【菜鸟成长记】20岁后，我在机械的每一天

mec1993

然而我还是高中生

黑森林的鹿

【20160216】机械原理|常用机构

机构的等效与转化
, j; E; p2 ?: u8 [! t4 J
运动学等效机构：类型不同，但可以实现同样的运动。
高副低代：通过建立平面高副和低副之间的内在联系，可将平面机构中的高副根据一定条件用虚拟的低副代替。
条件：①代替前后机构的自由度完全相同；②代替前后机构的瞬时速度和瞬时加速度不变。
9 t# }0 \/ @* }7 i; G方法：用一个带有两个转动副的构件来代替一个高副，这两个转动副分别处在高副两元素接触点的曲率中心。若两高副元素之一为直线，该端转动副转化为移动副(直线曲率中心在无穷远处)；若直线的一端同一曲线为点接触，曲率中心与两构件的接触点重合(曲率半径为零)。
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% j  C3 ]8 m3 B3 B9 w1 ]  Y

黑森林的鹿

mec1993 发表于 2016-2-16 10:46
3 C: y- k+ I0 P; H然而我还是高中生

666
; f1 x) c5 X) @" d1 ?" b! n1 S7 f

兢兢业业ABS

黑森林的鹿 发表于 2016-2-10 10:29
再难也得有人做不是？趁年轻把自己目标定高一点，最后哪怕成不了什么大事，至少也求上得中不是？总比一开 ...

' v6 _: E* G  h/ V4 M1 {5 J想好了可以试一下，看你是否能够坚持得下来。

华子sk8er

北理工 女高材生 加油 ！！！

黑森林的鹿

【20160217】机械原理|常用机构
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机构倒置(mechanism inversion)：将机构中某一运动构件与机架互换，即该运动构件变成机架，机架变成新运动构件。
图示铰链四杆机构，通过机构倒置，即分别取最短杆、连杆及最短杆的对边为机架，再加上原机构，分别得到：
曲柄摇杆(crank rocker)机构、双曲柄(drag)机构、曲柄遥感机构和双摇杆(rocker-rocker)机构。
# y5 {) m6 {( F3 q
对心曲柄滑块机构

9 z$ E3 ~$ W8 k4 L机构存在曲柄的条件——Grashof定理

+ J& W. Y/ @7 O- @, ~- H* `周转副存在条件：构成周转副的两构件中必有一个是最短杆；四杆长度满足杆长条件：最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其他两杆之和。
第一个推导︿(￣︶￣)︿然而过程的数学公式打不上……
% e# S6 [1 x, b6 \7 d3 OGrashof定理：在确定转动副类型的基础上曲柄存在的几何条件：连架杆和机架中其一为最短；最短构件与最长构件的长度之和小于等于其余两构件长度之和。
6 |- e- N5 ]. r" d9 H& e4 H* B判断流程图：

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3 ]8 G3 f5 s" Q9 f

黑森林的鹿

华子sk8er 发表于 2016-2-17 14:46
北理工 女高材生 加油 ！！！

谢谢！并不是什么高材生啦
* D+ |% v, j0 q' u7 D0 X

黑森林的鹿

【20160218】机械原理|常用机构

% Q7 @; d! u0 O8 k3 |, S( E! U同源机构
% |( U" l6 G& G6 H# f6 a( P. f
四杆机构中有一个非常有意思的现象：3个四杆机构可生成同一连杆曲线。这就是有名的Robert-Chebychev定理。
4 T) X1 v- @9 d/ o. A4 S) p3 |! f首 先 考 察 一 个 如 图 1 所 示 的 铰 链 四 杆 机 构 ， 选 择 点 C 作 为 连 杆 上 的 参 考 点 。 通 过 几 何 方 法 ， 可 以 得 到 图 2 所 示 的 另 外 两 个 铰 链 四 杆 机 构 O9HGO7 和 O4EFO6 。 这 三 个 机 构 在 点 C 处 具 有 相 同 的 连 杆 曲 线 。

