在关节工业机器人开发过程中,可以通过动力学分析,搜索出机器人各关节的扭矩峰值,当然了,什么样负载什
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么长臂展的机器人,在什么轴关节配什么功率的伺服电机,基本是路人皆知,但如果能够通过类似方法搜索出机8 X- U( X. c, W7 [( s$ E: k
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器人在运动过程中的末端负载峰值,这意义就大了。2 ~8 z& m1 S5 B2 L' P
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那么怎么通过Solidworks的机器人模型、运动算例和设计算例,搜索到关节的扭矩峰值?目前我的思路就是让机器人6个关6 s5 L- X9 y: A
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节都在最大速度,最大运动范围内进行周期性运动,然后"步进"地改变关节配合的初始角度,搜索扭矩最大值。具体方法如下(以搜索第一关节为例):1 }& d2 @ D0 T7 x( F
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1.装配体模型里设置全局变量,将机器人第一关节的配合角度与该全局变量关联。 X: c& y9 ?9 M" k8 X. l% l- U
6 A# e, r) f' s% G2.在运动算例中添加伺服电机至第一关节,电机以振荡模式运动,幅值参考机器人关节正负运动范围,周期值参考0 R& R6 c4 i$ s7 q* C4 C
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关节的最大速度进行设置,尽量使该伺服电机运动完整个周期的时间,求电机扭矩。需注意关节一的配合角度设置
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成0.01s后就关闭。
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4 E# w5 b! D. p, |: I3.在设计算例中,变量值链接上述全局变量,约束条件暂时忽略,目标值链接至伺服电机的扭矩,调整变量的步长优化电
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$ m$ d" v: `8 j7 h$ X机扭矩的极大值。
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经过试验,发现在Solidworks设计算例中,我链接的全局变量根本没有引起关节配合的角度,也就关节初始角度
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没有发生改变,导致各个情形关节扭矩都一样大,优化失败,能有高手来帮帮忙吗?分享一些经验和思路啊。 + O6 ]/ P% f/ o8 q! t, @
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