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楼主: 黑森林的鹿

【菜鸟成长记】20岁后,我在机械的每一天

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发表于 2016-2-16 10:46:33 | 显示全部楼层
然而我还是高中生
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 楼主| 发表于 2016-2-16 20:58:46 | 显示全部楼层
【20160216】机械原理|常用机构% i) ^1 E( Q. B' }5 y- N$ H

. @, Z! c, t, F( w机构的等效与转化& v: k# H1 j/ t3 ^& l, C: B0 Q! r9 p  p# E
6 `3 ]# V! ]4 j6 [8 @, N
运动学等效机构:类型不同,但可以实现同样的运动。/ f1 n& r# p5 s8 g& @2 h7 {
高副低代:通过建立平面高副和低副之间的内在联系,可将平面机构中的高副根据一定条件用虚拟的低副代替。" P/ d3 P/ @" G; d% e% r
条件:①代替前后机构的自由度完全相同;②代替前后机构的瞬时速度和瞬时加速度不变。
5 \2 ?) ~8 h5 P- P方法:用一个带有两个转动副的构件来代替一个高副,这两个转动副分别处在高副两元素接触点的曲率中心。若两高副元素之一为直线,该端转动副转化为移动副(直线曲率中心在无穷远处);若直线的一端同一曲线为点接触,曲率中心与两构件的接触点重合(曲率半径为零)。+ q2 e2 }- G5 ^  H: Q+ V% b
0 A9 ~7 v9 T6 |, x1 l3 b$ C5 v
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 楼主| 发表于 2016-2-16 20:58:59 | 显示全部楼层
mec1993 发表于 2016-2-16 10:46
5 }8 x# J9 r* Q然而我还是高中生
- F4 N  i% @) X
666; d) P( X" h" a# b& x
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发表于 2016-2-17 13:59:52 | 显示全部楼层
黑森林的鹿 发表于 2016-2-10 10:29
9 T' ^0 R' E) \2 o9 n; I( q再难也得有人做不是?趁年轻把自己目标定高一点,最后哪怕成不了什么大事,至少也求上得中不是?总比一开 ...

' C) a  p: ^/ k想好了可以试一下,看你是否能够坚持得下来。
  S& \2 r2 d# e. {8 |" ]  ?
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发表于 2016-2-17 14:46:05 | 显示全部楼层
北理工 女高材生 加油 !!!
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 楼主| 发表于 2016-2-17 16:32:51 | 显示全部楼层
【20160217】机械原理|常用机构
% r" L' L# |* n5 V9 O: }
; l  s! x# J. Y& f0 A, L机构倒置(mechanism inversion):将机构中某一运动构件与机架互换,即该运动构件变成机架,机架变成新运动构件。
& f; \+ s* ?+ j# C图示铰链四杆机构,通过机构倒置,即分别取最短杆、连杆及最短杆的对边为机架,再加上原机构,分别得到:
: K' P8 X8 e4 G3 ^( i& q曲柄摇杆(crank rocker)机构、双曲柄(drag)机构、曲柄遥感机构和双摇杆(rocker-rocker)机构。' E# L: }2 t& j& e3 D: E
铰链四杆机构.gif # H; C6 _+ x9 W+ }! V; q3 [
对心曲柄滑块机构
% }0 ^$ i! O0 y# P 对心曲柄滑块机构.gif 4 c% Q# a" a3 q" M8 r
机构存在曲柄的条件——Grashof定理
- [1 H8 K) @1 i7 o: a
6 @: ]4 t( b. `; `周转副存在条件:构成周转副的两构件中必有一个是最短杆;四杆长度满足杆长条件:最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其他两杆之和。& D/ N. m$ S, m) m
第一个推导︿( ̄︶ ̄)︿然而过程的数学公式打不上……1 H% G3 }* b/ l3 |4 D& \1 t9 m
Grashof定理:在确定转动副类型的基础上曲柄存在的几何条件:连架杆和机架中其一为最短;最短构件与最长构件的长度之和小于等于其余两构件长度之和。
0 J5 b5 f. P* S4 o3 x% Z# X判断流程图:
7 X6 D+ F" ]/ [1 \# M4 E  J 曲柄存在流程图.png # q% m$ g+ t9 h' n; K1 {  X3 {. S

8 d2 N& q0 h* @0 z' A  r- v, Q! P+ s
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 楼主| 发表于 2016-2-17 16:33:58 | 显示全部楼层
华子sk8er 发表于 2016-2-17 14:46 ! c; o; n. ^5 N& z3 a/ M
北理工 女高材生 加油 !!!

