【菜鸟成长记】20岁后，我在机械的每一天

黑森林的鹿

hai9053 发表于 2016-2-19 14:22
: ~5 P! w# I9 j$ V/ [羡慕楼，年轻，学校好，平台好，可以有很多选择，加油！！！

, ~, E# }% x& k" N' h真的？谢谢！一定好好努力，珍惜拥有的条件！
: d# I8 G6 i$ u! l

黑森林的鹿

【20160220】机械原理|机构的结构分析

平面机构的自由度基本计算公式
* m5 P/ N) V' v4 x* c
% z( o$ c7 z: C$ R" _9 O) D系统自由度F=所有运动构件的自由度-系统损失的自由度
F=3(N-1)-(3g-Σfi)=3(N-g-1)+Σfi
系统自由度F=所有运动构件的自由度-所有运动副的约束度
$ _- M# ^$ F; `) gF=3(N-1)-Σci
进一步考虑高副和低副的差异(平面中，低副引入2个约束，高副引入1个约束)，可简化为
F=3(N-1)-(2PL+PH)

应用
8 I2 u3 r1 X1 ~# d
F=3(6-1)-(2×7)=1
9 u/ E% Y  K- G9 K# V
+ g/ S2 S4 `. j1 {3 `, C0 v
3 ^- z" [, V; i8 f2 r0 D6 m3 aF=3(8-1)-(2×10)=1
% J& S" i' h: _" O, F/ g0 |

" ^3 [0 E3 Y" R. [6 @F=3(6-1)-(2×7)=1
; r: Z/ N, ]( O
局部自由度(idle DOF , passive DOF)又称冗余自由度，指机构中某些构件具有局部的，并且不影响其他构件运动的自由度。
% X$ [1 b$ ]6 x  a8 p- p3 b
/ L8 Q. Y) }: |) b如图滚子推杆凸轮机构中，为减少高副元素的磨损，在推杆及凸轮间装了一个滚子，滚子与从动件为转动副连接，相对其有一个转动自由度，但滚子绕自身轴线的转动为局部的转动，并不影响其他构件的运动，因而它只是一种局部自由度。计算机构自由度时，应将局部自由度减去。则
F=3×3-(2×3+1)-1=1
还可将滚子与从动件视为一体：
F=3×2-(2×2+1)=1

; r: u, M: s% u4 G( h

の小南灬

楼主北理工的，建议多向北航 @十九子 女侠学习。
: W7 C  b# G2 e/ }: g: G/ C
myth2000 百度贴吧她是大吧。
% E7 r: ]3 D: k# J1 o5 z

黑森林的鹿

【20160221】机械原理|机构的结构分析

# y5 a- Y3 U* H& S. v公共约束

如图斜面机构，自由度F=3×2-2×3=0，但该机构可动。
* h# x! p3 D; u
7 l; i* c8 v! c解释：由于该机构为完全由移动副组成的平面机构，它的两个运动构件被限制在只能在一个平面内移动，故机构的公共运动空间维数(通常用d表示，即机构的阶数)不再是3而是2。
F=2×2-1×3=1
5 t$ K3 t: W, ?/ G6 p4 d
, n7 |$ ?8 {3 ~6 J4 I5 s' z为此引入新概念——公共约束(common constraint)，即机构中所有构件均受到的共同约束。机构的阶数与机构的公共约束数(通常用λ表示)之间满足：
d+λ=6
* P9 D, r" R/ f5 ~

5 V9 v; I7 t  f, D
% E  Y0 ~7 h' J/ x

黑森林的鹿

の小南灬 发表于 2016-2-20 15:33
! ?: K4 v. D: ?- k+ O8 V6 x楼主北理工的，建议多向北航 @十九子 女侠学习。

myth2000 百度贴吧她是大吧。

# c$ V) R" \" Z1 e' P感谢推荐！PS女王头像赞~Elsa真爱啊︿(￣︶￣)︿

沧海一粟@only

MARK!

醉到疯癫

想当年我傻逼似的，大一的时候放假带书回家，然而一点也木有看。眨眼好几年，真是往事不堪回首啊。。。。楼主好样的，加油吧。

黑森林的鹿

【20160222】机械原理|机构的结构分析

冗余约束

# W' Q7 o+ h, q! O1 w冗余约束(redundant constraint，虚约束)指在机构中，有些运动副所带入的约束对机构运动起重复约束作用。根据几何条件的不同，可分为4类：

1）两个构件直接接触而构成多个运动副。典型情况：
; V- |+ M% \& D6 b' q; \①两构件在多处接触构成移动副，且各移动副导路中心线平行或重合，则只能算作一个移动副，其余的都是冗余约束；
$ P: `5 C# C$ o②两构件在多处配合组成转动副，且各转动副轴线重合，则只能算作一个转动副，其余的都是冗余约束；
③两构件在多处接触构成平面高副，且各接触点出的公法线重合或接触点的距离始终保持不变，则只能算作一个高副，其余的都是冗余约束。

2）如果将机构的某个运动副拆开，机构被拆开的两部分在原连接点的运动轨迹仍相互重合，则产生冗余约束。如图的椭圆仪机构即属此类。

3）在机构运动过程中，如果某两构件上两点之间的距离始终保持不变，那么若将此两点以构件相连，则由此而引入的约束必为冗余约束。
4 E$ C4 S8 t3 [3 ?+ Z
" t- S: N7 Y- O  D( E% b4）机构中对运动不起作用的对称部分也是冗余约束。如图轮系即属此类。
( u# v# f8 @" i* I+ }
注：都是在特定的几何条件下出现的，如果几何条件不满足，就是有效约束了。机械设计中冗余约束往往是根据实际需要采用的，如增强支承刚度，或改善受力，或传递较大功率等，只是计算自由度时应去除冗余约束。
3 q% {* X0 C% Y" Y如图机构自由度：F=3×6-(2×8+1)=1

公共约束与冗余约束统称过约束(overconstraint)，含有过约束的机构称为过约束机构(overconstraint mechanism)。
) b. O7 s7 B% o) w. U

) |% q0 t/ N% m! J/ l

黑森林的鹿

沧海一粟@only 发表于 2016-2-21 17:15
/ C0 l! ]+ O! s% WMARK!

不敢不敢，个人学习记录而已，基础中的基础，无甚可观……动画嘛，不是自己做的，在网上找的还没那么厉害！
! f! A; I1 ?4 L: r6 A

黑森林的鹿

醉到疯癫 发表于 2016-2-21 17:29
8 {+ M' Q+ Q% g: _% @想当年我傻逼似的，大一的时候放假带书回家，然而一点也木有看。眨眼好几年，真是往事不堪回首啊。。。。楼 ...

7 M: M% A7 Y- C& w哈哈！以前的假期我也这么过的！这次就怕再那样，才选了这么个方式监督自己呐！其实也没必要纠结带回的书看了多少，只要自问做了想做的事就好了！一起加油！
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