能力就是将复杂的问题简单化：我希望用一句话来终结社区里的行星轮自转之争

刘景亚

6 w, K& r; C- C7 a: w这几天社区里最热闹的事情恐怕就是关于行星轮的自转之争，大家都坚持己见，好不热闹。
. J1 U. \+ j6 D7 H( B李特文、傅则绍、微分几何、矩阵变换、理论力学、运动方程、CAD作图、动画模拟，轮番上场，不一而足。
4 Y! a( F9 t  H4 k我由于5年前在帖子中的回复，也卷入了这场纷争之中。
* E. E0 K$ S& g6 r+ i! B本来这个问题5年前我的回复就已经说得清清楚楚，觉得大家理解应该没什么问题了。
奈何有些大侠按自己的思路理解始终有些困惑。
) X1 _. ]+ ~3 j9 J8 P, P也罢，我花了几乎整整一个下午，顺着这些大侠纷繁复杂的思路，捋了捋，希望能找出思路是在哪里出现了岔路和分歧。
应该说通过周五下午的讨论，问题结论已经很清楚，再纠结下去就是为了争论而争论毫无意义，懂的人早就懂了，不想再纠缠这种无趣的问题。
, L5 i/ U- b0 K今天登录论坛看到某位大侠在回帖中，讲到“博士很傲”，并且还在质疑我的水平“问题搞了这么多年还没搞清楚”。
对此，我郑重声明：
第一，我傲不傲，和问题本身无关，讨论问题我把我对问题的见解阐述清楚即可；只要把问题说清楚，任何人都可以“傲”。
  H+ A' C, A$ V" h5 E, D" y第二，你可以不同意我的观点，但把本身是你自己没搞清楚甚至是错误认识的问题，说是我搞错了这就是不负责任了。
; j/ M5 e" x, G以上是一些牢骚话，嘿嘿。
下面还是我很“傲”的风格，复杂问题简单化，我希望用核心的一句话来终结这个争论。
) l4 t( m: Z5 R: T9 \) W************************************************************************************
" X; H; _+ h* n# S3 q共识：讨论小齿轮自转，我们就在小齿轮上标记一个点（在讨论帖中有大侠也提到这个办法），齿轮中心和标记点连线形成矢量，讨论小齿轮转了多少，我们就看这个矢量的旋转了多少。这点大家应该都没疑问吧。
/ t' d8 B* E+ Q2 b. |; H+ L
要终结这个争论，回归本质，核心就一句话：上述矢量的旋转转速即为行星轮的自转转速。
; C0 p; k, Q7 c下面看图说话，还是我在周五回帖中的图。
  m; X- E2 P0 d" n" K
3 H* r3 S" M' Y4 L0 p3 a3 _& t左图为初始时刻，标记点在节点位置标记为A，矢量OA为观察矢量；右图为转臂旋转了20°后的情况，小齿轮中心由于公转到了O1位置标记点到了A1位置，观察矢量为O1A1。可以看出，矢量O1A1与OA的夹角为60°，即旋转矢量旋转了60°，是转臂的3倍关系。
坚持认为是2倍关系的人，看的是O1A1与O1B的夹角，这个夹角是观察矢量的新位置与转臂方向的夹角，而不是观察矢量新老位置的夹角。也就是说这种计算思路，计算的始终是行星小齿轮自转相对于转臂的速度，计算出来的2倍，是小齿轮自转转速相对于转臂的相对速度是转臂的2倍，即（w小齿轮-w转臂）=2w转臂，也就是w小齿轮=3w转臂。
/ W* D9 K0 y. a" O) P2 v( ]: \我们讨论小齿轮自转，肯定是要以标记点观察矢量新老位置夹角看的。坚持认为2倍的人，并不是简单的观察坐标系选的不同看上去都有道理一样，而是犯了原则性错误。
我希望这么讲可以让大家清楚了，希望可以终结简单而又复杂的讨论了。

4 @5 R) d' M8 w1 g5 j$ I如果还有困惑的大侠，数一数@番茄唐龙 大侠帖子中第二张图所标记的矢量旋转了几圈。
& ?; t5 s, e9 W4 ]; C( t1 k. [http://www.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=441947
8 i5 U0 [+ z, C7 D# R* h: S1 D这个帖子中，第一幅图表明的是小齿轮自转相对于（减去）转臂的转速，第二幅图表明的是小齿轮自转转速

5 t7 _& R' @3 r6 w  Y
- Q9 W# z: \9 h3 D, ~- x8 O9 k0 z) T
' F8 x% |- d8 i6 M; l# _
/ e+ }9 U6 m2 s( O+ z

