【菜鸟成长记】20岁后，我在机械的每一天

黑森林的鹿

hai9053 发表于 2016-2-19 14:22
羡慕楼，年轻，学校好，平台好，可以有很多选择，加油！！！

真的？谢谢！一定好好努力，珍惜拥有的条件！

黑森林的鹿

【20160220】机械原理|机构的结构分析
' p, K0 G3 W% V
平面机构的自由度基本计算公式
7 q# n( E7 L6 J8 h2 D, L
系统自由度F=所有运动构件的自由度-系统损失的自由度
F=3(N-1)-(3g-Σfi)=3(N-g-1)+Σfi
2 I% C) f( m8 \( i系统自由度F=所有运动构件的自由度-所有运动副的约束度
/ ^. z  C. {3 K, t9 l, f& J) E8 j3 gF=3(N-1)-Σci
进一步考虑高副和低副的差异(平面中，低副引入2个约束，高副引入1个约束)，可简化为
F=3(N-1)-(2PL+PH)

应用
* x, W8 {: n9 S% d
F=3(6-1)-(2×7)=1
1 c7 g- Q6 K, ?* u# t
- v. M0 F; o+ y* J2 U! Z; m! D6 ?
' h2 j# X& Y. Y7 |4 \" R0 SF=3(8-1)-(2×10)=1


- Q1 Q, A4 H, eF=3(6-1)-(2×7)=1

局部自由度(idle DOF , passive DOF)又称冗余自由度，指机构中某些构件具有局部的，并且不影响其他构件运动的自由度。

如图滚子推杆凸轮机构中，为减少高副元素的磨损，在推杆及凸轮间装了一个滚子，滚子与从动件为转动副连接，相对其有一个转动自由度，但滚子绕自身轴线的转动为局部的转动，并不影响其他构件的运动，因而它只是一种局部自由度。计算机构自由度时，应将局部自由度减去。则
F=3×3-(2×3+1)-1=1
还可将滚子与从动件视为一体：
+ L! r+ L4 g7 t  R! XF=3×2-(2×2+1)=1
) ]6 v  ^0 d, \( y
/ P" R: h; Z5 u3 D

の小南灬

楼主北理工的，建议多向北航 @十九子 女侠学习。

myth2000 百度贴吧她是大吧。
. `# R, {1 T1 w1 ^1 u+ o( |
0 X! G+ m5 Z$ h, M9 t

黑森林的鹿

【20160221】机械原理|机构的结构分析

公共约束
- \) z9 c) d. G3 b' u
8 U0 |  J% K% k: W如图斜面机构，自由度F=3×2-2×3=0，但该机构可动。
& r+ ]4 q' B- z* A
) }* |' ^& d" I! B+ {. p# O解释：由于该机构为完全由移动副组成的平面机构，它的两个运动构件被限制在只能在一个平面内移动，故机构的公共运动空间维数(通常用d表示，即机构的阶数)不再是3而是2。
F=2×2-1×3=1

( l& X5 Q  z: Q0 |4 e5 o, D2 _为此引入新概念——公共约束(common constraint)，即机构中所有构件均受到的共同约束。机构的阶数与机构的公共约束数(通常用λ表示)之间满足：
4 J( u& q( p* wd+λ=6
9 N! j) D% @; @) K
6 U$ e3 w3 p6 m9 ?6 O" Q

黑森林的鹿

の小南灬 发表于 2016-2-20 15:33
4 g  ~. e. E4 F: A2 J$ V; D* R楼主北理工的，建议多向北航 @十九子 女侠学习。

myth2000 百度贴吧她是大吧。

感谢推荐！PS女王头像赞~Elsa真爱啊︿(￣︶￣)︿
2 {4 g/ V* ^, l6 J3 M6 ~8 \& X4 n

沧海一粟@only

MARK!

醉到疯癫

想当年我傻逼似的，大一的时候放假带书回家，然而一点也木有看。眨眼好几年，真是往事不堪回首啊。。。。楼主好样的，加油吧。

黑森林的鹿

【20160222】机械原理|机构的结构分析

冗余约束

: ?0 {9 l& ]4 R* B( L冗余约束(redundant constraint，虚约束)指在机构中，有些运动副所带入的约束对机构运动起重复约束作用。根据几何条件的不同，可分为4类：

  S4 k4 i* b  b- I. b8 }  n, z4 p1）两个构件直接接触而构成多个运动副。典型情况：
①两构件在多处接触构成移动副，且各移动副导路中心线平行或重合，则只能算作一个移动副，其余的都是冗余约束；
+ e) W6 l3 N4 \. }; a8 x②两构件在多处配合组成转动副，且各转动副轴线重合，则只能算作一个转动副，其余的都是冗余约束；
4 c2 J6 q0 G' p2 N& X! R③两构件在多处接触构成平面高副，且各接触点出的公法线重合或接触点的距离始终保持不变，则只能算作一个高副，其余的都是冗余约束。

2）如果将机构的某个运动副拆开，机构被拆开的两部分在原连接点的运动轨迹仍相互重合，则产生冗余约束。如图的椭圆仪机构即属此类。

3）在机构运动过程中，如果某两构件上两点之间的距离始终保持不变，那么若将此两点以构件相连，则由此而引入的约束必为冗余约束。
6 a2 T1 W& g5 ^3 T: Q3 o1 v, u
4）机构中对运动不起作用的对称部分也是冗余约束。如图轮系即属此类。
; w/ G% }/ E/ d4 G/ W; v
" G2 O3 r5 q% @7 X* v& d3 g注：都是在特定的几何条件下出现的，如果几何条件不满足，就是有效约束了。机械设计中冗余约束往往是根据实际需要采用的，如增强支承刚度，或改善受力，或传递较大功率等，只是计算自由度时应去除冗余约束。
如图机构自由度：F=3×6-(2×8+1)=1

% Y/ {1 X$ \& C& W$ H8 r& A公共约束与冗余约束统称过约束(overconstraint)，含有过约束的机构称为过约束机构(overconstraint mechanism)。


) I+ `& C& x3 P! s

黑森林的鹿

沧海一粟@only 发表于 2016-2-21 17:15
MARK!

不敢不敢，个人学习记录而已，基础中的基础，无甚可观……动画嘛，不是自己做的，在网上找的还没那么厉害！
' }& q( z5 m; Y6 ^7 s1 Q: A+ a

黑森林的鹿

醉到疯癫 发表于 2016-2-21 17:29
" H8 Z( q6 w1 ?# x+ J想当年我傻逼似的，大一的时候放假带书回家，然而一点也木有看。眨眼好几年，真是往事不堪回首啊。。。。楼 ...

6 s9 P1 T" ?) ]5 ^% Y2 |哈哈！以前的假期我也这么过的！这次就怕再那样，才选了这么个方式监督自己呐！其实也没必要纠结带回的书看了多少，只要自问做了想做的事就好了！一起加油！