关于机器人移动滑轨的探讨

chublo111

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: O7 G- s4 b; V* {. I) {, P7 }如图中所示的机器人移动滑轨，要求任意位置定位精度±0.1mm。
驱动机构可采用齿轮齿条，也可采用滚珠丝杆，但是长行程采用滚珠丝杆就不合适了。采用齿轮齿条驱动，我总有一些疑问：
! M7 G9 Q. s) ]! a1、齿轮齿条传动，由于存在齿侧间隙，需采取间隙消除机构，才能保证齿侧间隙为零（或很小的间隙），保证位置精度。那么大家都采取怎样的齿侧间隙消除机构呢？齿轮齿条的精度怎么选择?
2、如果伺服电机不具备制动功能，停在某位置后，机器人快速动作时，反作用在移动滑轨上的力会很大，会不会造成机器人的位置变动？

5 Z1 C5 u# h$ {! b, o6 c) y9 }. s这两个问题困扰我很久了，前段时间做的项目，有一个类似的机器人移动滑轨，行程3米左右，因担心以上问题，我采用的是滚珠丝杆结构，丝杠直径为40导程10，具备反向自锁能力（即外力推动滚珠螺母时，丝杆不会转动），现场测试达到了设计目的。
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, I, n- `: [& G, S$ X希望各位大侠帮忙解答以上疑问，谢谢!

+ e+ b, \" n' U' R, U注：图片非本人项目采用的结构，从网上找的，为方便描述上问题。

苏州装配工

有一种无测隙的齿条…
2 B4 ~$ ?8 P" i0 S它的齿轮是一堆销轴均布在一个圆上做齿轮，安装过一次做玻璃切割设备见过…原谅我嘴笨

螺旋线

伺服电机是电夹紧的，和普通电机抱闸不一样的。不然位置环难道是摆设？

海山

焊接行走机器人用的多

hzhuang

这个问题，建议你联系GUDEL和金石吧，他们专业做这种导轨

biudiu

1. 齿轮齿条的精度要根据你的运动精度计算的，如果你的私服系统经过计算的话，齿条精度就出来了
用齿轮齿条可以用双齿轮消隙，老的玩法是两个齿轮同心安装，偏一定角度
还有一些机床的工作台驱动是单电机，双齿轮输出，但是要计算齿轮齿数，齿数选好了，直接能消隙了（有卖这种传动箱的了，我没用过，我是自己设计的）
. ?/ A% @+ C' N+ G6 |2.伺服电机就可以制动的，要不很多垂直轴的传动不都掉下来了。还是那句话，私服系统计算过，这个问题不是问题了。。。。

huhaofei

0.1的间隙范围，你纠结啥呢？3米的长台，你用滚珠丝杠？反正我是第一次看别人这么干。伺服电机你就更不了解了，认真看看资料吧

祥云飞鱼

没文化真可怕  看书啊 而且要记住，，，，3米用滚珠丝杆  我也是第一次看到。。。。。（恕我 孤陋寡闻）

小灞

有种可以减小齿轮传动间隙，增加传动刚性的机构，楼主可以找找看

Industrial

伺服电机的位置环就是电控定位功能，你的机器人做大动作时给它的拢动量可能会令它移位，但在很短的时间内它会校正回原来的位置。就是机器人动时它有动态移位，机器人停时它会回原来的精确位置。