看出来,好像是从远到近的后半段有点抖?
' r& b3 v3 }- n# ?不过机械设计上,建议可以参考下目前市场上常见的机器人结构,在4轴和1轴方面。
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发表于 2016-3-2 16:54:32 | 显示全部楼层
恕我眼拙,没看出来哪里抖啊
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 楼主| 发表于 2016-3-2 17:05:10 | 显示全部楼层
wanglin222 发表于 2016-3-2 16:54
) N0 K' [. P) l. B# {. p* i恕我眼拙,没看出来哪里抖啊

$ B/ ?! X& ^# \6 d就是在运行中会有类似于哆嗦的抖动
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发表于 2016-3-2 18:37:58 | 显示全部楼层
飞翔的阳光 发表于 2016-3-2 17:05
' a  v( e5 s8 k就是在运行中会有类似于哆嗦的抖动
1 `# H( ~( G6 Q4 n  q
启动停止没有,运行过程中产生?有没有可能机械摩擦干涉了?
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发表于 2016-3-4 19:33:03 | 显示全部楼层
楼主的控制算法自己搞的吗?看了视频,抖动是出现在运动后期,是不是插补密度间距过大?另一个可能是电机选型过小了,位置跟踪不均匀不到位。
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 楼主| 发表于 2016-3-5 14:50:16 | 显示全部楼层
Industrial 发表于 2016-3-4 19:33 4 z5 m$ P2 n/ ?' j" ~' u
楼主的控制算法自己搞的吗?看了视频,抖动是出现在运动后期,是不是插补密度间距过大?另一个可能是电机选 ...
6 y' n6 l' y. K5 ~. l- t  k
控制算法是买的,电机我算了一下 ,惯量,转矩都满足
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发表于 2016-3-5 15:19:53 | 显示全部楼层
调调电机
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