在关节工业机器人开发过程中,可以通过动力学分析,搜索出机器人各关节的扭矩峰值,当然了,什么样负载什7 f$ q! Y' E- s) N0 r
, j& K' x* U* f$ u) j }么长臂展的机器人,在什么轴关节配什么功率的伺服电机,基本是路人皆知,但如果能够通过类似方法搜索出机
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1 v' d# D* |- Z! q器人在运动过程中的末端负载峰值,这意义就大了。3 q: N G+ a* |/ v" L
& r$ q$ A2 ^' D6 V$ L 那么怎么通过Solidworks的机器人模型、运动算例和设计算例,搜索到关节的扭矩峰值?目前我的思路就是让机器人6个关
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节都在最大速度,最大运动范围内进行周期性运动,然后"步进"地改变关节配合的初始角度,搜索扭矩最大值。具体方法如下(以搜索第一关节为例):
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1.装配体模型里设置全局变量,将机器人第一关节的配合角度与该全局变量关联。1 t5 g1 r' n9 _* P+ }, q0 X8 v) K9 E
( Z ~" ~9 J% _: P' E& q: Q2.在运动算例中添加伺服电机至第一关节,电机以振荡模式运动,幅值参考机器人关节正负运动范围,周期值参考% F9 [7 Y/ S. }! k& Q
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关节的最大速度进行设置,尽量使该伺服电机运动完整个周期的时间,求电机扭矩。需注意关节一的配合角度设置
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成0.01s后就关闭。& E$ o; J! b; J3 [3 b
* m2 H( m r M- I3.在设计算例中,变量值链接上述全局变量,约束条件暂时忽略,目标值链接至伺服电机的扭矩,调整变量的步长优化电
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, S3 U2 Z3 U0 L& F机扭矩的极大值。! Y8 s9 C/ Y/ L' u$ _5 C: y
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经过试验,发现在Solidworks设计算例中,我链接的全局变量根本没有引起关节配合的角度,也就关节初始角度
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5 b4 [' C! I* M3 j没有发生改变,导致各个情形关节扭矩都一样大,优化失败,能有高手来帮帮忙吗?分享一些经验和思路啊。 - O) }" ?6 J5 c& x
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