【20160219】机械原理|机构的结构分析
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( B3 m! G/ k( J3 s# e7 A# m, O, Z机构自由度2 e# T6 [( S" q2 Y# z$ ]
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机构的自由度:完全确定机构的形位相对参考坐标系所需的最少广义坐标数。
1 A0 d1 X, K$ D$ v O1 q: l实际涉及三个相关概念:一为构件相对某一特定参考坐标系的自由度,二为运动副的自由度,三为机构的自由度。
: y6 Q# D, k7 E7 @" I关联副(connectivity):运动副的自由度。1 E+ q8 q( F; C" c' b
活动度(mobility):机构的自由度。& h- O3 {' Q9 b( O3 J' \6 r
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运动链的自由度会出现三种情况:
G" F. h* q+ o6 ~机构:自由度大于零;静定结构:自由度等于零;超静定(预载)结构:自由度小于零。$ r& _. ?4 ~& ?2 D
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机构具有确定运动的条件/ g# W* F. k% ?9 ~* [0 x
3 P. V2 K! f- j- E4 A% |; L( R机构本质上是包含主动件和机架、且具有确定运动的运动链,因此机构具有确定运动的前提条件是该机构的自由度必须大于零。) a7 r- m- }: C' Q" b
成为机构的条件还包括:主动件的数目必须等于机构的自由度数。若主动件数少于机构的自由度数,则该机构的运动不确定;若多于,则会出现干涉,甚至不能运动。
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