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楼主: 黑森林的鹿

【菜鸟成长记】20岁后,我在机械的每一天

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发表于 2016-2-16 10:46:33 | 显示全部楼层
然而我还是高中生
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 楼主| 发表于 2016-2-16 20:58:46 | 显示全部楼层
【20160216】机械原理|常用机构
& K5 Z+ y# Z* C
) ^$ R/ G" K/ r* V4 x机构的等效与转化! q* r8 P6 v( q  O/ f: ]+ q
2 B- v  {2 V4 D( ^7 F' r& u* a. s
运动学等效机构:类型不同,但可以实现同样的运动。9 H- D% p! C: e- G0 _
高副低代:通过建立平面高副和低副之间的内在联系,可将平面机构中的高副根据一定条件用虚拟的低副代替。# v: m" D7 e8 N8 A& W  E
条件:①代替前后机构的自由度完全相同;②代替前后机构的瞬时速度和瞬时加速度不变。
7 w% a+ Q( V' ?9 O3 O方法:用一个带有两个转动副的构件来代替一个高副,这两个转动副分别处在高副两元素接触点的曲率中心。若两高副元素之一为直线,该端转动副转化为移动副(直线曲率中心在无穷远处);若直线的一端同一曲线为点接触,曲率中心与两构件的接触点重合(曲率半径为零)。# I5 C! C, p( _

, e# K& Q9 w9 Y2 X+ G
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 楼主| 发表于 2016-2-16 20:58:59 | 显示全部楼层
mec1993 发表于 2016-2-16 10:46 ! O. @( b' J) U' m
然而我还是高中生
1 |, h7 Z5 |7 \0 @
666
+ x: u& H* m3 V& ]% {4 m# u6 |
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发表于 2016-2-17 13:59:52 | 显示全部楼层
黑森林的鹿 发表于 2016-2-10 10:29 ' J9 ~2 b$ _& V
再难也得有人做不是?趁年轻把自己目标定高一点,最后哪怕成不了什么大事,至少也求上得中不是?总比一开 ...
$ a5 i. G8 ]) P. E6 @1 ?
想好了可以试一下,看你是否能够坚持得下来。% Y' f; j8 z1 b; I6 M+ {" T6 |
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发表于 2016-2-17 14:46:05 | 显示全部楼层
北理工 女高材生 加油 !!!
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 楼主| 发表于 2016-2-17 16:32:51 | 显示全部楼层
【20160217】机械原理|常用机构
* ^& F  W: X0 L* E$ e+ ?. F1 L6 ]3 f+ _3 a. H
机构倒置(mechanism inversion):将机构中某一运动构件与机架互换,即该运动构件变成机架,机架变成新运动构件。7 a/ b$ s* n# p. ^: p7 h
图示铰链四杆机构,通过机构倒置,即分别取最短杆、连杆及最短杆的对边为机架,再加上原机构,分别得到:
+ G5 S+ Q2 b1 C+ m/ c曲柄摇杆(crank rocker)机构、双曲柄(drag)机构、曲柄遥感机构和双摇杆(rocker-rocker)机构。
0 P/ i$ }, _7 S 铰链四杆机构.gif
) K& X8 C* D/ g8 G# k! g5 m对心曲柄滑块机构
) b: {$ y8 f4 S5 _ 对心曲柄滑块机构.gif 1 \4 x; k) M" r3 F
机构存在曲柄的条件——Grashof定理+ e# d: j9 Z; y- t
) |+ }: I8 @3 b# J
周转副存在条件:构成周转副的两构件中必有一个是最短杆;四杆长度满足杆长条件:最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其他两杆之和。' P# g; `. H( z! o7 u  g8 y! ^
第一个推导︿( ̄︶ ̄)︿然而过程的数学公式打不上……: E3 p2 g* {0 ^6 Q! x
Grashof定理:在确定转动副类型的基础上曲柄存在的几何条件:连架杆和机架中其一为最短;最短构件与最长构件的长度之和小于等于其余两构件长度之和。. V1 K1 _: D- P6 d
判断流程图:
" _2 k$ Q3 w: ] 曲柄存在流程图.png - T( |$ Z4 ~/ d+ i1 P4 w
. ~8 l- _$ y2 ]5 u& g& R! C
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 楼主| 发表于 2016-2-17 16:33:58 | 显示全部楼层
华子sk8er 发表于 2016-2-17 14:46 " ?1 b0 J- O) H  j& I' q) O
北理工 女高材生 加油 !!!
5 R6 v0 A/ ?% A3 H+ x* U; F
谢谢!并不是什么高材生啦4 V" ?! P/ f% n" v; f- m7 Z# g
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 楼主| 发表于 2016-2-18 20:22:05 | 显示全部楼层
【20160218】机械原理|常用机构0 \  r. e# ]/ Q% L0 @0 o

