【菜鸟成长记】20岁后，我在机械的每一天

paulchan_cn

大四即将毕业，考研复试将至，愿楼主都好、都好、、

695806088

好

黑森林的鹿

【20160226】机械原理|机构的结构分析

基于杆组的机构组成原理

' C) p# {" b2 u2 e) u  o. o任何机构都含有主动件、机架和从动件系统三部分。其中主动件数与机构自由度数相等，因此，除主动件和机架外的从动件系统的自由度必为零。在运动链中若构件尚未用运动副连接时可将各构件看做是“自由构件”。
2 ?  \0 u( p* q( L8 r0 x从动件实际上是自由度为0的运动链。它还可以再分解成若干自由度为0的最简单的（不可再分解的）组合——杆组(group)，又称为阿苏尔杆组(Assur group)。因此也可将杆组看作是组成机构的基本模块。杆组的思想主要用在平面机构中。
考虑平面运动链的自由度计算公式，F=3n-2PL，可导出对自由度为0的运动链，其构件数是低副数的2/3。（一定不带高副吗？公式是F=3n-(2PL+PH)啊？）
1 u& {' T; b  `9 i( t9 \由此划分不同类型的杆组：Ⅱ级杆组（2杆3副）、Ⅲ级杆组（4杆6副）等。

0 M. @3 L6 v8 G8 m( t- M2 q任何一个平面闭链机构，都可以看作是由若干个自由度为0的杆组依次连接到主动件和机架，或其他杆组上而组成的运动链。不同杆组类型组成不同类型的机构。
对机构进行杆组分析就是将给定的机构分解为机架、主动件和杆组，并由此确定机构的级别。一般步骤为：
- \2 G# }2 E; P% H1）去除虚约束和局部自由度，计算机构的自由度并确定主动件；
3 z( N; L* g$ T2）拆杆组。从远离主动件的构件开始，先拆Ⅱ级杆组，再拆Ⅲ级杆组；
& Q) y2 W+ d5 Q: }  g/ q8 i3）每拆出一个杆组后，余下部分仍为自由度不变的机构，直至最后余下主动件和机架；
4）任一构件和运动副不能重复出现在两个杆组中。
2 y/ S6 \1 @& O9 i' C5）机构中各杆组的最高级别定为机构的级别。

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黑森林的鹿

汪simen 发表于 2016-2-25 09:20
看着楼主这样年轻上进 心中无限感慨，感觉大学都白过了。
看楼主帖子 应该是学霸，以我毕业五年的经验来 ...

学霸不敢当，上学期专业课成绩惨不忍睹，虽然没挂科但是GPA实在拿不出手。参加过美国数学建模，拿了Honorable奖，不过据说美赛比较水吧……我数学还是不算太好的。美译微分方程？我们倒是有常微分方程课的，我自己买了丁同仁先生的课本：
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; A5 K, ?7 q" F" v$ Y1 y$ N不过为了考试也只看了考点，吸收的很有限。前辈说的美译是一本特定的课本？还是美国大学的很多本，自己从中选择？
: u& c2 c/ d  f4 d
口语我虽然没考试，但是平时自己是有练的，毕竟一开帖我就声明本人是一个文科爱好者没事会看看英文原著，BBC纪录片什么的，虽然不太爱看剧啊电影啊，但是在同学的推荐下看了迪士尼最近几部动画，纯英文无字幕（英汉均无~）听懂无压力，而且正在学英音（因为喜欢），只是没有外国朋友一起练习口语罢了，平时口语主要是英语课的Presentation了，自我感觉还好。这个可以只是自己练吗？将来职业上还有什么证书的硬性要求吗？还望前辈指点啦~

5 u; N3 ^, o+ z9 L  S5 q跨专业方面……甜啦噜学了机械还是离不开电哈╮(╯▽╰)╭我三个室友两个电信一个自动化，蹭课什么的应该不难，就怕自己跟不上哟……

, j. O* {. t. z6 g) I& U  z! g至于老公……前辈我才20酱紫真的好？
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黑森林的鹿

汪simen 发表于 2016-2-25 09:20
看着楼主这样年轻上进 心中无限感慨，感觉大学都白过了。
: E1 E. X; X4 C9 {. n8 W! p: M看楼主帖子 应该是学霸，以我毕业五年的经验来 ...

