【20160219】机械原理|机构的结构分析! d# |. f, a7 b- v) a
, U& i& i% y$ @( n! l4 I9 p机构自由度& m T' j+ A( D
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机构的自由度:完全确定机构的形位相对参考坐标系所需的最少广义坐标数。
# [: x5 C8 g0 U4 p( G! _实际涉及三个相关概念:一为构件相对某一特定参考坐标系的自由度,二为运动副的自由度,三为机构的自由度。+ Q0 N0 v" F0 w
关联副(connectivity):运动副的自由度。0 ^/ `) k5 O2 Y9 ^
活动度(mobility):机构的自由度。
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运动链的自由度会出现三种情况:6 S: Y2 F& G% `4 f, ?
机构:自由度大于零;静定结构:自由度等于零;超静定(预载)结构:自由度小于零。( Q d! ^; a, G! |
' m0 s+ ?0 D5 a6 u9 n, \- h# ?机构具有确定运动的条件# v7 W) c2 V% M; \& m
3 A8 a& p" o; }机构本质上是包含主动件和机架、且具有确定运动的运动链,因此机构具有确定运动的前提条件是该机构的自由度必须大于零。$ B2 ]* j% W7 Y$ @6 d$ h
成为机构的条件还包括:主动件的数目必须等于机构的自由度数。若主动件数少于机构的自由度数,则该机构的运动不确定;若多于,则会出现干涉,甚至不能运动。
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