机械社区

 找回密码
 注册会员

QQ登录

只需一步,快速开始

搜索
查看: 6704|回复: 6

如何采用Solidworks的设计算例功能,搜索机器人关节最大扭矩

[复制链接]
发表于 2016-1-30 00:11:32 | 显示全部楼层 |阅读模式
       在关节工业机器人开发过程中,可以通过动力学分析,搜索出机器人各关节的扭矩峰值,当然了,什么样负载什
. O1 s" E( f) c* l+ [; T% V. ^& G" P4 l5 {! w4 B6 s
么长臂展的机器人,在什么轴关节配什么功率的伺服电机,基本是路人皆知,但如果能够通过类似方法搜索出机8 X- U( X. c, W7 [( s$ E: k
! X# d+ x. `3 a
器人在运动过程中的末端负载峰值,这意义就大了。2 ~8 z& m1 S5 B2 L' P
5 t- [/ l4 S$ ?4 h  n# ?
        那么怎么通过Solidworks的机器人模型、运动算例和设计算例,搜索到关节的扭矩峰值?目前我的思路就是让机器人6个关6 s5 L- X9 y: A
, r5 E/ u5 H, @4 C/ F/ s. H/ x6 w" ^
节都在最大速度,最大运动范围内进行周期性运动,然后"步进"地改变关节配合的初始角度,搜索扭矩最大值。具体方法如下(以搜索第一关节为例):1 }& d2 @  D0 T7 x( F
5 t4 z9 n* T3 i- Y7 r
1.装配体模型里设置全局变量,将机器人第一关节的配合角度与该全局变量关联  X: c& y9 ?9 M" k8 X. l% l- U

6 A# e, r) f' s% G2.在运动算例中添加伺服电机至第一关节,电机以振荡模式运动,幅值参考机器人关节正负运动范围,周期值参考0 R& R6 c4 i$ s7 q* C4 C
4 r9 O: D1 d4 d2 L
关节的最大速度进行设置,尽量使该伺服电机运动完整个周期的时间,求电机扭矩。需注意关节一的配合角度设置
8 C) K. w" z( a3 X- l1 Q. i+ Z; T7 g/ s) Z
成0.01s后就关闭。
1 g: B1 q0 O6 S/ z4 k; m* c- b
4 E# w5 b! D. p, |: I3.在设计算例中,变量值链接上述全局变量,约束条件暂时忽略,目标值链接至伺服电机的扭矩,调整变量的步长优化
8 R$ A% _  @5 L! }
$ m$ d" v: `8 j7 h$ X机扭矩的极大值。
7 l) |$ T4 ^5 M) S) J# [6 u1 O! M" r( K/ ~
       经过试验,发现在Solidworks设计算例中,我链接的全局变量根本没有引起关节配合的角度,也就关节初始角度
0 y/ \. |% M! O) R* N8 W: T# N$ m8 Y/ L! y& c' _; V+ ?. a
没有发生改变,导致各个情形关节扭矩都一样大,优化失败,能有高手来帮帮忙吗?分享一些经验和思路啊。+ O6 ]/ P% f/ o8 q! t, @
  g, j; @# O1 p0 [5 z& I

评分

参与人数 1威望 +20 收起 理由
老鹰 + 20

查看全部评分

回复

使用道具 举报

发表于 2016-1-30 11:57:33 | 显示全部楼层
我链接的全局变量根本没有引起关节配合的角度,也就关节初始角度没有发生改变
( Y8 R/ t% O& _$ _" W0 I1 b& Q& d
把过程贴图如何,因为有些过程是不能光靠言语来描述的,更何况你明明建模了,何必不用直观的图片呢。
回复 支持 反对