# g$ }  r8 P7 [8 [  L+ V( B学霸不敢当，上学期专业课成绩惨不忍睹，虽然没挂科但是GPA实在拿不出手。参加过美国数学建模，拿了Honorable奖，不过据说美赛比较水吧……我数学还是不算太好的。美译微分方程？我们倒是有常微分方程课的，我自己买了丁同仁先生的课本：
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6 V8 N# m4 g5 `6 d不过为了考试也只看了考点，吸收的很有限。前辈说的美译是一本特定的课本？还是美国大学的很多本，自己从中选择？
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口语我虽然没考试，但是平时自己是有练的，毕竟一开帖我就声明本人是一个文科爱好者没事会看看英文原著，BBC纪录片什么的，虽然不太爱看剧啊电影啊，但是在同学的推荐下看了迪士尼最近几部动画，纯英文无字幕（英汉均无~）听懂无压力，而且正在学英音（因为喜欢），只是没有外国朋友一起练习口语罢了，平时口语主要是英语课的Presentation了，自我感觉还好。这个可以只是自己练吗？将来职业上还有什么证书的硬性要求吗？还望前辈指点啦~

6 E* L2 J9 g- Z* E2 F跨专业方面……甜啦噜学了机械还是离不开电哈╮(╯▽╰)╭我三个室友两个电信一个自动化，蹭课什么的应该不难，就怕自己跟不上哟……
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  X5 d% ^2 m) F+ k' k8 Y. @. }至于老公……前辈我才20酱紫真的好？
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黑森林的鹿

汪simen 发表于 2016-2-25 09:20
看着楼主这样年轻上进 心中无限感慨，感觉大学都白过了。
6 g4 m' @7 t0 c6 l( y2 `看楼主帖子 应该是学霸，以我毕业五年的经验来 ...

+ a2 _, \+ m. A5 t9 i( c: `学霸不敢当，上学期专业课成绩惨不忍睹，虽然没挂科但是GPA实在拿不出手。参加过美国数学建模，拿了Honorable奖，不过据说美赛比较水吧……我数学还是不算太好的。美译微分方程？我们倒是有常微分方程课的，我自己买了丁同仁先生的课本：

$ E% m0 m- j# _$ h) K& k8 _/ X不过为了考试也只看了考点，吸收的很有限。前辈说的美译是一本特定的课本？还是美国大学的很多本，自己从中选择？
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口语我虽然没考试，但是平时自己是有练的，毕竟一开帖我就声明本人是一个文科爱好者没事会看看英文原著，BBC纪录片什么的，虽然不太爱看剧啊电影啊，但是在同学的推荐下看了迪士尼最近几部动画，纯英文无字幕（英汉均无~）听懂无压力，而且正在学英音（因为喜欢），只是没有外国朋友一起练习口语罢了，平时口语主要是英语课的Presentation了，自我感觉还好。这个可以只是自己练吗？将来职业上还有什么证书的硬性要求吗？还望前辈指点啦~
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跨专业方面……甜啦噜学了机械还是离不开电哈╮(╯▽╰)╭我三个室友两个电信一个自动化，蹭课什么的应该不难，就怕自己跟不上哟……

至于老公……前辈我才20酱紫真的好？
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汪simen

黑森林的鹿 发表于 2016-2-26 14:13
: I& r+ d. ^' ]' ^4 M/ f学霸不敢当，上学期专业课成绩惨不忍睹，虽然没挂科但是GPA实在拿不出手。参加过美国数学建模，拿了Honor ...

