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楼主: 李先森

最近要做一个项目,求助伺服选型

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发表于 2015-5-18 22:46:31 | 显示全部楼层
不懂,不过还是要支持下你,这精度确实高了点。
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 楼主| 发表于 2015-5-19 05:42:17 | 显示全部楼层
wmdjyqw 发表于 2015-5-18 22:46 ( m1 ?. U7 V7 P* K  x
不懂,不过还是要支持下你,这精度确实高了点。

% N' o+ e4 e$ d: ?% {! X嗯,多谢,有20位1280000pulse/rev的编码器的。
* I0 |' e8 n* S- m# ?7 m  i
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发表于 2015-5-19 09:22:04 | 显示全部楼层
我有台达伺服的三维图,你需要吗?
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发表于 2015-5-19 16:12:12 | 显示全部楼层
本帖最后由 xw072053 于 2015-5-19 16:14 编辑
. U" t- x2 C( ?9 [* p. y: ?0 y( q9 ~9 I
一般来说,我的计算方法如下:
4 E. E4 `0 C0 a9 l8 f" J. c- u1.        计算滚筒的转动惯量 J=0.5mr2,即2kg.m2
8 J- G" s& j$ n8 _2.        计算联轴器的转动惯量,同滚筒计算方法一样,此项目中,基本可忽略/ ?6 i" @. M4 Y1 G- z- M2 R
3.        选定电机转子的转动惯量,此项目中,基本可忽略
% `+ F) D, @- d此项目中,总转动惯量,按2kg.m2
  d; @* V2 ^) [4 a! p8 G; B) H4.        定好你的加减速时间,然后算出启动转矩 T1=J*αα为角加速度
8 W  [- d3 i7 b! b+ u" c' a3 zα=2πn/60t   t加速时间
9 e, w9 \7 V' r/ n' j5.        计算总转矩 T=T1+T2   T2为负载转矩8 t8 }7 B) J0 j$ O7 m
负载转矩,并不是滚筒的重量引起的转矩,假定你的滚筒的重心在滚筒的轴线上,且滚筒上没有其它负载的话,转矩基本上就不用考虑了。如果滚筒上有负载,负载转矩的计算方法为:T2=u*m1*g*r   m1负载质量 u摩擦系数( w8 J, A( {' z+ E
6.        由第三步计算的转动惯量,选定减速机及伺服- E; Q# q% N, J8 O& `8 p# v
此项目中,惯量匹配才是主要考虑的
' \3 v, V1 J: s( q$ b% W3 O假定选定的伺服为1000w,伺服每100w的对应转矩是0.32NM3 U; [$ f& q& I0 M
某品牌1000w高惯量电机对应电机的转子惯量为24.7*10-4 kg.m2  j; c, E6 @! }
(不同品牌,有高、中、低,转子惯量,具体数值,可初选好伺服后再定)
/ G+ x, f+ Y4 l4 ?# ]2*104/24.7=809  √809=28.4 即减速机减速比要大于28.4,可初选30* b8 P$ B& E: [
此时,对应的负载扭矩可达 0.32*10*30=96NM
8 T% c% z4 y( q  J7.        电机转速, a; R+ j- M9 K" O. }
n=3000/60*30=1.67 r/s 可满足每秒八分之一圈的要求
6 e% Z" P- C7 i4 k( x$ |假定 精度(我觉得是分辨率更准确点)0.01度/脉冲
6 Z4 [  ^$ R1 k2 S$ @6 Q& U每秒45度,所需脉冲4500PPS,可满足要求(PLC最大脉冲10K)$ R; k$ R& q1 I8 C
一般来讲,由于干扰,会有3-5个脉冲误差
: Z& R  q/ v( h  [) a
2 a+ y' _% R$ D. }$ k5 I另外,我觉得分割器可能更合适
( ~1 r2 a7 o/ p. _8 H

点评

计算方法基本无误。不过惯量比定为1,显然是浪费了。你也说了,关键是惯量匹配,但是这个匹配比例怎么选,却是有迹可循的,对于这个应用,显然是大马拉小车了。  发表于 2015-5-21 14:35
乐于助人  发表于 2015-5-19 20:28

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参与人数 1威望 +1 收起 理由
李先森 + 1 热心助人,专业精湛!

