热锻机械手的改进历程

781995655 · 发表于 2015-11-10 14:40:27

本帖最后由 781995655 于 2015-11-10 18:54 编辑

一个小东西，要把它做好，可不是一件容易的事。比如国内对材料、对螺母，对丝杆导轨、对变速箱等一概看不起；对步进电机，对私服电机，对PLC,，对激光设备等也不屑一顾。造成了没有基础的空中楼阁：高铁基本用国外的控制元件，大飞机也基本就是国外造的。

须知一个小东西要做好，也要经过千磨万炼。

下面的内容就是一个热锻机械手的改进历程。之前做项目方案的时候，只想到了用并联机械手那一步，节拍在4秒左右，没有达到客户3秒内出一个的要求。就扩大资料收集，收集的资料刚好可以组成一个《热锻机械手的改进历程》。逐发此贴。当然，后面一代的改进，是不是观摩了前一代的改进这个不得而知，就人为的分代了吧。视频的内容有广告的嫌疑，但没有一个是我司的。其余提到的公司，就当是知识产权的福利吧！论文应用的观点论据等也要指出出处吧？

原始生产状态：员工右手夹取加热好的胚料第一次热锻，再放到第二次热锻工位内。右手夹取胚料的同时冲床下冲。左手夹出第二次热锻好的产品，放到滑道内；同时右手夹到的胚料进入第一热锻工位进行冲压。。。。。。如此循环。因为没有视频（我这里有，但是不上传了），就描述清楚了一点，啰嗦了一点。1个人操作，节拍时间4秒左右。当然是有安全隐患的。

第一代改进基本上属于管理方面的改进，视频网址在下面。2个人操作，节拍时间1.4秒左右。比起原始状态，一个人的时间从2秒减少为1.4秒，效率提高了30%。当然仍然存在安全隐患的。
http://v.youku.com/v_show/id_XNjAyODAzNDY4.html?from=s1.8-1-1.2

第二代改进，基本属于拟人设计。就是用机器模拟人工动作的设计。在没有办法的时候，没有思路的时候，拟人设计应该是不错的选择。很多设计，比如飞机等，不都是从仿生设计开始的吗？虽然实现了自动化，但太慢了，节拍时间来到了8秒。须知第一代的改进，已经是2.8秒/个*人了。不管怎么说，总算迈出了大胆的一步，成功的第一步！上次就遇到一个拟人设计的设计，但是没有成功，有后续改进后成功了。如有兴趣，可以谈论哈。
http://v.youku.com/v_show/id_XNzMwOTA0Mjky.html?from=s1.8-1-1.2

第三代改进，是给第二代改进提速而已。办法就是用开式冲床，缩短机械手远动的行程而已。节拍时间为6秒。视频今天不能播放，但网址还是给出来。
http://v.youku.com/v_show/id_XNzE4Nzg4ODMy.html?from=s1.8-1-1.2

第四代改进，采用并联机械手，基本上简化动作为：夹—左—冲—松—后—右—前—夹。。。。。。如此循环的动作。夹着冲，是因为冲断料的端面不平整，冲的时候会倒，所以必须夹着冲。前面的设备都是夹着冲的。节拍时间2.5秒
http://v.youku.com/v_show/id_XNzU0MDgzNjY4.html?from=s1.8-1-1.2

第五代改进，就是在模具上改进后，机械上的改进。就是所有冲压的工位都可以在平面上冲压了。从而减少了冲压前，前面机械手缩回的时间。而且左右移动的机构应该是私服丝杆机构，比较快。视频因为供料不足，实际节拍时间远低于设备的设计节拍时间。设备的节拍时间，大概应该在2秒内。
http://v.youku.com/v_show/id_XNjAyODAyMDA0.html?from=s1.8-1-1.2

第六代的改进，就比较大了。它把爪子张开超过90度，横移时不会碰到产品。由此，省掉了手爪前后移动的时间。整个动作简化为夹—左/下—冲—松—右/上—夹的循环。而且左右移动采用私服驱动，和压机下压的动作同时进行。节拍时间来到1.2秒。据说，发明人进过3年的研发和不断改进，才成功；而且中间一年推出了一款失败的设备。
http://v.youku.com/v_show/id_XNzk2MzQ2NDYw.html?from=s1.8-1-1.2

也有其他优秀的改进，但是因为所用机构没有相关延续性，就不再讨论了。
http://v.youku.com/v_show/id_XMzgwMDEyMzM2.html?from=s1.8-1-1.2

http://www.soku.com/search_video/q_%E6%80%9D%E8%BF%9B%E5%86%B7%E9%95%A6%E6%9C%BA14B?_rp=1447136265575wnWMxp