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楼主: 黑森林的鹿

【菜鸟成长记】20岁后,我在机械的每一天

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 楼主| 发表于 2016-2-19 16:26:15 | 显示全部楼层
hai9053 发表于 2016-2-19 14:22 1 M2 `% S) c1 a
羡慕楼,年轻,学校好,平台好,可以有很多选择,加油!!!

4 ~5 ]* K7 N! N3 y真的?谢谢!一定好好努力,珍惜拥有的条件!. _) D* W7 X' S3 }' y
 楼主| 发表于 2016-2-20 14:49:33 | 显示全部楼层
【20160220】机械原理|机构的结构分析6 H  @2 q7 A2 ~4 Q  ?0 D

; D. W) j& v0 X8 E( O5 ~平面机构的自由度基本计算公式4 U2 C0 C; c8 N  H% E
3 a, w! E, r4 b
系统自由度F=所有运动构件的自由度-系统损失的自由度$ E( u" W* P% w4 o. O/ O
F=3(N-1)-(3g-Σfi)=3(N-g-1)+Σfi: V5 J+ [& U- J' z/ O
系统自由度F=所有运动构件的自由度-所有运动副的约束度
9 R9 [7 M) H, t, g' O9 y& m9 cF=3(N-1)-Σci
( |2 e- O! \7 V) k9 T0 `/ w进一步考虑高副和低副的差异(平面中,低副引入2个约束,高副引入1个约束),可简化为
4 f# Y* X  |+ j. D* u5 ~F=3(N-1)-(2PL+PH)
# Q3 @9 h/ F) d7 R2 G" E( ~
  m0 ]; V& X1 I0 N$ R8 T* c; C应用7 ]8 G4 P% D8 Q; I
1.gif 5 r; K# d& u6 X# P
F=3(6-1)-(2×7)=1) |1 N) \; }; O
! r" c  Q! g( `, u: f/ h
2.gif
, l% X% _* h3 O2 o7 H0 |( L7 JF=3(8-1)-(2×10)=1. w- h. d/ [7 @

. J$ {! t* r8 b% N7 \; k 3.gif . M) g: |7 h# ?
F=3(6-1)-(2×7)=1% f# [( m/ {* S$ A
4 x9 P) y5 {9 `4 V
局部自由度(idle DOF , passive DOF)又称冗余自由度,指机构中某些构件具有局部的,并且不影响其他构件运动的自由度。
$ b& n/ p2 X2 @6 B( q! s7 @/ V 4.gif 2 h7 l8 B5 r0 r$ Y  {2 {( r+ q- w$ h
如图滚子推杆凸轮机构中,为减少高副元素的磨损,在推杆及凸轮间装了一个滚子,滚子与从动件为转动副连接,相对其有一个转动自由度,但滚子绕自身轴线的转动为局部的转动,并不影响其他构件的运动,因而它只是一种局部自由度。计算机构自由度时,应将局部自由度减去。则
/ R$ d4 P! O/ u: W# x, OF=3×3-(2×3+1)-1=1
+ \2 d) a* Z* U9 e还可将滚子与从动件视为一体:
& t* {) r' A: S' A9 U) t* j: X: ZF=3×2-(2×2+1)=1
% U* P) }5 d2 w
( j8 ^) P# H0 g

点评

楼主模拟动画咋做的?  发表于 2016-2-21 17:26
发表于 2016-2-20 15:33:48 | 显示全部楼层
楼主北理工的,建议多向北航 @十九子 女侠学习。
, H$ N* V4 ~" S4 i- E9 G4 W2 l' e( f. H! [5 K2 I
myth2000 百度贴吧她是大吧。0 R" ]: m2 C- Y/ w2 D3 i* N$ J

0 U' c; Y9 w* m& B8 }
 楼主| 发表于 2016-2-21 17:04:24 | 显示全部楼层
【20160221】机械原理|机构的结构分析
% X9 |2 }3 N; n3 }/ u& n0 a$ n' \# z) m* A& k7 p7 }7 V
公共约束
( h  ~4 I' u: v7 {- R
* T- G# x: j  X, E如图斜面机构,自由度F=3×2-2×3=0,但该机构可动。" a& s3 X4 Z! v$ m: {: h& X* D
1.gif
* [0 _9 y7 \, D解释:由于该机构为完全由移动副组成的平面机构,它的两个运动构件被限制在只能在一个平面内移动,故机构的公共运动空间维数(通常用d表示,即机构的阶数)不再是3而是2。( z2 l* y/ ^* h2 V. g4 ^( F, p( I5 D
F=2×2-1×3=1
4 U0 Q; U. p2 I1 \" k6 R' }# u1 {' z# r: R7 |
为此引入新概念——公共约束(common constraint),即机构中所有构件均受到的共同约束。机构的阶数与机构的公共约束数(通常用λ表示)之间满足:
# {( z4 f( N) r8 L4 G' D5 hd+λ=62 h. H3 x5 x( d
; O/ `- e" u' _. I/ R
" O+ D% M4 s8 b5 e* w

