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本人最近设计一套移动小车,请求指导

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发表于 2015-12-29 10:00:52 | 显示全部楼层 |阅读模式
本人最近设计一套移动小车,设计搭载1-2吨物品,可以在X-Y平面任意方向运动。由于经验不足,是否能实现在车间里面任意方向走动,现请各位大侠指出,感激不尽!
小车运动速度:0.2m/s
驱动电机功率:4×400w  步进电机
转向电机功率:4×57w 直流电机
示意图:


小车外形图

小车外形图

小车驱动以及转向

小车驱动以及转向
局部11.png

局部2

局部2

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发表于 2015-12-29 10:05:44 | 显示全部楼层
电机都是悬空的?机械部分没啥可说的。但是这可是全时四驱、四轮独立转向,重点和难点都是电机控制。
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 楼主| 发表于 2015-12-29 10:11:08 | 显示全部楼层
咬不动豆腐 发表于 2015-12-29 10:05
电机都是悬空的?机械部分没啥可说的。但是这可是全时四驱、四轮独立转向,重点和难点都是电机控制。

直流电机是固定的,没有画。电机控制这一块,公司有工程师可以实现无人驾驶功能。我困扰在于1、直流电机带动齿轮转向,可以拨动驱动轮转向(比如转90°)吗,毕竟搭载1-2吨的物品。2、地面不设置行走轨道,驱动轮与地面会不会打滑。

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太败家了,一个小车,8台电机,8套驱动控制  发表于 2016-1-4 15:15

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发表于 2015-12-29 10:18:46 | 显示全部楼层
对控制部分是难点
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发表于 2015-12-29 10:22:45 | 显示全部楼层
北回归线24 发表于 2015-12-29 10:11
直流电机是固定的,没有画。电机控制这一块,公司有工程师可以实现无人驾驶功能。我困扰在于1、直流电机带 ...

总体上,我不知道你想让这个小车运动到什么地步,是在平面上像普通车辆一样,能够直行、转弯、掉头,还是朝向不变,只平动就可以?如果前者,控制会很麻烦。如果后者,你的设计并不合适。四个驱动电机和四个独立的转向电机显得太冗余。

1. 原地转向当然没问题。就是沉重一些,轮胎磨损大一些。用合适的减速电机就行。

2. 驱动轮打滑不是什么大问题,如果控制得不精确,打滑是难免的。不是打滑就不能运送了,只不过会浪费能源和轮子。如果真的完全不想打滑,就得进行精确的转向控制和差速控制。如果你真的要全时四驱和四轮独立转向的话。



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发表于 2015-12-29 10:26:22 | 显示全部楼层
四轮全独立悬挂/控制,好奢侈,假设底板刚性足够的画,地面不平,实际只有三轮受力哦。

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必须要加避震。  发表于 2016-1-4 15:23
+1  发表于 2016-1-2 22:25
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发表于 2015-12-29 10:26:51 | 显示全部楼层
1.你这样的设计是想要保证运送的东西保持某个指向不变吗?如果不是,可以减少电机数量。
2.还有你的电机是按型号选的吗,模型中的比例合适吗;电机放在外侧?原理是没问题的,只不过最后如果选型确定之后,电机会凸出来多少、是不是在你预想情况之中还是要好好考虑一下的。

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+1  发表于 2016-1-2 22:25
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 楼主| 发表于 2015-12-29 10:33:19 | 显示全部楼层
咬不动豆腐 发表于 2015-12-29 10:22
总体上,我不知道你想让这个小车运动到什么地步,是在平面上像普通车辆一样,能够直行、转弯、掉头,还是 ...

就是想要1、前后左右移动 (4组电机控制其 直线行走) 2、掉头 。以上依靠4组电机+程序,不用转弯,除了掉头,其余都是直线行走。
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 楼主| 发表于 2015-12-29 10:34:21 | 显示全部楼层
实固美 发表于 2015-12-29 10:26
四轮全独立悬挂/控制,好奢侈,假设底板刚性足够的画,地面不平,实际只有三轮受力哦。

谢谢提醒,地板比较理想的。
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发表于 2015-12-29 10:37:33 | 显示全部楼层
我看到了八个电机,这控制起来得多费劲啊。
还有小车是不是设计一个减震结构,毕竟重量不算轻了。
建议使用汽车前轮的转向机构,后轮驱动,搭载减震结构。这样就一个驱动电机,一个控制电机了。控制起来也简单些。

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这样做不到左右直线行走哦 谢谢大侠  发表于 2015-12-29 10:45
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