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关于rv和谐波的替代可能性,请教

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发表于 2015-10-15 14:03:55 | 显示全部楼层 |阅读模式
想求教各位大侠,为什么机械臂的关节都是用rv或者谐波减速器,为什么不用行星减速器呢?关键的原因是因为精度吗?6 y: F# {% o: [. C) k' Y% |, K0 f
有没有可能用行星减速器加末端传感器闭环控制来替代rv和谐波?好像没有看到有产品这样做的,这其中关键的难点是什么呢?
) C! u3 w) W. l. x- D9 }望能抛砖引玉,得到大侠的赐教!
9 a4 R& ]$ H5 M* X/ P6 r

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发表于 2015-10-15 15:05:56 | 显示全部楼层
机器人用减速器主要的性能指标是:精度、刚度、振动特性、传动比、空间尺寸以及寿命。; L: V2 [8 }+ E, T
RV在精度、刚度及振动特性上具有很大的优势。* ^& C' }& a* e, F
LZ的想法,从理论上讲,是一种途径,但这涉及到一些具体的问题,比如传感器、驱动器本身的精度以及响应速度。0 r( l) f9 P5 R, `- ]" A9 M
另,我最近申请了一个专利,基本上就是这种解决办法。

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 楼主| 发表于 2015-10-15 15:36:31 | 显示全部楼层
本帖最后由 吼o吼 于 2015-10-15 15:47 编辑 7 e6 p% |6 T9 `( U
刘景亚 发表于 2015-10-15 15:05
/ N- g4 Y; K0 E5 s机器人用减速器主要的性能指标是:精度、刚度、振动特性、传动比、空间尺寸以及寿命。) g) r5 s. H: J& t
RV在精度、刚度及振 ...
确实像您一说,除了精度,还有刚度,振动这些问题,即使纯粹只有精度问题也要看传感器的精度,当然,这也仅仅解决了精度。如果再加上您说的刚度、振动、传动比、空间、寿命这些问题,结构上也需要逐个解决。
3 a$ r0 u) S. A& p/ Z% a+ A如果怎么说,也许最开始机械臂就是运用行星减速器,但是行星减速器面临的这些问题又需要结构上一一弥补,所以才出现了rv和谐波,要是这样假设,再用行星就倒退了7 \" F' n7 o  y) P3 F- W

1 w1 n) p+ Z+ y6 Z( ~大侠您的专利也从结构怎么解决的振动这些问题啊,有没有验证机呢

点评

我的专利也只是一种方法,没有验证机。我觉得这种思路是一种解决途径,可以摸索一下。  详情 回复 发表于 2015-10-15 16:33
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发表于 2015-10-15 16:33:52 | 显示全部楼层
吼o吼 发表于 2015-10-15 15:36 5 T$ K' V) c% e8 V
确实像您一说,除了精度,还有刚度,振动这些问题,即使纯粹只有精度问题也要看传感器的精度,当然,这也仅 ...

; T' j$ }* b- n我的专利也只是一种方法,没有验证机。我觉得这种思路是一种解决途径,可以摸索一下。
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发表于 2015-10-15 16:37:42 | 显示全部楼层
1、行星减速机精度不够高,行星减速机的背隙在1弧分以下的非常少,而且很多所谓1弧分不是加工出来的,而是挑出来的,所以在存在齿隙大的情况下,加闭环控制用处不大,因为在这1弧分内输出轴是可以自动转动的,无法约束。
, {3 }4 D# j; j2 w& x5 b2、同等速比下,行星的尺寸偏长。
- o. @* e/ n! S6 {; G3、RV与谐波减速机运动更平滑。
* s3 S7 I  t% l7 h; ?4、不过行星减速机在寿命方面比RV和谐波更占优势,寿命要长很多。$ T+ s; M$ C" K! \7 f8 }
5、RV的可输入转速更高。8 \+ N; b. A- i3 S) m
6、可受扭矩方面,行星比谐波好,RV比行星好。

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 楼主| 发表于 2015-10-15 17:18:21 | 显示全部楼层
刘景亚 发表于 2015-10-15 16:33
  R1 O  X+ @# i5 @! k' C我的专利也只是一种方法,没有验证机。我觉得这种思路是一种解决途径,可以摸索一下。
# t5 L2 w& W+ n5 A/ H
是这样,开始只想到了一个精度,确实每个问题都需要逐个验证,不知道以前有没有人这样探索过,我qq707870361,能加您吗,向您取取经
; ?3 F/ E* |" `3 H- v2 ~0 |' I
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 楼主| 发表于 2015-10-15 17:30:16 | 显示全部楼层
ww112358134711 发表于 2015-10-15 16:37
/ d  y/ ~& f5 m* K, C% h+ o1、行星减速机精度不够高,行星减速机的背隙在1弧分以下的非常少,而且很多所谓1弧分不是加工出来的,而是挑 ...

+ o# S: \; C( K1 r- x您说的弧隙很直观,在用行星减速箱时,输出轴即使用手也可以使其左右转动,您这么一说确实有这么一个区间是无法控制的,或者即使一个方向转动后控制了,但末端承受反向一个负载,是不是也会使这个无法控制的区间呈现出来?
1 c6 F: h2 X4 [" U5 O既然齿轮组是有回差的,那在机械臂里怎么还是有齿轮传动存在的,或者直齿轮,或者锥齿轮传动,这种情况又是怎么避免齿轮回差的呢?- X2 J- m4 A/ S" ^! T& q4 q8 U5 q
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发表于 2015-10-15 20:13:51 | 显示全部楼层
刘景亚 发表于 2015-10-15 16:33
8 r6 D1 Y+ m& o5 [" ^9 B! g我的专利也只是一种方法,没有验证机。我觉得这种思路是一种解决途径,可以摸索一下。

) ?# j# a4 Z$ x" u( `1 ^- S没做样机都能申请专利啊,还不知道是否成功呢! Q1 N# ~3 N/ `* n6 a) `

点评

专利不一定要有样机,专利主要是要新想法。 否则那些新模型、新工艺、新方法怎么申请专利。  详情 回复 发表于 2015-10-16 09:08
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发表于 2015-10-15 21:36:49 | 显示全部楼层
吼o吼 发表于 2015-10-15 17:30
! c7 E- z1 w5 ]2 F  v您说的弧隙很直观,在用行星减速箱时,输出轴即使用手也可以使其左右转动,您这么一说确实有这么一个区间 ...
% r0 ~* I' V7 W. {
据我所知,有些厂家会使用齿轮箱代替标准减速机去减速,比如KUKA的某些机型,具体怎么设计我不太了解,只知道对于齿轮箱的加工与装配工艺很难,齿轮靠得远了,就有间隙,靠得近了,会发热,也影响寿命,所以目前国内六轴末端的伞齿机构都不好做,加工与装配工艺似乎还没有完全掌握,所以会出现异响、发热严重、精度丢失、齿轮磨损快等问题。齿轮设计、加工、装配有很多细节还有专业知识,在下只是粗略了解一点而已。( |4 Y  s9 F; m0 ?3 Y
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发表于 2015-10-15 22:21:01 | 显示全部楼层
哈默纳科
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