【菜鸟成长记】20岁后，我在机械的每一天

黑森林的鹿

【20160228】机械原理|机构的结构分析
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冗余分析
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对于平面线系，其最大维数应为3。如果结合线矢量和偶量的物理意义，如果与刚体对应的某一线系的维数为3，即代表该刚体受到完全约束。反之，如果发现维数小于3的情况即有可能受到了冗余约束的作用。而其是否真正受到冗余约束的作用还要视该刚体上总共作用的约束数而定。线集的维数小于3出现的6种情况如表所示。

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: P& E& ?- p8 }% U0 X2 J5 k买书发书的简了个直=_= 这学期的书个个能当砖头拍死人啊有木有…

. B1 \) H) Q  t% m+ m恩本学期，机械原理和材料力学，一定，一定，尽一切可能学好，现在觉得吃不了的苦都是呵呵，期末前舒舒服服泡脚，期末就得把泡脚的水全都喝掉！上学期理论力学前车之鉴，这学期别再遗憾了！
, C4 F, o; i* g2 |明天正式上课，一个寒假算是过去了。虽然只学了很少一点点，但毕竟每天都坚持下来了，不管有用没用，总算有个交代。总要先装成很牛逼的样子嘛，不然如果连装都懒得装，那连自己都不信自己能变牛逼了~心理暗示有时候也是挺重要的，时刻让自己更像自己想成为的样子，哪怕仅仅是像，日积月累，最后一定能成为想成为的那个人！

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/ L1 D0 n& u; q  l" e对于平面线系，其最大维数应为3。如果结合线矢量和偶量的物理意义，如果与刚体对应的某一线系的维数为3，即代表该刚体受到完全约束。反之，如果发现维数小于3的情况即有可能受到了冗余约束的作用。而其是否真正受到冗余约束的作用还要视该刚体上总共作用的约束数而定。线集的维数小于3出现的6种情况如表所示。
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. Q# ~! C! s( h, X恩本学期，机械原理和材料力学，一定，一定，尽一切可能学好，现在觉得吃不了的苦都是呵呵，期末前舒舒服服泡脚，期末就得把泡脚的水全都喝掉！上学期理论力学前车之鉴，这学期别再遗憾了！
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冗余分析

3 o7 K( Q5 X9 x; Y) X4 |对于平面线系，其最大维数应为3。如果结合线矢量和偶量的物理意义，如果与刚体对应的某一线系的维数为3，即代表该刚体受到完全约束。反之，如果发现维数小于3的情况即有可能受到了冗余约束的作用。而其是否真正受到冗余约束的作用还要视该刚体上总共作用的约束数而定。线集的维数小于3出现的6种情况如表所示。

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买书发书的简了个直=_= 这学期的书个个能当砖头拍死人啊有木有…
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恩本学期，机械原理和材料力学，一定，一定，尽一切可能学好，现在觉得吃不了的苦都是呵呵，期末前舒舒服服泡脚，期末就得把泡脚的水全都喝掉！上学期理论力学前车之鉴，这学期别再遗憾了！
明天正式上课，一个寒假算是过去了。虽然只学了很少一点点，但毕竟每天都坚持下来了，不管有用没用，总算有个交代。总要先装成很牛逼的样子嘛，不然如果连装都懒得装，那连自己都不信自己能变牛逼了~心理暗示有时候也是挺重要的，时刻让自己更像自己想成为的样子，哪怕仅仅是像，日积月累，最后一定能成为想成为的那个人！
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0 N5 k" Q( }( K3 n冗余分析
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. {/ E2 p, m5 ^7 R. G对于平面线系，其最大维数应为3。如果结合线矢量和偶量的物理意义，如果与刚体对应的某一线系的维数为3，即代表该刚体受到完全约束。反之，如果发现维数小于3的情况即有可能受到了冗余约束的作用。而其是否真正受到冗余约束的作用还要视该刚体上总共作用的约束数而定。线集的维数小于3出现的6种情况如表所示。


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4 X! _: V0 x+ t+ w8 D; o3 P% K明天正式上课，一个寒假算是过去了。虽然只学了很少一点点，但毕竟每天都坚持下来了，不管有用没用，总算有个交代。总要先装成很牛逼的样子嘛，不然如果连装都懒得装，那连自己都不信自己能变牛逼了~心理暗示有时候也是挺重要的，时刻让自己更像自己想成为的样子，哪怕仅仅是像，日积月累，最后一定能成为想成为的那个人！
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0 a: F8 N9 f) M8 E9 D5 W对于平面线系，其最大维数应为3。如果结合线矢量和偶量的物理意义，如果与刚体对应的某一线系的维数为3，即代表该刚体受到完全约束。反之，如果发现维数小于3的情况即有可能受到了冗余约束的作用。而其是否真正受到冗余约束的作用还要视该刚体上总共作用的约束数而定。线集的维数小于3出现的6种情况如表所示。
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买书发书的简了个直=_= 这学期的书个个能当砖头拍死人啊有木有…

恩本学期，机械原理和材料力学，一定，一定，尽一切可能学好，现在觉得吃不了的苦都是呵呵，期末前舒舒服服泡脚，期末就得把泡脚的水全都喝掉！上学期理论力学前车之鉴，这学期别再遗憾了！
明天正式上课，一个寒假算是过去了。虽然只学了很少一点点，但毕竟每天都坚持下来了，不管有用没用，总算有个交代。总要先装成很牛逼的样子嘛，不然如果连装都懒得装，那连自己都不信自己能变牛逼了~心理暗示有时候也是挺重要的，时刻让自己更像自己想成为的样子，哪怕仅仅是像，日积月累，最后一定能成为想成为的那个人！
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黑森林的鹿

为啥今天的总发不上！

黑森林的鹿

求问回帖时点提交提示不成功，重新加载会重发是怎么回事……然后不成功好几次以后，突然所有的都成功了-_-|||

黑森林的鹿

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机构过约束分析的旋量方法

例：Sarrut机构的自由度（每个分支中R副的轴线相互平行，但两个分支的运动副轴线相互垂直。）

/ ?" w7 s% e9 p; b/ y/ X该机构的所有运动旋量集合表示如下：
S1=[1 0 0 0 0 0]T
6 H0 \$ ~; R( N% H* hS2=[1 0 0 0 q2 r2]T
/ F# R  G2 S8 k; }2 j+ F9 pS3=[1 0 0 0 q3 r3]T
* z6 Z! _% `( R4 O8 uS4=[0 1 0 0 0 0]T
S5=[0 1 0 p5 0 r5]T
  T0 @0 i% c3 `$ D% f- {% XS6=[0 1 0 p6 0 r6]T
/ q" C9 B! L8 K" t通过互易积求取反旋量，得到Sr=[0 0 0 0 0 1]T
. c* q+ X5 b3 [; e因此该机构的阶数为5，代入自由度计算公式得
4 L8 o6 v4 @/ T0 c9 c3 SN=6，g=6，Σfi=6，d=5，ν=0，ζ=0，F=d(N-g-1)+Σfi+ν-ζ=1

二十四桥

厉害

机械小强156

跟你一个专业，但也看好这个专业，加油！