关于rv和谐波的替代可能性，请教

吼o吼

想求教各位大侠，为什么机械臂的关节都是用rv或者谐波减速器，为什么不用行星减速器呢？关键的原因是因为精度吗？
有没有可能用行星减速器加末端传感器闭环控制来替代rv和谐波？好像没有看到有产品这样做的，这其中关键的难点是什么呢？
- O  S4 s0 ?% J; W8 {望能抛砖引玉，得到大侠的赐教！

刘景亚

机器人用减速器主要的性能指标是：精度、刚度、振动特性、传动比、空间尺寸以及寿命。
RV在精度、刚度及振动特性上具有很大的优势。
4 W4 B7 t' d, }- H+ rLZ的想法，从理论上讲，是一种途径，但这涉及到一些具体的问题，比如传感器、驱动器本身的精度以及响应速度。
另，我最近申请了一个专利，基本上就是这种解决办法。

吼o吼

刘景亚 发表于 2015-10-15 15:05
机器人用减速器主要的性能指标是：精度、刚度、振动特性、传动比、空间尺寸以及寿命。
RV在精度、刚度及振 ...

确实像您一说，除了精度，还有刚度，振动这些问题，即使纯粹只有精度问题也要看传感器的精度，当然，这也仅仅解决了精度。如果再加上您说的刚度、振动、传动比、空间、寿命这些问题，结构上也需要逐个解决。
* C" L; l6 e$ k% w" `4 G8 x  L如果怎么说，也许最开始机械臂就是运用行星减速器，但是行星减速器面临的这些问题又需要结构上一一弥补，所以才出现了rv和谐波，要是这样假设，再用行星就倒退了
2 M' H! p; m; c9 u7 X* B& s
, ?- W1 ^, M( q大侠您的专利也从结构怎么解决的振动这些问题啊，有没有验证机呢

刘景亚

吼o吼 发表于 2015-10-15 15:36
确实像您一说，除了精度，还有刚度，振动这些问题，即使纯粹只有精度问题也要看传感器的精度，当然，这也仅 ...

) t6 g  Z& K! }1 i& r. N2 A我的专利也只是一种方法，没有验证机。我觉得这种思路是一种解决途径，可以摸索一下。

ww112358134711

1、行星减速机精度不够高，行星减速机的背隙在1弧分以下的非常少，而且很多所谓1弧分不是加工出来的，而是挑出来的，所以在存在齿隙大的情况下，加闭环控制用处不大，因为在这1弧分内输出轴是可以自动转动的，无法约束。
2、同等速比下，行星的尺寸偏长。
* m2 K. H: T$ R0 H3 m. ?5 k3、RV与谐波减速机运动更平滑。
2 m! G& o4 V8 @. U4、不过行星减速机在寿命方面比RV和谐波更占优势，寿命要长很多。
$ D$ b: D0 N, i; M# L3 f5、RV的可输入转速更高。
6、可受扭矩方面，行星比谐波好，RV比行星好。

吼o吼

刘景亚 发表于 2015-10-15 16:33
2 q8 y# `3 Y0 O$ Y6 u4 k/ V% Z我的专利也只是一种方法，没有验证机。我觉得这种思路是一种解决途径，可以摸索一下。

是这样，开始只想到了一个精度，确实每个问题都需要逐个验证，不知道以前有没有人这样探索过，我qq707870361，能加您吗，向您取取经

吼o吼

ww112358134711 发表于 2015-10-15 16:37
1、行星减速机精度不够高，行星减速机的背隙在1弧分以下的非常少，而且很多所谓1弧分不是加工出来的，而是挑 ...

您说的弧隙很直观，在用行星减速箱时，输出轴即使用手也可以使其左右转动，您这么一说确实有这么一个区间是无法控制的，或者即使一个方向转动后控制了，但末端承受反向一个负载，是不是也会使这个无法控制的区间呈现出来？
9 ?. j) Z) }9 O" F$ ]0 q2 u既然齿轮组是有回差的，那在机械臂里怎么还是有齿轮传动存在的，或者直齿轮，或者锥齿轮传动，这种情况又是怎么避免齿轮回差的呢？
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刘景亚 发表于 2015-10-15 16:33
我的专利也只是一种方法，没有验证机。我觉得这种思路是一种解决途径，可以摸索一下。

5 g' L4 v! t  k4 |% W& n3 |没做样机都能申请专利啊，还不知道是否成功呢

ww112358134711

吼o吼 发表于 2015-10-15 17:30
9 R0 k6 k, |# q- {! K$ I# |您说的弧隙很直观，在用行星减速箱时，输出轴即使用手也可以使其左右转动，您这么一说确实有这么一个区间 ...

据我所知，有些厂家会使用齿轮箱代替标准减速机去减速，比如KUKA的某些机型，具体怎么设计我不太了解，只知道对于齿轮箱的加工与装配工艺很难，齿轮靠得远了，就有间隙，靠得近了，会发热，也影响寿命，所以目前国内六轴末端的伞齿机构都不好做，加工与装配工艺似乎还没有完全掌握，所以会出现异响、发热严重、精度丢失、齿轮磨损快等问题。齿轮设计、加工、装配有很多细节还有专业知识，在下只是粗略了解一点而已。
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