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2016-1-30 12:11:20 | 显示全部楼层
寂静天花板 发表于 2016-1-30 11:57 ; d( T- [: ?8 F  x+ V2 j# U6 @
把过程贴图如何,因为有些过程是不能光靠言语来描述的,更何况你明明建模了,何必不用直观的图片呢。
+ u; V7 A8 J! J: e3 q
机器人模型是公司商业机密,不过倒是可以贴一些其它过程的图片出来
5 I! \- G6 U, q+ ?5 H3 [
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2016-1-30 18:08:36 | 显示全部楼层
本帖最后由 小人Mτ 于 2016-1-30 18:42 编辑 8 g& d8 J: Q+ E2 ]$ [6 A
8 R, _% t, m: J
solidworks全局变量和方程式的使用有一个滞后,比如A影响B,B影响C,那么A改动后第一次更新有可能只更新B而不更新C。
6 x$ V: U. a# R' ^这是我某一次使用13版方程式的时候发现的,后来就不用它了。. D& z2 c5 }: x# W
这个问题是装配体里面的,下面三个图就是引用时候的错误显示。大块的长为输入的,大块的宽为方程式,小块的长引用大块的宽,小块的宽引用大块的长。大块的长改变后一次更新只更新大块本身的尺寸,再次更新时更新小块的尺寸。如果再有另外一个块引用小块的尺寸,那么需要3此更新才会全部完成更新。
7 W/ Q. ^, s6 O( g
" f/ I2 Q" |' n. R" ]. K7 e+ N7 Z) \8 j; w( d, W% c

本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?注册会员

x
回复 支持 反对

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2016-1-30 20:30:27 | 显示全部楼层
本帖最后由 川hc 于 2016-1-30 20:35 编辑 : z4 \3 O! \+ @
; C0 s) F) j# _- l0 C2 ]
目前就是想让大家讨论一下,看看我这个办法能不能行。我把问题简化一下吧,方法是类似的。
0 L; C' N. Q$ L) @. N1、就是有这么一个简化的3自由度机械手
; O6 T" q" @0 J3 o$ Z3 ~0 _, v
$ ]* u) h. `6 I& \2、设置一个全局变量 i,把第二关节角度全局变量 i 关联,模型之中的关节配合都是先点面重合,然后同心,这样在动力学分析时候不会有冗余自由度,这样调整全局变量 i 的值 就能改变二关节的配合角度了。
8 Y9 r0 V7 x& F& @3 ~, A: X7 r# o* u% h9 g) J3 s
3、运动算例里面设置3个伺服电机,都一振荡方式运动,从0.1秒时刻开始,3个关节角度配合值运行到0.1秒时刻就压缩关闭。是可以得到关节1的扭矩值仿真值的。
/ S1 n5 i5 l& F$ ]' I% r  U/ y3 \; H
4、接下来在设计算例里面进行设置,把变量设置成全局变量 i,约束条件暂时忽略,目标为求解关节1扭矩最大值(因为我传感器设置为测量关节1扭矩最小值,这个值是负的,所以设计算例里面目标也是求最小值),最后得到的结果是每个情形下关节扭矩值都一样的。# x9 R& x8 b) ~3 K4 W9 g3 X
$ x6 R  J2 ?) {, b! K" q
, n+ ~5 u' g* p  M: o
; Q0 h' E) v/ T  X. [
5、检查发现,每个情形下,关节二的初始角度都一样,也就是全局变量i并没有驱动配合角度进行变化,所以造成结果一样,各位同仁,有什么其它方法和经验可供分享吗?9 @( J4 v; [% D
$ ~4 s' z! C- F2 z: @+ I
" i; \! j# t$ I# p+ j% \4 ^

本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?注册会员

x
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2016-2-19 08:54:29 | 显示全部楼层
大赞
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2016-11-30 15:59:41 | 显示全部楼层
不会用,有更详细的介绍吗
回复 支持 反对

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册会员

本版积分规则

小黑屋|手机版|Archiver|机械社区 ( 京ICP备10217105号-1,京ICP证050210号,浙公网安备33038202004372号 )

GMT+8, 2025-4-26 18:33 , Processed in 0.060485 second(s), 17 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.4 Licensed

© 2001-2017 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表