【菜鸟成长记】20岁后，我在机械的每一天

hnsddm

大赞！

老叁gg

哈哈哈，我就看看楼主记录多久

黑森林的鹿

【20160223】机械原理|机构的结构分析
( p0 q+ G; e; R+ P4 ]
$ [& n5 R" G( n+ U: L一般空间机构的自由度计算公式

若在三维空间有N个完全不受约束的物体，并选择其中一个为固定参照物，这时每个物体相对参照物都有6个自由度若将所有物体之间用运动副连接起来，并选定其中一个构件为机架便构成了一个空间机构。该机构中含有N-1个或n个活动构件，连接构件的运动副用来限制构件间的相对运动。则
% a) J. m7 D% f/ D5 H4 i+ RF=6(N-1)-(5f5+4f4+3f3+2f2+f1)=6(N-1)-Σifi=6n-Σifi
8 [- E8 `# ], \1 I3 h: Y* J更普遍的表达形式是格鲁巴-库兹巴赫[GrüblerßKutzbach(G-K)]公式，即
F=d(N-1)-Σ(d-fi)=d(N-g-1)+Σfi
: g  d  N% w1 ^: a式中g为运动副数。

" y" t/ ]3 z5 F" ]# ]; N/ P单闭环：构件数等于运动副数，即g=N
若在一个单闭环中加上一条两端都有运动副的开链，则可形成另一闭环，这时增加的运动副数比增加的构件数多1，即每增加一个独立的环路，增加的运动副总数为g，而增加的构件数为g+1，这样当环路增加到L时，所增加的运动副数比所增加的构件数多L-1，即g-N=L-1，或L=g-N+1。
9 P5 @; t7 _. m3 u
①平面关节型机器人，又称SCARA机器人(Selective Compliance Assembly Robot Arm)。
+ U- N" ?, i( m0 z" C7 XN=5，g=4，Σfi=4，F=6(N-g-1)+Σfi=4

1

% B4 b4 {4 ^; L* x②STANFORD机器人
! n2 S+ Y- Y% K) A6 LN=7，g=6，Σfi=6，F=F=6(N-g-1)+Σfi=6
. x& P4 v" v5 P: o; H

2

③自动驾驶仪操纵装置内的空间四杆机构。
6 M3 ?7 n) q1 s' ?N=4，g=4，Σfi=7，F=6(N-g-1)+Σfi=1
3 Q; ^& P1 @2 z& f) q5 W

3

0 ]) E4 k4 ^; b+ J) H甜啦噜这帖居然被鹰大推荐了！好激动好激动……坚持不易，坚持学习质量更不易。目前只是尽力做好第一步，没想到就得到了这么多的关注和支持！感谢各位！

hnsddm

哈哈，升级不易~

samsara

需不需要备胎

wyc3158

楼主水平不错，好好规划大学生活，努力去德国留学，加油吧

黑森林的鹿

samsara 发表于 2016-2-23 11:06
# t& q( R' A" b0 G' d% O需不需要备胎

(⊙_⊙)为啥木有扣鼻屎表情哎那就这个表情吧恩
! ~+ b4 w. l9 L: c! |
" X9 n6 ~; G" }7 D

黑森林的鹿

wyc3158 发表于 2016-2-23 11:22
楼主水平不错，好好规划大学生活，努力去德国留学，加油吧

4 d0 j% `) v* _7 Q) |2 q* @* r水平有限的很谢谢鼓励哟！

从心所欲

加油吧

samsara

黑森林的鹿 发表于 2016-2-23 11:55
4 ~$ t9 O' F+ y" e) `( ]5 V(⊙_⊙)为啥木有扣鼻屎表情哎那就这个表情吧恩

9 y% I  C; x) `哈哈.