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 楼主| 发表于 2015-5-19 19:42:48 | 显示全部楼层
jesuisdj 发表于 2015-5-19 09:22 , p+ }6 ]4 {7 ]
我有台达伺服的三维图,你需要吗?
) N) B" O! f2 e% k8 [
呵呵 台达的资料基本齐全 还是多谢啊' S! l+ ]0 [6 d; m
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 楼主| 发表于 2015-5-19 20:27:24 | 显示全部楼层
xw072053 发表于 2015-5-19 16:12
' `; m/ K/ J. ]3 g: P! D一般来说,我的计算方法如下:* T& t9 d6 z) |0 Z5 n8 o" s- G2 k0 ?
1.        计算滚筒的转动惯量 J=0.5mr2,即2kg.m28 |* v! t5 W7 t2 G: h
2.        计算联轴器的 ...
. Q( A3 V0 j$ k& a
多谢前辈指导,个人感觉分割器就不太适应,因为中途间隙时间不等的,可以是2秒3秒或者几分钟,它是满足条件后再启转动一个角度,而不是等间隔启停8 c3 p6 |( ^5 O0 {, [( e
9 J  d/ q9 I6 N
之前不会计算,叫供应商帮忙选的,是台达的A2的1.5KW的电机,额定转矩为7N.M,电机惯量为11*10-4kg.M2,他叫我选择一个减速比为10的减速机,不过,他说减速比只要大于10即可,后来自己为了搞清楚从网上了解后计算如下;6 M- d' \% J- p/ R
滚筒惯量J=2KG.M^2
+ R$ I1 N4 V0 x: ]计划1秒转动45度,即1/8转   加减速各位0.25S,算出角加速度a=1.75! M" d. d% B1 h4 V
所以启动转矩T1=2*1.75=3.5N.M" s( I, [. |# l) h# L
关于负载转矩,滚筒的中心是在轴线上的 ,也没其他负载,你说不用考虑,我这个不太清楚,毕竟有重量,我自己看有些前辈案列算出器负载转矩 T2=FR=mg*u(摩擦系数取0.1)*r=19.6N.M
- t, v  _& F* S3 C/ Q所以我计算出的总转矩T=T1+T2=23N.M1 E9 o6 @1 Q) I) l6 h
& Q. j* E, f5 \$ e' z7 ^
关于惯量匹配,我不太懂,但是我看书说输出惯量=滚筒惯量*传动比的平方,而选择的电机惯量>输出惯量*1/10(重载1/3),& ~1 t1 l$ x/ t7 I- e* R2 a  R
假定减速机为20,算出输出惯量为0.0095,0.095*1/10=0.00095       而电机惯量为0.0011>0.000950 ]8 h2 P6 R2 t2 q' e, p
这样算出来减速比大于等于20惯量也就匹配了,所以选择减速比为20的减速机9 T, |2 ]8 H2 k' B. H
关于精度,PLC输出脉冲是100K,编码器分辨率是1280000,这个可以满足要求
  g7 m' [% p) }& Q% a9 s% S" u5 u3 `- y+ `8 t( i, O+ u2 D. p8 S
看了你的观点,是负载转矩不用计算,还有你说的那个惯性匹配,说真的不太懂。不管怎么说,还是多谢前辈的看法,涨姿势了。$ Q% R' @% v$ t/ U
  o  w% `1 b$ g' v3 h  v5 C2 F

% E1 c0 g$ a! W5 d4 c7 L$ c- F
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发表于 2015-5-20 11:28:44 | 显示全部楼层
李先森 发表于 2015-5-19 20:27 ! i8 J* C  z8 |3 M8 w1 T3 V9 d- d
多谢前辈指导,个人感觉分割器就不太适应,因为中途间隙时间不等的,可以是2秒3秒或者几分钟,它是满足条 ...
( {6 I! L1 q; v3 z, v
惯量匹配,不同的伺服是不一样的,我接触的基本是5-20
" ?* V9 N4 O6 \- a6 \: D也就是说,负载惯量是转子惯量的5-20倍
% o8 O8 y( t5 g2 i5 S选型手册上,一般都会给出
+ C- m/ Z) q' G) |" Z如果按5算,结合上面算出的减速比,30/5 =6% d- p2 \4 j; K0 S- p
减速比大于6就可以了
6 X7 a! J' o  M当然 我选的是高惯量的伺服 你选其它伺服的时候,按公式套入计算就可以了
4 l# F: i$ S) i% O0 _

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参与人数 1威望 +1 收起 理由
李先森 + 1 思想深刻,见多识广!

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发表于 2015-5-20 11:36:16 | 显示全部楼层
李先森 发表于 2015-5-19 20:27 - d# J* o7 |( _1 H" f8 X
多谢前辈指导,个人感觉分割器就不太适应,因为中途间隙时间不等的,可以是2秒3秒或者几分钟,它是满足条 ...

) P0 i" w7 r/ ~7 x因为你的这种工况,惯量匹配了,转矩基本上就不会有问题
2 p8 }3 t: F/ \  ~; W8 b所以我说,不用考虑转矩
+ l# I* b4 H; q我之前做的输送滚筒,两边轴承支撑,滚筒本身也挺重,但用手轻轻一拨就能转动
+ ~/ s' M2 l, I: {  S6 d) J
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 楼主| 发表于 2015-5-20 12:33:38 | 显示全部楼层
xw072053 发表于 2015-5-20 11:28 # a3 {7 g' h% B3 F* b- P
惯量匹配,不同的伺服是不一样的,我接触的基本是5-20& [9 ~) M3 @% T7 H) Z+ S
也就是说,负载惯量是转子惯量的5-20倍( S! e* p5 s& A0 q# ]0 P' Z
选型手册 ...
4 l* m+ L2 J. l3 u/ G1 p
多谢前辈,现在基本懂了,非常感谢9 n/ y4 Z: [, R9 M( j4 C8 n
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发表于 2015-5-20 20:38:16 | 显示全部楼层
分度器吗?
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