英语 我现在是51talk 上和老外聊天 能大幅提升语感，纪录片方面和你差不多 喜欢看网易公开课，然后天天被单词 每天记几个。
4 D5 s8 s! f2 Y; L4 b专业课建议多去图书馆借书互相参考。
把编程提高，机械原理上的那些机构动画能用C编出来 可以练练手 。
2 A. ?% x' b4 q0 M. |有微分方程的课还是很好的 对力学帮助很大 ，还有就是复变函数和积分变换。
如果精力时间够  多多运动  释放压力  大三完了去找好点的实习单位
以后在国内做机械感觉必须全面。
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黑森林的鹿

【20160227】机械原理|机构的结构分析

: J. c5 u# l; z: {0 o5 n; Y公共约束分析
; [- g! S; I8 {) x$ g  b8 }3 b
公 共 约 束 的 概 念 可 以 用 线 几 何 理 论 来 解 释 。 将 机 构 所 有 的 运 动 副 均 以 Plucker 坐 标 来 表 示 ， 并 组 成 一 个 集 合 ， 进 而 可 以 找 到 一 个 n 阶 线 系 （ 其 秩 即 为 机 构 的 阶 数 ） ， 若 存 在 一 个 与 该 线 系 中 每 一 个 线 矢 量 均 互 逆 的 6 - n 阶 反 线 矢 量 （ 系 ） ， 这 个 反 线 矢 量 （ 系 ） 就 是 该 机 构 的 一 个 公 共 约 束 ， 公 共 约 束 数 为 6 - n 。
* ^3 u) Q  T- {: I+ T4 u8 H

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8 i$ T) _5 h1 f: K: R$ O图 中 斜 面 机 构 因 此 ， 图 3 ． e3 所 示 的 斜 面 机 构 中 ， 三 个 移 动 副 对 应 的 线 集 为
/ Q' B' L- h- F& I" @) I0 hS1=(0,0,0;1,0,0)
S2=(0,0,0;p2,q2,0)
S3=(0,0,0;0,1,0)
可 以 看 出 上 面 的 线 集 实 际 上 是 一 个 2 阶 线 系 ， 分 布 在 如 图 3 所 示 的 二 维 线 空 间 （ 实 为 偶 量 空 间 ） 中 。 因 此 它 的 反 线 矢 量 系 的 阶 数 为 4 ， 即 机 构 的 公 共 约 束 数 为 4 。

黑森林的鹿

汪simen 发表于 2016-2-26 14:32
英语 我现在是51talk 上和老外聊天 能大幅提升语感，纪录片方面和你差不多 喜欢看网易公开课，然后天天被 ...

: \# b7 V* S- t5 X. _前辈说的，都用心记下了！从这学期开始要好好规划下了呢！要学的还有太多太多了。再次感谢前辈耐心详尽的指导！祝前辈工作顺利呀！
/ s( i7 a9 B2 l; M, E

黑森林的鹿

【20160228】机械原理|机构的结构分析

% x( g. r8 _" G冗余分析

7 S( b  a. X% ~$ X) |/ [! B对于平面线系，其最大维数应为3。如果结合线矢量和偶量的物理意义，如果与刚体对应的某一线系的维数为3，即代表该刚体受到完全约束。反之，如果发现维数小于3的情况即有可能受到了冗余约束的作用。而其是否真正受到冗余约束的作用还要视该刚体上总共作用的约束数而定。线集的维数小于3出现的6种情况如表所示。


买书发书的简了个直=_= 这学期的书个个能当砖头拍死人啊有木有…

0 w4 h5 H- j% R8 p/ }. q恩本学期，机械原理和材料力学，一定，一定，尽一切可能学好，现在觉得吃不了的苦都是呵呵，期末前舒舒服服泡脚，期末就得把泡脚的水全都喝掉！上学期理论力学前车之鉴，这学期别再遗憾了！
明天正式上课，一个寒假算是过去了。虽然只学了很少一点点，但毕竟每天都坚持下来了，不管有用没用，总算有个交代。总要先装成很牛逼的样子嘛，不然如果连装都懒得装，那连自己都不信自己能变牛逼了~心理暗示有时候也是挺重要的，时刻让自己更像自己想成为的样子，哪怕仅仅是像，日积月累，最后一定能成为想成为的那个人！
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