【菜鸟成长记】20岁后，我在机械的每一天

mec1993

然而我还是高中生

黑森林的鹿

【20160216】机械原理|常用机构

$ E8 |5 ?/ P/ C. ]7 @  {3 r机构的等效与转化

# Q6 _4 o. v: G/ O" T4 `运动学等效机构：类型不同，但可以实现同样的运动。
2 n3 T* R9 n0 v6 l7 [/ i高副低代：通过建立平面高副和低副之间的内在联系，可将平面机构中的高副根据一定条件用虚拟的低副代替。
条件：①代替前后机构的自由度完全相同；②代替前后机构的瞬时速度和瞬时加速度不变。
/ U* \5 Z1 w' u  T  w方法：用一个带有两个转动副的构件来代替一个高副，这两个转动副分别处在高副两元素接触点的曲率中心。若两高副元素之一为直线，该端转动副转化为移动副(直线曲率中心在无穷远处)；若直线的一端同一曲线为点接触，曲率中心与两构件的接触点重合(曲率半径为零)。

$ T, j" u1 ~/ z0 M

黑森林的鹿

mec1993 发表于 2016-2-16 10:46
) R) @+ V) I$ O+ j# O2 Q& Y然而我还是高中生

: ]4 }/ C& D) ]' j666
& y2 W2 A+ w  v+ i7 m0 x

兢兢业业ABS

黑森林的鹿 发表于 2016-2-10 10:29
$ _5 L1 K; }, C- w+ K5 L$ N再难也得有人做不是？趁年轻把自己目标定高一点，最后哪怕成不了什么大事，至少也求上得中不是？总比一开 ...

想好了可以试一下，看你是否能够坚持得下来。

华子sk8er

北理工 女高材生 加油 ！！！

黑森林的鹿

【20160217】机械原理|常用机构
( u0 q2 ?- `. _+ z6 w
& }# _& w1 s8 ^. K机构倒置(mechanism inversion)：将机构中某一运动构件与机架互换，即该运动构件变成机架，机架变成新运动构件。
图示铰链四杆机构，通过机构倒置，即分别取最短杆、连杆及最短杆的对边为机架，再加上原机构，分别得到：
( W9 Y* U+ {$ o) a曲柄摇杆(crank rocker)机构、双曲柄(drag)机构、曲柄遥感机构和双摇杆(rocker-rocker)机构。
7 n; H1 l5 o0 u' p( Z
对心曲柄滑块机构
3 F, b  X( T0 O6 U
! u& o4 p# ~  j' O机构存在曲柄的条件——Grashof定理
7 B! c2 a0 i' H
/ m1 `! a$ B+ z0 v周转副存在条件：构成周转副的两构件中必有一个是最短杆；四杆长度满足杆长条件：最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其他两杆之和。
第一个推导︿(￣︶￣)︿然而过程的数学公式打不上……
Grashof定理：在确定转动副类型的基础上曲柄存在的几何条件：连架杆和机架中其一为最短；最短构件与最长构件的长度之和小于等于其余两构件长度之和。
4 s7 T8 L% ?" X3 f判断流程图：
) y5 K9 N4 a6 R3 J+ j* G$ }. Q

: o+ ?, `: [& G, ^0 E1 E2 V+ M6 i

黑森林的鹿

华子sk8er 发表于 2016-2-17 14:46
4 R/ t+ x1 T1 Z6 `" v) [9 W, y" g北理工 女高材生 加油 ！！！

谢谢！并不是什么高材生啦
/ B. M* @( `5 ~1 u

黑森林的鹿

【20160218】机械原理|常用机构

, c$ Y& P- U$ e' U1 o同源机构

+ g( O# B5 X2 o' {四杆机构中有一个非常有意思的现象：3个四杆机构可生成同一连杆曲线。这就是有名的Robert-Chebychev定理。
8 `: p. J8 ?9 x/ M3 N3 H6 k首 先 考 察 一 个 如 图 1 所 示 的 铰 链 四 杆 机 构 ， 选 择 点 C 作 为 连 杆 上 的 参 考 点 。 通 过 几 何 方 法 ， 可 以 得 到 图 2 所 示 的 另 外 两 个 铰 链 四 杆 机 构 O9HGO7 和 O4EFO6 。 这 三 个 机 构 在 点 C 处 具 有 相 同 的 连 杆 曲 线 。