: k2 n  ~5 Z( b+ d; [; f$ p同源机构
8 @; ~# @5 ?. ~7 p6 g$ i* S7 [
3 j9 s% y6 C5 ?6 `: h. `1 e四杆机构中有一个非常有意思的现象:3个四杆机构可生成同一连杆曲线。这就是有名的Robert-Chebychev定理
( c( G  T2 w  Q9 \( k; F首 先 考 察 一 个 如 图 1 所 示 的 铰 链 四 杆 机 构 , 选 择 点 C 作 为 连 杆 上 的 参 考 点 。 通 过 几 何 方 法 , 可 以 得 到 图 2 所 示 的 另 外 两 个 铰 链 四 杆 机 构 O9HGO7 和 O4EFO6 。 这 三 个 机 构 在 点 C 处 具 有 相 同 的 连 杆 曲 线 。
7 c# N; B3 x8 n- p) B

1

1

2

2

; o$ n2 G' Z5 K7 T) H$ l5 v* m/ i几 何 条 件 : (1)O1 与 O9 重 合 , O3 与 O4 重 合 ; (2) O9HCB 、O3DCE 和 O6FCG 都 是 平 行 四 边 形 ; (3) ΔBCD 、 ΔHGC 、 ΔCFE 和 ΔO1O6O3 都 相 似 。
; l0 y9 l6 ^. J" l7 Y! z规 律(正 确 性 待 验 ?):杆、三 角 形 一 边 平 移 为 三 角 形 一 边 、 杆 ; 相 似 得 机 架 点 位 置 ; 三 角 形 相 似 得 另 两 边 ; 连 接 。
$ A% g* p+ Y$ H' B6 ^8 h, O

5 a1 w, q0 v* `7 k1 L- v还 可 以 通 过 "Cayley 图 谱 ” 方 法 得 到 同 源 机 构 的 结 构 参 数 。 具 体 如 图 3 所 示 , 假 定 3 个 机 架 点 的 位 置 未 被 锁 住 ( 可 移 动 ) , 将 每 个 机 构 拉 向 各 自 对 应 的 机 架 , 直 到 退 化 成 一 条 直 线 。 这 时 , 所 有 移 动 构 件 的 长 度 不 变 , 所 有 的 角 度 也 不 发 生 改 变 , 唯 一 变 化 的 是 3 个 机 架 点 的 位 置 , 即 机 架 的 长 度 发 生 了 变 化 。 利 用 这 种 方 法 , 可 以 得 到 任 意 一 个 四 杆 机 构 对 应 的 另 外 两 个 同 源 机 构 的 尺 寸 。 例 如 , 通 过 该 图 谱 可 以 得 到 图 4 所 示 机 构 的 同 源 机 构 。  元 机 构 的 连 杆 参 考 点 与 连 杆 的 两 个 铰 链 点 在 一 条 直 线 上 。 ( 就 是 那 四 个 平 行 四 边 形 拼 起 来 了 ~ )
" {& o( @, r! Z( K' j( A9 R

3

3

4

4
% u! U3 l7 ?% K, \  s/ N- T$ q
曲 柄 滑 块 机 构 也 有 同 源 机 构 。其 中 O1ECB 为 平 行 四 边 形,ΔBCD 和 ΔFCE 相 似 。
' v# _1 g! ]' X- G/ W

5

5
                    

6

6

* t% t) ~9 f( n& B1 Q规 律 (?): 杆、三 角 形 一 边 平 移 为 三 角 形 一 边 、 杆; 机 架 另 一 端 类 型 保 持 一 致 ( 滑 块 ) 。
9 g6 _: C& W. G( F$ n

/ l- \/ w' r- V% |
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 楼主| 发表于 2016-2-19 10:18:35 | 显示全部楼层
【20160219】机械原理|机构的结构分析
9 l  y% c" h  C! O' p* y# h# T  f3 b/ `* L0 @6 X9 u
机构自由度
0 d5 v/ S# b) E: q0 {0 C7 O3 J* c
5 r, ^6 @& w3 V: Y, ~机构的自由度:完全确定机构的形位相对参考坐标系所需的最少广义坐标数。7 |. O0 G0 m; n1 |
实际涉及三个相关概念:一为构件相对某一特定参考坐标系的自由度,二为运动副的自由度,三为机构的自由度。9 |) Z2 q, j" C4 b# w
关联副(connectivity):运动副的自由度。9 S6 y, ]! Z" e& d( T& h. I
活动度(mobility):机构的自由度。
# {4 L8 r: E  h& u2 m7 d( v3 E9 L) l$ I/ {, }
运动链的自由度会出现三种情况:* s7 D+ e  x4 }% D) R- |9 m3 k
机构:自由度大于零;静定结构:自由度等于零;超静定(预载)结构:自由度小于零。" r' |1 k( P& V0 O

, V* g" u) X6 H# U机构具有确定运动的条件
8 U5 i4 I# d6 C
! w/ ]- o5 X/ H" D7 j
机构本质上是包含主动件和机架、且具有确定运动的运动链,因此机构具有确定运动的前提条件是该机构的自由度必须大于零% C- w8 H4 P" V- A$ ?) }; ]/ V- f0 f
成为机构的条件还包括:主动件的数目必须等于机构的自由度数。若主动件数少于机构的自由度数,则该机构的运动不确定;若多于,则会出现干涉,甚至不能运动。' a* [: y" |( P, ]( r
: K9 r- H  U/ p- }3 x; p+ O6 R
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发表于 2016-2-19 14:22:41 | 显示全部楼层
羡慕楼,年轻,学校好,平台好,可以有很多选择,加油!!!
& \) ?6 K3 H% O7 b' `
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