  A# T1 V# {3 p  Q0 x8 E0 T谢谢!并不是什么高材生啦6 C) O9 N9 T* U! y
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 楼主| 发表于 2016-2-18 20:22:05 | 显示全部楼层
【20160218】机械原理|常用机构
% x4 |7 @, r3 w  {. X  `+ [  }$ S+ j
同源机构
: H1 W3 d+ k9 Q! k
2 D9 }) _0 ^( n: {5 V四杆机构中有一个非常有意思的现象:3个四杆机构可生成同一连杆曲线。这就是有名的Robert-Chebychev定理
. L6 G0 i" ~- v7 o' K7 M首 先 考 察 一 个 如 图 1 所 示 的 铰 链 四 杆 机 构 , 选 择 点 C 作 为 连 杆 上 的 参 考 点 。 通 过 几 何 方 法 , 可 以 得 到 图 2 所 示 的 另 外 两 个 铰 链 四 杆 机 构 O9HGO7 和 O4EFO6 。 这 三 个 机 构 在 点 C 处 具 有 相 同 的 连 杆 曲 线 。 0 o8 Q4 I- o% w8 Z: a

1

1

2

2

  m6 R" S3 R) f2 h) [几 何 条 件 : (1)O1 与 O9 重 合 , O3 与 O4 重 合 ; (2) O9HCB 、O3DCE 和 O6FCG 都 是 平 行 四 边 形 ; (3) ΔBCD 、 ΔHGC 、 ΔCFE 和 ΔO1O6O3 都 相 似 。0 p9 |9 p; O% [# m0 i9 C* L
规 律(正 确 性 待 验 ?):杆、三 角 形 一 边 平 移 为 三 角 形 一 边 、 杆 ; 相 似 得 机 架 点 位 置 ; 三 角 形 相 似 得 另 两 边 ; 连 接 。. P3 v* E2 d" a5 c% l

0 o0 s1 S3 e# g还 可 以 通 过 "Cayley 图 谱 ” 方 法 得 到 同 源 机 构 的 结 构 参 数 。 具 体 如 图 3 所 示 , 假 定 3 个 机 架 点 的 位 置 未 被 锁 住 ( 可 移 动 ) , 将 每 个 机 构 拉 向 各 自 对 应 的 机 架 , 直 到 退 化 成 一 条 直 线 。 这 时 , 所 有 移 动 构 件 的 长 度 不 变 , 所 有 的 角 度 也 不 发 生 改 变 , 唯 一 变 化 的 是 3 个 机 架 点 的 位 置 , 即 机 架 的 长 度 发 生 了 变 化 。 利 用 这 种 方 法 , 可 以 得 到 任 意 一 个 四 杆 机 构 对 应 的 另 外 两 个 同 源 机 构 的 尺 寸 。 例 如 , 通 过 该 图 谱 可 以 得 到 图 4 所 示 机 构 的 同 源 机 构 。  元 机 构 的 连 杆 参 考 点 与 连 杆 的 两 个 铰 链 点 在 一 条 直 线 上 。 ( 就 是 那 四 个 平 行 四 边 形 拼 起 来 了 ~ )
% J6 q0 ?, Y7 w

3

3

4

4

! A, i$ K4 ?% y% _曲 柄 滑 块 机 构 也 有 同 源 机 构 。其 中 O1ECB 为 平 行 四 边 形,ΔBCD 和 ΔFCE 相 似 。# _% q& U0 V$ e- E4 Z

5

5
                    

6

6

# H) N" |. b- G4 L  P, S: m/ k/ `! Q规 律 (?): 杆、三 角 形 一 边 平 移 为 三 角 形 一 边 、 杆; 机 架 另 一 端 类 型 保 持 一 致 ( 滑 块 ) 。
. g  d: A" v2 n! n5 H4 N. ~4 Z

" P( S6 M7 G1 D  T6 e
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 楼主| 发表于 2016-2-19 10:18:35 | 显示全部楼层
【20160219】机械原理|机构的结构分析
/ v5 g4 M) l* h3 t& L
( B3 m! G/ k( J3 s# e7 A# m, O, Z机构自由度2 e# T6 [( S" q2 Y# z$ ]
3 H& @" G3 L' b# t+ K3 m: w) H
机构的自由度:完全确定机构的形位相对参考坐标系所需的最少广义坐标数。
1 A0 d1 X, K$ D$ v  O1 q: l实际涉及三个相关概念:一为构件相对某一特定参考坐标系的自由度,二为运动副的自由度,三为机构的自由度。
: y6 Q# D, k7 E7 @" I关联副(connectivity):运动副的自由度。1 E+ q8 q( F; C" c' b
活动度(mobility):机构的自由度。& h- O3 {' Q9 b( O3 J' \6 r
7 u7 N* H: L3 S/ t# T
运动链的自由度会出现三种情况:
  G" F. h* q+ o6 ~机构:自由度大于零;静定结构:自由度等于零;超静定(预载)结构:自由度小于零。$ r& _. ?4 ~& ?2 D
8 S7 O% Y& G  |! `# ~2 C' q% Y, v0 _5 ^$ G
机构具有确定运动的条件
/ g# W* F. k% ?9 ~* [0 x

3 P. V2 K! f- j- E4 A% |; L( R机构本质上是包含主动件和机架、且具有确定运动的运动链,因此机构具有确定运动的前提条件是该机构的自由度必须大于零) a7 r- m- }: C' Q" b
成为机构的条件还包括:主动件的数目必须等于机构的自由度数。若主动件数少于机构的自由度数,则该机构的运动不确定;若多于,则会出现干涉,甚至不能运动。
  ]. ~, l, c$ g7 m" T1 B% N& \( D: Y0 A' L0 l
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发表于 2016-2-19 14:22:41 | 显示全部楼层
羡慕楼,年轻,学校好,平台好,可以有很多选择,加油!!!
$ Y0 g) b- i2 R5 Q8 e4 A8 [
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