本帖最后由 机器人gl 于 2015-6-6 16:08 编辑 7 B3 U. C6 ~- B
! i. R/ N0 R3 M' z+ J水平关节式机械手SCARA6 b2 x5 O9 l4 l% }# q3 M# b0 b0 a
' r$ h/ l$ C, I8 x4 w8 J; l! Y先来个实验测试看看轨迹- q! D E+ N: ?' q) Q
地下仓库条件不怎么好，很黑，
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) s$ U6 q, U) ^1 r l! Q6 A8 f可以看出，刚性不是很好，，但是直线圆弧走起还是有模有样的
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. Q: ^% v. q" x& ~垂直关节式机械手
- u* P% }3 g! _9 [6 e1 I% r测试软件及轨迹，背景为典型单身男屌丝卧室，请看官忽视背景~
# d; f) f% Q- Q7 j5 f# e5 wSTM32系列
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7 L o0 N h# A大胆的示教设想，意念驱动机器人是我们的目标，，为了检验易用性，特地请来班上三枚妹子其中一枚' `& q" L- y/ \4 h! @5 V
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% y- i0 l; b# M7 B# \0 ^7 k: _实验室里出不了工厂干活能手，来点实际的吧% R+ F8 \0 N# V5 j/ K6 h
农用车架焊接1 T" z9 \: X" T. z0 ^$ R
变位机模型图片预览& O0 d$ k7 y+ T9 _+ C
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6 D1 u% u* D' `---------------------------推销几款自制机器人控制方案--------------------------------( x B3 y1 _- Y9 W' a$ k
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- l$ o- s/ p. W水平关节工业机器人实验版 （主板+本体） 功能：各臂长参数设置，角度值补偿设置，各个电机加减速时间设置，直线插补，曲线插补，空间不规则曲线插补 特别功能：支持电弧焊接（俗称焊接机器人） 货期：两周 功能： 水平关节工业机器人创业版（一整套） 货期：两星期 功能：支持电弧焊接（俗称焊接机器人）所有功能，购买此版本的可加入经销商名单，一起创业。我们会将一定区域内一部分客户资源交由经销商去维护，名额先到先得原则。
* S# i+ Z/ u% ~% ?+ c水平关节工业机器人工厂版 货期：两到三星期 功能：支持电弧焊接（俗称焊接机器人）所有功能，机器设计使用寿命7年，日本减速机精度寿命为6.8年，经过耐久性试验表明：机器使用五年的情况下精度依然满足一般焊接精度的使用要求。最早一批工厂试用机器已经正常生产六年多，至今仍在正常生产。
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DIY水平关节工业机器人屌丝版 （主板控制器）
3 A0 z( o* P( u w8 P配置：STM32F系列32位处理器 10Mbit高速SRAM 10Mflash用户可编程程序存储器（可制定），人机交互系统 最多支持六轴 支持无限次数程序升级，但需主板寄回工厂 选配：5只增量式编码器（日本光洋400RMB/只或国产品牌170RMB/只），5只电机（国产220RMB/只），4只电机刹车（260RMB/只），1只手持示教盒（1200RMB/只） 功能：各臂长参数设置，角度值补偿设置，各个电机加减速时间设置，直线插补，曲线插补，空间不规则曲线插补 特别功能：支持电弧焊接（俗称焊接机器人） 货期：八个月 - K& O" {1 L1 @1 ]% J* S" P, P
DIY水平关节工业机器人专业版（主板控制器） 配置：TI德州仪器C2000系列32位数字信号处理器 10Mbit高速SRAM 10Mflash用户可编程程序存储器（可制定），输入输出全光电隔离，器件均为国际一线品牌。 最多支持七轴 支持无限次数程序升级，但需主板寄回工厂 选配：5只增量式编码器（日本光洋420RMB/只或国产品牌200RMB/只），5只电机（国产220RMB/只），4只电机刹车（260RMB/只），1只手持示教盒（1200RMB/只） 功能：各臂长参数设置，角度值补偿设置，各个电机加减速时间设置，直线插补，曲线插补，空间不规则曲线插补 特别功能：支持电弧焊接（俗称焊接机器人） 货期：六个月 ! T' u0 Z' T m
A* Q: X3 {4 i. x! d以上各个方案共有特色：机械结构简单，用户可自行改装，能耗低（总机功率小于500W），最大的亮点是小学文化水平即可对机器人运动轨迹再编程！前期提供完整使用说明书，原理图，维修保养注意事项及三维模型，后期可根据要求提供通讯协议完成更多功能扩展。 DIY垂直关节工业机器人 功能未完善，软件进度70%，欢迎发表建议， 预期功能：装配，打磨，搬运，焊接。 特色功能：颠覆传统的示教方式，欢迎发表建议，目标是：小学文化水平即可操作机械手 优惠政策：逢五进一，当刚买者超过五时，那么前五名可获得减500元的优惠，然后序号归零，这个主要是从制造成本上考虑
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. r5 K0 E& \9 a2 w" g' K% R附件里有最近做的焊接的一个变位机方案，供社有参考，指正) t& V3 t. m( |2 s3 v3 t
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补充内容 (2015-6-7 20:32):3 Y7 {1 Z0 H+ V h* Z U
不知道为什么帖子里的视频失效了，地址放到16楼了 | 
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发表于 2015-6-6 12:29:13
楼主