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4 P2 A* x8 M+ `! s* D  O- D- L几 何 条 件 ： （1）O1 与 O9 重 合 , O3 与 O4 重 合 ; （2） O9HCB 、O3DCE 和 O6FCG 都 是 平 行 四 边 形 ； （3） ΔBCD 、 ΔHGC 、 ΔCFE 和 ΔO1O6O3 都 相 似 。
规 律（正 确 性 待 验 ?）：杆、三 角 形 一 边 平 移 为 三 角 形 一 边 、 杆 ； 相 似 得 机 架 点 位 置 ； 三 角 形 相 似 得 另 两 边 ； 连 接 。
. e. f* m. `7 n7 t0 _! f4 A( n
) m% W: c! z2 B' t" N还 可 以 通 过 "Cayley 图 谱 ” 方 法 得 到 同 源 机 构 的 结 构 参 数 。 具 体 如 图 3 所 示 ， 假 定 3 个 机 架 点 的 位 置 未 被 锁 住 （ 可 移 动 ） ， 将 每 个 机 构 拉 向 各 自 对 应 的 机 架 ， 直 到 退 化 成 一 条 直 线 。 这 时 ， 所 有 移 动 构 件 的 长 度 不 变 ， 所 有 的 角 度 也 不 发 生 改 变 ， 唯 一 变 化 的 是 3 个 机 架 点 的 位 置 ， 即 机 架 的 长 度 发 生 了 变 化 。 利 用 这 种 方 法 ， 可 以 得 到 任 意 一 个 四 杆 机 构 对 应 的 另 外 两 个 同 源 机 构 的 尺 寸 。 例 如 ， 通 过 该 图 谱 可 以 得 到 图 4 所 示 机 构 的 同 源 机 构 。  元 机 构 的 连 杆 参 考 点 与 连 杆 的 两 个 铰 链 点 在 一 条 直 线 上 。 ( 就 是 那 四 个 平 行 四 边 形 拼 起 来 了 ~ )
" ?' W% `* m1 t2 I- Z" H9 ?/ I& ~

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曲 柄 滑 块 机 构 也 有 同 源 机 构 。其 中 O1ECB 为 平 行 四 边 形，ΔBCD 和 ΔFCE 相 似 。
) E: I- p" ^7 H- j1 I, q) S* K

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% s* x- S' Q& L3 S% `规 律 (？)： 杆、三 角 形 一 边 平 移 为 三 角 形 一 边 、 杆； 机 架 另 一 端 类 型 保 持 一 致 ( 滑 块 ) 。
+ f( b, \& @3 U3 i) D( V1 j

黑森林的鹿

【20160219】机械原理|机构的结构分析

# G1 N! N* |, ^. ^机构自由度
7 z  M( g6 w' z& R1 ^5 Z
机构的自由度：完全确定机构的形位相对参考坐标系所需的最少广义坐标数。
3 J' ~# Q# a4 F+ @5 x实际涉及三个相关概念：一为构件相对某一特定参考坐标系的自由度，二为运动副的自由度，三为机构的自由度。
关联副(connectivity):运动副的自由度。
9 x* n, l) k5 b7 N* w. S' L( n活动度(mobility):机构的自由度。

, C0 V4 K# Y4 o% ^4 s8 V8 B运动链的自由度会出现三种情况：
机构：自由度大于零；静定结构：自由度等于零；超静定(预载)结构：自由度小于零。

8 T( {5 n7 Y& d$ T机构具有确定运动的条件

* ^, y+ ~: W, j) Y机构本质上是包含主动件和机架、且具有确定运动的运动链，因此机构具有确定运动的前提条件是该机构的自由度必须大于零。
0 p+ U. Y( L, M' b% y; C# Y成为机构的条件还包括：主动件的数目必须等于机构的自由度数。若主动件数少于机构的自由度数，则该机构的运动不确定；若多于，则会出现干涉，甚至不能运动。

" `, |9 y. |+ ^0 J0 M( @8 O2 h7 e

hai9053

羡慕楼，年轻，学校好，平台好，可以有很多选择，加油！！！