柔性机械臂轨迹跟踪及振动抑制的奇异摄动问题（有偿）

woalni

我对奇异摄动法应用在机械臂上的情况存在的疑惑可以用一个问题说明，即在跟踪一个最后静止的过程，对快变子系统不抑制振动，在跟踪终止时刻，振动也立即停止，不会出现残余振动，考虑原因为对快变过程理解不清。
  不知道有没有学长学姐有做过关于机械臂奇异摄动。如果可以的话，麻烦将这部分奇异摄动仿真程序给我，我通过程序学习思想，将之应用在我的模型上。
  求助大神。(可以有偿指导)。370012109
3 o) a5 {* D. u3 X% z. U
$ N$ ?  h" u: ~  @补充内容 (2015-6-3 10:55):
4楼有具体word文档，包括动力学方程及详细问题描述

明月山河

奇异摄动还有仿真程序？什么样的程序让我们也学习一下。
3 C: p* i* d) v0 y. `3 c6 q我们以前分析摄动都是用理论推演的。

woalni

明月山河 发表于 2015-6-2 10:11
2 Z9 g& H* H, H7 D4 }! r, c奇异摄动还有仿真程序？什么样的程序让我们也学习一下。
我们以前分析摄动都是用理论推演的。

理论推导出结果后，用程序来做仿真..

woalni

woalni 发表于 2015-6-2 14:01
( E1 `8 N8 ], y/ ], X+ d4 [理论推导出结果后，用程序来做仿真..

我做了个word文档，最后是理论模型。前面是遇到的问题，麻烦帮忙看下 谢谢
5 `0 C: H2 Q: l7 ~% z( w/ t

woalni

求助

a1061218

woalni

求大神

woalni

6707834

不清楚

siasun102

做了个word文档，最后是理论模型。前面是遇到的问题，麻烦帮忙看下 谢谢