6 z/ P( j" [* d0 C2 i

刘景亚

我估计有大侠要说，这个观察矢量不是做的纯粹绕圆心运动，而是既在绕圆心旋转，圆心又在转动，是个平面运动。
, d* {/ t9 ~0 N5 p, Z1 \事实上这也正是这位大侠困惑和纠缠的地方。
我还是用一句话来终结这种疑问：讨论两个矢量的夹角，和这两个矢量是纯旋转得到还是平面运动得到，都无关紧要，这个夹角求的本身就是旋转部分，即自旋部分。
1 K) ~  S5 L) H% d) Z说得再明白点，计算两个矢量的夹角，和矢量的原点在哪并没有关系吧？
3 \( T+ L' A# m- P
我想我已经讲得非常清楚了，如果还有困惑，本人也没有办法了，嘿嘿。

海鹏.G

这帖子。强势围观！俺没看到一个矢量在两个坐标系下的映射关系，俺是看醉了。

zsddb

( j, Q9 O0 {7 y: s+ M! L. b2 D0 p
虽然我完全明白博士的意思，但我觉得之前有个哥们贴的那个动画更能说明问题。
我的意思是两者都对，只是观察点不同而已，

刘景亚

zsddb 发表于 2016-1-30 23:49
虽然我完全明白博士的意思，但我觉得之前有个哥们贴的那个动画更能说明问题。
我的意思是两者都对，只是观 ...

对的，@番茄唐龙 大侠的第二张图中标记的矢量旋转了5圈，正好验证我本帖所说。
: N7 z- d' L! g. l; ~- p

刘景亚

如果还有困惑的大侠，数一数@番茄唐龙 大侠帖子中第二张图所标记的矢量旋转了几圈。
http://www.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=441947

刘景亚

zsddb 发表于 2016-1-30 23:49
: o3 z: Z6 o) T1 T9 v虽然我完全明白博士的意思，但我觉得之前有个哥们贴的那个动画更能说明问题。
我的意思是两者都对，只是观 ...

2 r/ }, J3 f" Z9 C) z这还不仅仅是观察点不同的问题。
观察者所在坐标系不同，看到的转速不同，这大家已取得共识，这在啮合原理和微分几何中都是基础。
2 Y/ F  [: }/ C. F后边纠缠的问题在于，行星轮自转转速是参照那个坐标系说的？
这不单单是一个学术定义的问题，在讨论中反映出来的是一些人对问题本质没有搞清楚。

逛逛论坛

这公式有错吗？

$ B* c" C) E9 P2 Y) {" hZ=齿数，ω=角速度

Z（太阳轮）X ω（太阳轮）+ Z（行星轮）X ω（行星轮）—  Z（太阳轮）X ω（连杆） —  Z（行星轮）X ω（连杆）=0
8 ~+ q5 g2 V# t7 n& u7 o' i4 x

刘景亚

, ~; e/ K" A% [  M9 d

逛逛论坛 发表于 2016-1-31 00:20
+ y% h  {7 i& Y& w这公式有错吗？

- s4 Z2 w8 w4 e. ?2 hZ=齿数，ω=角速度

这个公式放心大胆用，关于行星转速的说法全世界都是统一的，而且不管用什么方法运动方程也好，矩阵变换也好，得到的结果都是一致的，互相吻合的。
现在的问题是，讨论中坚持2圈的一些人，由于自己认识不到位，觉得不同方法得到的结论不同，认为是这个公式错了，要否定这个公式。
实际上是他们自己还没搞明白。
( A* g+ x8 Q4 z8 H+ z1 f' t

LIAOYAO

刘景亚 发表于 2016-1-31 00:04
对的，@番茄唐龙 大侠的第二张图中标记的矢量旋转了5圈，正好验证我本帖所说。

( _) M- a$ i, V2 R% D9 h俺将动画截屏如下，注意小圆内大三角尖点方向，6张图都是大三角尖点朝下截屏
& ~* d5 c- M9 e7 y% `
起始位置，
  U6 _5 A0 m5 s8 w# _' W( u2 f
& B% L' _1 L; v
第一次朝下截屏


4 n* _  y1 E* [; ]) u1 {  t* B第二次朝下截屏
" m8 P" K4 S9 G' C+ q$ G. _

- N3 K) M; T- V  O  {第三次朝下截屏
* B. B- P9 i8 g. L" t8 Y! M& l
$ r7 y3 K7 q# ]( o
第四次朝下截屏
- |* p; y: {; D. P
3 y0 S) [- d1 k3 j7 A
第五次朝下截屏