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关于rv和谐波的替代可能性,请教

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发表于 2015-10-15 14:03:55 | 显示全部楼层 |阅读模式
想求教各位大侠,为什么机械臂的关节都是用rv或者谐波减速器,为什么不用行星减速器呢?关键的原因是因为精度吗?
; ?# ^2 \0 X8 v8 T4 `有没有可能用行星减速器加末端传感器闭环控制来替代rv和谐波?好像没有看到有产品这样做的,这其中关键的难点是什么呢?; f2 ?$ B2 _$ H3 S  r2 }
望能抛砖引玉,得到大侠的赐教!- C0 b% n5 z) d( g0 I% R

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发表于 2015-10-15 15:05:56 | 显示全部楼层
机器人用减速器主要的性能指标是:精度、刚度、振动特性、传动比、空间尺寸以及寿命。3 b- B" Z# I: O# t& s
RV在精度、刚度及振动特性上具有很大的优势。
" V: N8 @6 j0 e" L8 Y! W4 g0 B: aLZ的想法,从理论上讲,是一种途径,但这涉及到一些具体的问题,比如传感器、驱动器本身的精度以及响应速度。
; M0 b3 B# C( P5 Z# ^% R另,我最近申请了一个专利,基本上就是这种解决办法。

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 楼主| 发表于 2015-10-15 15:36:31 | 显示全部楼层
本帖最后由 吼o吼 于 2015-10-15 15:47 编辑
, X0 v; O. t; g- V' J! U8 A6 Y
刘景亚 发表于 2015-10-15 15:05
1 X  e% Z3 ~, c- p5 [9 f机器人用减速器主要的性能指标是:精度、刚度、振动特性、传动比、空间尺寸以及寿命。. o: c# D. A$ u4 K5 F
RV在精度、刚度及振 ...
确实像您一说,除了精度,还有刚度,振动这些问题,即使纯粹只有精度问题也要看传感器的精度,当然,这也仅仅解决了精度。如果再加上您说的刚度、振动、传动比、空间、寿命这些问题,结构上也需要逐个解决。
  @* W1 o% v+ I. ?如果怎么说,也许最开始机械臂就是运用行星减速器,但是行星减速器面临的这些问题又需要结构上一一弥补,所以才出现了rv和谐波,要是这样假设,再用行星就倒退了
) F# A7 O) }# d6 E$ m) h" J0 J. H$ B% t
大侠您的专利也从结构怎么解决的振动这些问题啊,有没有验证机呢

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我的专利也只是一种方法,没有验证机。我觉得这种思路是一种解决途径,可以摸索一下。  详情 回复 发表于 2015-10-15 16:33
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发表于 2015-10-15 16:33:52 | 显示全部楼层
吼o吼 发表于 2015-10-15 15:36
1 k+ Z' T7 x2 w. y" r" {确实像您一说,除了精度,还有刚度,振动这些问题,即使纯粹只有精度问题也要看传感器的精度,当然,这也仅 ...
$ D9 @: K; l! B7 G' b
我的专利也只是一种方法,没有验证机。我觉得这种思路是一种解决途径,可以摸索一下。
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发表于 2015-10-15 16:37:42 | 显示全部楼层
1、行星减速机精度不够高,行星减速机的背隙在1弧分以下的非常少,而且很多所谓1弧分不是加工出来的,而是挑出来的,所以在存在齿隙大的情况下,加闭环控制用处不大,因为在这1弧分内输出轴是可以自动转动的,无法约束。2 r; {4 ^) P7 `0 C7 @
2、同等速比下,行星的尺寸偏长。' I6 b8 E% B* L, p( g. o
3、RV与谐波减速机运动更平滑。
/ ^" S- S9 m# a+ B6 K' W4、不过行星减速机在寿命方面比RV和谐波更占优势,寿命要长很多。
' \( ~1 Q' J6 \0 k4 R6 s- `  g5、RV的可输入转速更高。5 V  v& c2 L6 @
6、可受扭矩方面,行星比谐波好,RV比行星好。

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 楼主| 发表于 2015-10-15 17:18:21 | 显示全部楼层
刘景亚 发表于 2015-10-15 16:33 & ?% g, W0 I2 I% v* D0 h# S: }8 k% s! y
我的专利也只是一种方法,没有验证机。我觉得这种思路是一种解决途径,可以摸索一下。
. Z( p4 }  @0 h. w% y
是这样,开始只想到了一个精度,确实每个问题都需要逐个验证,不知道以前有没有人这样探索过,我qq707870361,能加您吗,向您取取经
. N6 @9 |* b* ]) \
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 楼主| 发表于 2015-10-15 17:30:16 | 显示全部楼层
ww112358134711 发表于 2015-10-15 16:37
+ G3 M! I/ L, G3 i/ W1 L4 o1、行星减速机精度不够高,行星减速机的背隙在1弧分以下的非常少,而且很多所谓1弧分不是加工出来的,而是挑 ...
, Q( S4 J2 I: d3 U$ v
您说的弧隙很直观,在用行星减速箱时,输出轴即使用手也可以使其左右转动,您这么一说确实有这么一个区间是无法控制的,或者即使一个方向转动后控制了,但末端承受反向一个负载,是不是也会使这个无法控制的区间呈现出来?
, N  [0 y8 R4 M1 K% k9 h2 B& H既然齿轮组是有回差的,那在机械臂里怎么还是有齿轮传动存在的,或者直齿轮,或者锥齿轮传动,这种情况又是怎么避免齿轮回差的呢?5 x6 D0 m* {6 C7 P8 b
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发表于 2015-10-15 20:13:51 | 显示全部楼层
刘景亚 发表于 2015-10-15 16:33 " x+ v& F6 X2 ^' `" f
我的专利也只是一种方法,没有验证机。我觉得这种思路是一种解决途径,可以摸索一下。
( ?  D  f) Z  E
没做样机都能申请专利啊,还不知道是否成功呢
+ c5 R) _- D( ^7 S

点评

专利不一定要有样机,专利主要是要新想法。 否则那些新模型、新工艺、新方法怎么申请专利。  详情 回复 发表于 2015-10-16 09:08
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发表于 2015-10-15 21:36:49 | 显示全部楼层
吼o吼 发表于 2015-10-15 17:30
+ g" O: v# N- I您说的弧隙很直观,在用行星减速箱时,输出轴即使用手也可以使其左右转动,您这么一说确实有这么一个区间 ...

; @) d- X9 S/ v9 p8 h- b- D" V/ ^据我所知,有些厂家会使用齿轮箱代替标准减速机去减速,比如KUKA的某些机型,具体怎么设计我不太了解,只知道对于齿轮箱的加工与装配工艺很难,齿轮靠得远了,就有间隙,靠得近了,会发热,也影响寿命,所以目前国内六轴末端的伞齿机构都不好做,加工与装配工艺似乎还没有完全掌握,所以会出现异响、发热严重、精度丢失、齿轮磨损快等问题。齿轮设计、加工、装配有很多细节还有专业知识,在下只是粗略了解一点而已。
: @" m) p+ F0 R6 d
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发表于 2015-10-15 22:21:01 | 显示全部楼层
哈默纳科
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