6 ~: w! c6 L0 n! P. O* o7 U
 楼主| 发表于 2016-2-21 17:05:43 | 显示全部楼层
の小南灬 发表于 2016-2-20 15:33
6 m* g  n  C4 W; t. Q2 K% o楼主北理工的,建议多向北航 @十九子 女侠学习。
* M; `' ~6 W( v/ o
  @* _# T2 [  @myth2000 百度贴吧她是大吧。
  l% u$ U. C' r% ^# U: Y1 E
感谢推荐!PS女王头像赞~Elsa真爱啊︿( ̄︶ ̄)︿
/ t1 E) C; Z8 z# G
发表于 2016-2-21 17:15:52 | 显示全部楼层
MARK!
发表于 2016-2-21 17:29:14 | 显示全部楼层
想当年我傻逼似的,大一的时候放假带书回家,然而一点也木有看。眨眼好几年,真是往事不堪回首啊。。。。楼主好样的,加油吧。
 楼主| 发表于 2016-2-22 11:30:16 | 显示全部楼层
【20160222】机械原理|机构的结构分析
: }6 l4 ~" `" ~! B, s. E
0 _# O4 W# y' `& T9 D3 M3 v; i冗余约束
9 }, y5 ~9 X8 A, A4 q; R- g, C1 ~/ x2 m! j( Z7 p3 c
冗余约束(redundant constraint,虚约束)指在机构中,有些运动副所带入的约束对机构运动起重复约束作用。根据几何条件的不同,可分为4类:6 N, g' x0 Z' [" d- P) D$ s
/ h' y* Y6 Z6 F* l& Y* u
1)两个构件直接接触而构成多个运动副。典型情况:3 ~5 L  ?' A2 H3 w/ B: {
①两构件在多处接触构成移动副,且各移动副导路中心线平行或重合,则只能算作一个移动副,其余的都是冗余约束;, C/ D/ a0 X; n4 I4 S% P+ |
②两构件在多处配合组成转动副,且各转动副轴线重合,则只能算作一个转动副,其余的都是冗余约束;
$ ]$ x) u; Q) \+ g0 U& G③两构件在多处接触构成平面高副,且各接触点出的公法线重合或接触点的距离始终保持不变,则只能算作一个高副,其余的都是冗余约束。
4 B# p+ k& L$ Q- s- g6 { 1.gif * S2 v" @$ B1 v6 [3 b  ^
2)如果将机构的某个运动副拆开,机构被拆开的两部分在原连接点的运动轨迹仍相互重合,则产生冗余约束。如图的椭圆仪机构即属此类。, p/ F) g7 J: {: O- B" x( g( n
2.gif
" k* V: I: B( t, h# L3)在机构运动过程中,如果某两构件上两点之间的距离始终保持不变,那么若将此两点以构件相连,则由此而引入的约束必为冗余约束。' r4 v* d, ~* ~, r1 |& e
3.gif 3 `1 ^" R9 Y' c1 m
4)机构中对运动不起作用的对称部分也是冗余约束。如图轮系即属此类。
9 X# j" `1 |* d/ ]5 r$ y 4.gif ) N, J# C0 O8 P8 r9 `, f1 G
注:都是在特定的几何条件下出现的,如果几何条件不满足,就是有效约束了。机械设计中冗余约束往往是根据实际需要采用的,如增强支承刚度,或改善受力,或传递较大功率等,只是计算自由度时应去除冗余约束。
0 A/ @) q( v* @4 E如图机构自由度:F=3×6-(2×8+1)=1
" S1 ]2 N7 h/ B5 [6 c9 w8 L9 b+ e 题.gif
- k4 |, }1 i. T3 [( g3 t+ \7 I, E, s/ R公共约束与冗余约束统称过约束(overconstraint),含有过约束的机构称为过约束机构(overconstraint mechanism)
3 t2 b6 x' r- M5 J5 T9 ?. L! Y+ V7 D6 V0 q8 \7 |
# C2 X+ ~* h/ c! N/ f
 楼主| 发表于 2016-2-22 11:32:20 | 显示全部楼层
沧海一粟@only 发表于 2016-2-21 17:15 & B: H# [, |9 n+ G- x
MARK!
0 I- [/ S& H0 _# Z
不敢不敢,个人学习记录而已,基础中的基础,无甚可观……动画嘛,不是自己做的,在网上找的还没那么厉害!
6 s( d( M. T; T$ V& J# n4 Y8 v
 楼主| 发表于 2016-2-22 11:34:34 | 显示全部楼层
醉到疯癫 发表于 2016-2-21 17:29   O" Y9 A1 F8 r
想当年我傻逼似的,大一的时候放假带书回家,然而一点也木有看。眨眼好几年,真是往事不堪回首啊。。。。楼 ...
9 B! i' [, @% U
哈哈!以前的假期我也这么过的!这次就怕再那样,才选了这么个方式监督自己呐!其实也没必要纠结带回的书看了多少,只要自问做了想做的事就好了!一起加油!
, s0 R0 I6 i5 p- r5 o8 D( P1 D) s9 c! q
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