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发表于 2015-5-19 16:12:12
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本帖最后由 xw072053 于 2015-5-19 16:14 编辑
. U" t- x2 C( ?9 [* p. y: ?0 y( q9 ~9 I
一般来说，我的计算方法如下：
4 E. E4 `0 C0 a9 l8 f" J. c- u1. 计算滚筒的转动惯量 J=0.5mr2，即2kg.m2
8 J- G" s& j$ n8 _2. 计算联轴器的转动惯量，同滚筒计算方法一样，此项目中，基本可忽略/ ?6 i" @. M4 Y1 G- z- M2 R
3. 选定电机转子的转动惯量，此项目中，基本可忽略
% `+ F) D, @- d此项目中，总转动惯量，按2kg.m2
d; @* V2 ^) [4 a! p8 G; B) H4. 定好你的加减速时间，然后算出启动转矩 T1=J*αα为角加速度
8 W [- d3 i7 b! b+ u" c' a3 zα=2πn/60t t加速时间
9 e, w9 \7 V' r/ n' j5. 计算总转矩 T=T1+T2 T2为负载转矩8 t8 }7 B) J0 j$ O7 m
负载转矩，并不是滚筒的重量引起的转矩，假定你的滚筒的重心在滚筒的轴线上，且滚筒上没有其它负载的话，转矩基本上就不用考虑了。如果滚筒上有负载，负载转矩的计算方法为：T2=u*m1*g*r m1负载质量 u摩擦系数( w8 J, A( {' z+ E
6. 由第三步计算的转动惯量，选定减速机及伺服- E; Q# q% N, J8 O& `8 p# v
此项目中，惯量匹配才是主要考虑的
' \3 v, V1 J: s( q$ b% W3 O假定选定的伺服为1000w，伺服每100w的对应转矩是0.32NM3 U; [$ f& q& I0 M
某品牌1000w高惯量电机对应电机的转子惯量为24.7*10-4 kg.m2 j; c, E6 @! }
（不同品牌，有高、中、低，转子惯量，具体数值，可初选好伺服后再定）
/ G+ x, f+ Y4 l4 ?# ]2*104/24.7=809 √809=28.4 即减速机减速比要大于28.4，可初选30* b8 P$ B& E: [
此时，对应的负载扭矩可达 0.32*10*30=96NM
8 T% c% z4 y( q J7. 电机转速, a; R+ j- M9 K" O. }
n=3000/60*30=1.67 r/s 可满足每秒八分之一圈的要求
6 e% Z" P- C7 i4 k( x$ |假定 精度（我觉得是分辨率更准确点）0.01度/脉冲
6 Z4 [ ^$ R1 k2 S$ @6 Q& U每秒45度，所需脉冲4500PPS，可满足要求（PLC最大脉冲10K）$ R; k$ R& q1 I8 C
一般来讲，由于干扰，会有3-5个脉冲误差
: Z& R q/ v( h [) a
2 a+ y' _% R$ D. }$ k5 I另外，我觉得分割器可能更合适
( ~1 r2 a7 o/ p. _8 H |
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楼主: 李先森
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9 n/ y4 Z: [, R9 M( j4 C8 n