求助！带抱闸伺服电机断电后溜车这样解决？

崂山农民 · 发表于 2015-8-8 17:46:44

各位前辈，我做了一台直角坐标的焊接机械手，Z轴采用抱闸电机，总重20公斤，螺杆驱动，螺距10，使用雷赛80机座750W带抱闸电机，使用雷赛750W L5驱动器，抱闸电源由驱动器引出。
在使用中发现上电时正常，但是在断电时会出现溜车现象，而且溜车有30mm，很容易碰坏焊枪，雷赛的工程师说没有办法解决,请问有无解决方案?

我在飞 · 发表于 2015-8-8 17:54:59

电机与丝杠中间安装减速机。

崂山农民 · 发表于 2015-8-8 17:57:18

目前设备已经完成了，安装减速机，转速会降低，达不到运动速度，而且减速机的背隙会影响焊接质量，因为是TIG焊接，背隙小的又太贵。

fmdd · 发表于 2015-8-8 18:01:08

制动器的制动力矩是多少？电机的最大力矩是多少？通常要求制动力矩是最大力矩的两倍以上。

崂山农民 · 发表于 2015-8-8 18:05:33

750W伺服是2.4N.M的，抱闸也是2.4N.M，目前的问题不是抱不住，而是在断电的时候驱动器里面还有电，这个时候断电抱闸没有马上合上，要极短的时间，但是这个时候Z轴已经掉了30mm了。
现在主要考虑能否在结构上或者电路上进行改进。

Anonymous · 发表于 2015-8-8 18:05:39

为什么？断电不是直接抱死吗？何况还有丝杆。是不是电机有问题？能不能增大丝杆直径，减小螺距到5mm？我用40的丝杆，螺距为10，不带电机用力推丝杆螺母都不会动。

fmdd · 发表于 2015-8-8 18:06:33

如果你的伺服电机先天不足，那解决起来就麻烦一点了。

在上死点布置插销机构做安全保护，插销机构带两个位置的检测开关，用于插销状态判定。

回上止点自动锁住，进行Z轴运动时先解除锁定，然后回Z0位，再进行运动。

就算这样也存在一些风险，Z轴在运行过程中断电时，插销机构无法发挥作用，只有正常回位断电才起作用。

崂山农民 · 发表于 2015-8-8 18:09:54

目前所面临的问题就是突然断电的时候会掉，如果有准备，那么只要将z轴提高到安全位置，掉一点也不怕。

崂山农民 · 发表于 2015-8-8 18:11:46

Anonymous 发表于 2015-8-8 18:05
为什么？断电不是直接抱死吗？何况还有丝杆。是不是电机有问题？能不能增大丝杆直径，减小螺距到5mm？我用4 ...

是直接抱死，也能抱住，但是存在一个时间差，这个时间差就会溜车，溜大概20-30mm。

Anonymous · 发表于 2015-8-8 18:22:28

崂山农民发表于 2015-8-8 18:11
是直接抱死，也能抱住，但是存在一个时间差，这个时间差就会溜车，溜大概20-30mm。

UPS电源能不能解决伺服断电问题？UPS倒是不贵。

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