【20160219】机械原理|机构的结构分析
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机构自由度
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5 r, ^6 @& w3 V: Y, ~机构的自由度:完全确定机构的形位相对参考坐标系所需的最少广义坐标数。7 |. O0 G0 m; n1 |
实际涉及三个相关概念:一为构件相对某一特定参考坐标系的自由度,二为运动副的自由度,三为机构的自由度。9 |) Z2 q, j" C4 b# w
关联副(connectivity):运动副的自由度。9 S6 y, ]! Z" e& d( T& h. I
活动度(mobility):机构的自由度。
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运动链的自由度会出现三种情况:* s7 D+ e x4 }% D) R- |9 m3 k
机构:自由度大于零;静定结构:自由度等于零;超静定(预载)结构:自由度小于零。" r' |1 k( P& V0 O
, V* g" u) X6 H# U机构具有确定运动的条件8 U5 i4 I# d6 C
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机构本质上是包含主动件和机架、且具有确定运动的运动链,因此机构具有确定运动的前提条件是该机构的自由度必须大于零。% C- w8 H4 P" V- A$ ?) }; ]/ V- f0 f
成为机构的条件还包括:主动件的数目必须等于机构的自由度数。若主动件数少于机构的自由度数,则该机构的运动不确定;若多于,则会出现干涉,甚至不能运动。' a* [: y" |( P, ]( r
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