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关节机器人伺服电机增量式与绝对值的劣势与优势

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发表于 2015-7-13 09:51:25 | 显示全部楼层 |阅读模式
目前普通私服电机及是增量式伺服电机,国内厂家大部分还是在做这种的,而欧美普片使用的是绝对值伺服电机,请问,在机器人运用上这两种伺服的劣势与优势都体现在那些地方呢?
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发表于 2015-7-13 11:07:46 | 显示全部楼层
为了应付断电吧,我看国外的也是装了干电池来保证一直通电的嘛
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发表于 2015-7-13 12:35:54 | 显示全部楼层
增量式的断电了以后位置就会丢失,所以设备每次上电需要回原点标定;要求掉电保存位置就需要绝对值式,或者靠其他方式保存编码器位置(如通过控制器保存等)。绝对值要增加费用,另外,需要更换电池。

点评

嗯,目前做全自动机械手的大部分都是绝对值方式。不过增量式的比较便宜,我认为增量式的做机器人也是可以的,只是断电总是回原点。。,但是在搬运过程中做一些识别传感器之类的倒是不会出现什么问题。  详情 回复 发表于 2015-7-13 13:54
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 楼主| 发表于 2015-7-13 13:54:09 | 显示全部楼层
AGandhi 发表于 2015-7-13 12:35
增量式的断电了以后位置就会丢失,所以设备每次上电需要回原点标定;要求掉电保存位置就需要绝对值式,或者 ...

嗯,目前做全自动机械手的大部分都是绝对值方式。不过增量式的比较便宜,我认为增量式的做机器人也是可以的,只是断电总是回原点。。,但是在搬运过程中做一些识别传感器之类的倒是不会出现什么问题。
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发表于 2015-7-14 12:54:49 | 显示全部楼层
个人之见,第一,机器人存在的特点是可以在狭小空间灵活运动,在实际应用中不一定总有空间给它完全适展开来回零点。第二,增量式会有电磁干扰增脉冲或高速丢脉冲,就会累积误差,机器人走一段时间后必须回零点校正。其它的基本没区别。另外绝对值编码器也是国外关键技术。
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发表于 2015-7-19 22:46:57 | 显示全部楼层
关节机器人很少用增量式的
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发表于 2015-7-20 08:59:03 | 显示全部楼层
关于增量式还绝对式(带记忆电池的伪绝对也属于绝对式)在关节机器人上的应用,我想说的是增量式是不能用在关节机器人上的。有人说增量式无非就是每次开机回一次原点就好了,而且每个关节回原点的时候读取Z信号能获得一致性很高的原点信息,这点说的没错,但是问题不出在这里。这种原点定位方式在机构解耦(加工中心、直角坐标机)的情况下是很管用的,但放在关节机器人上就有很大的不同。关节机器人的构型是一个高度耦合的机构,运动控制算法中很重要的一点就是要用到运动学(逆解),而运动学需要每个关节有个准确的参考点,这个参考点的定位不是随意的,是需要标定的。用增量式电机+原点开关的方式是很难定准的,就算费了很大的劲定准了,一旦需要更换原点就麻烦了。另外,不是每次机器人开机每个关节都能顺利回到原点,原因是这种回原点方式在回原点的过程中会与周围设计干涉。
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发表于 2015-7-20 13:25:49 | 显示全部楼层
huwangning 发表于 2015-7-20 08:59
关于增量式还绝对式(带记忆电池的伪绝对也属于绝对式)在关节机器人上的应用,我想说的是增量式是不能用在 ...

学习了!
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发表于 2015-7-21 15:47:56 | 显示全部楼层
huwangning 发表于 2015-7-20 08:59
关于增量式还绝对式(带记忆电池的伪绝对也属于绝对式)在关节机器人上的应用,我想说的是增量式是不能用在 ...

涨知识了,谢谢
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