1

2

几 何 条 件 ： （1）O1 与 O9 重 合 , O3 与 O4 重 合 ; （2） O9HCB 、O3DCE 和 O6FCG 都 是 平 行 四 边 形 ； （3） ΔBCD 、 ΔHGC 、 ΔCFE 和 ΔO1O6O3 都 相 似 。
& e# B% x' f: E& x规 律（正 确 性 待 验 ?）：杆、三 角 形 一 边 平 移 为 三 角 形 一 边 、 杆 ； 相 似 得 机 架 点 位 置 ； 三 角 形 相 似 得 另 两 边 ； 连 接 。
0 u2 C) ^  y4 S
还 可 以 通 过 "Cayley 图 谱 ” 方 法 得 到 同 源 机 构 的 结 构 参 数 。 具 体 如 图 3 所 示 ， 假 定 3 个 机 架 点 的 位 置 未 被 锁 住 （ 可 移 动 ） ， 将 每 个 机 构 拉 向 各 自 对 应 的 机 架 ， 直 到 退 化 成 一 条 直 线 。 这 时 ， 所 有 移 动 构 件 的 长 度 不 变 ， 所 有 的 角 度 也 不 发 生 改 变 ， 唯 一 变 化 的 是 3 个 机 架 点 的 位 置 ， 即 机 架 的 长 度 发 生 了 变 化 。 利 用 这 种 方 法 ， 可 以 得 到 任 意 一 个 四 杆 机 构 对 应 的 另 外 两 个 同 源 机 构 的 尺 寸 。 例 如 ， 通 过 该 图 谱 可 以 得 到 图 4 所 示 机 构 的 同 源 机 构 。  元 机 构 的 连 杆 参 考 点 与 连 杆 的 两 个 铰 链 点 在 一 条 直 线 上 。 ( 就 是 那 四 个 平 行 四 边 形 拼 起 来 了 ~ )

3

4

# W6 I, X; A3 `* u5 b曲 柄 滑 块 机 构 也 有 同 源 机 构 。其 中 O1ECB 为 平 行 四 边 形，ΔBCD 和 ΔFCE 相 似 。
0 b5 M. B4 h0 l( G- v4 X- ~

5

                    

6

( v) E0 I. p% ], V# d2 |- V规 律 (？)： 杆、三 角 形 一 边 平 移 为 三 角 形 一 边 、 杆； 机 架 另 一 端 类 型 保 持 一 致 ( 滑 块 ) 。
7 i) T) X$ \4 a7 {, A7 e
5 f+ W' P/ p5 Z! c4 T

黑森林的鹿

【20160219】机械原理|机构的结构分析

  {9 ~* h( A5 P1 j; A5 }8 a机构自由度

机构的自由度：完全确定机构的形位相对参考坐标系所需的最少广义坐标数。
( o$ y/ J  \, D$ s; F实际涉及三个相关概念：一为构件相对某一特定参考坐标系的自由度，二为运动副的自由度，三为机构的自由度。
关联副(connectivity):运动副的自由度。
$ [5 j' Z# T% c1 ^7 b活动度(mobility):机构的自由度。
% K- v: ~+ P( a
运动链的自由度会出现三种情况：
机构：自由度大于零；静定结构：自由度等于零；超静定(预载)结构：自由度小于零。

- W1 B+ T, E* D; H. h机构具有确定运动的条件

机构本质上是包含主动件和机架、且具有确定运动的运动链，因此机构具有确定运动的前提条件是该机构的自由度必须大于零。
# b8 E- x7 e: [) {+ R" ]成为机构的条件还包括：主动件的数目必须等于机构的自由度数。若主动件数少于机构的自由度数，则该机构的运动不确定；若多于，则会出现干涉，甚至不能运动。

hai9053

羡慕楼，年轻，学校好，平台好，可以有很多选择，加油！！！