机器人运行时不走直线

h7222354 · 发表于 2016-1-15 20:07:47

如上图所示，机器人示教1，2两点（两点距离1M），理想状态下会沿方管的直边走一条直线，而实际上走了一条空间曲线（那条浅蓝色的线条）。造成这种现象的原因是什么。
机器人控制程序除了用到每轴的长度，减速机减速比之外，是否还有别的变量？

h7222354 · 发表于 2016-1-15 20:08:09

大家讨论下，呵呵。

龙游大海 · 发表于 2016-1-15 20:19:34

方管的直线相对机器人的座标是空间的

17567410 · 发表于 2016-1-15 20:20:47

严格讲是逼近直线的曲线吧！其余就是精度问题吧！

冷月梧桐 · 发表于 2016-1-15 20:23:07

感觉你这种还是三轴直角的可靠，机械人按你说的走直线，实际是好几个轴合成运动。没用过不好说

h7222354 · 发表于 2016-1-15 20:23:45

龙游大海发表于 2016-1-15 20:19 ' y k5 n, L8 B9 I1 j- r$ X
方管的直线相对机器人的座标是空间的

但我示教了2个点，2点之间应该呈一条直线的。按机器人控制程序来说，会走一条直线吧。

h7222354 · 发表于 2016-1-15 20:24:42

冷月梧桐发表于 2016-1-15 20:23 7 T0 B8 q/ h- I' F2 F' n) [
感觉你这种还是三轴直角的可靠，机械人按你说的走直线，实际是好几个轴合成运动。没用过不好说

对，就是几个轴联动的，现在找不到问题点在哪儿。

h7222354 · 发表于 2016-1-15 20:27:17

17567410 发表于 2016-1-15 20:20
# A' X/ N; F# s+ \2 |严格讲是逼近直线的曲线吧！其余就是精度问题吧！

是的，机器人不可能走绝对的直线的。您说的精度是指哪里的精度。机器人连杆长度，减速比是肯定的。

迷茫的维修 · 发表于 2016-1-15 20:49:17

是不是有奇异点

m_e · 发表于 2016-1-15 21:00:03

这是计算机模拟的，还是真实的机器人？控制模式是什么，开环？

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