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发表于 2015-5-19 16:12:12
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本帖最后由 xw072053 于 2015-5-19 16:14 编辑 1 ~" C) x. p# M. \4 y
/ ]3 T2 T+ \ n: u. I. O% p一般来说，我的计算方法如下：0 a4 |( m9 ?3 K: A0 p6 U
1. 计算滚筒的转动惯量 J=0.5mr2，即2kg.m2; A) W& L$ i0 _
2. 计算联轴器的转动惯量，同滚筒计算方法一样，此项目中，基本可忽略, D; B4 E3 d* l# h
3. 选定电机转子的转动惯量，此项目中，基本可忽略! H, Q* O; c0 F* v7 e0 A
此项目中，总转动惯量，按2kg.m2
( I# C# l; `0 c+ |" X9 S4. 定好你的加减速时间，然后算出启动转矩 T1=J*αα为角加速度. |9 j+ h" @1 B7 @7 b6 W
α=2πn/60t t加速时间
/ a" q2 Q$ I8 N' l/ H$ f A5. 计算总转矩 T=T1+T2 T2为负载转矩
+ Y& m" L1 B4 u6 t负载转矩，并不是滚筒的重量引起的转矩，假定你的滚筒的重心在滚筒的轴线上，且滚筒上没有其它负载的话，转矩基本上就不用考虑了。如果滚筒上有负载，负载转矩的计算方法为：T2=u*m1*g*r m1负载质量 u摩擦系数
: j- I9 r, F, [" C. ^9 M9 B, F1 n6. 由第三步计算的转动惯量，选定减速机及伺服; n( N; C) k. L' d* A2 ]
此项目中，惯量匹配才是主要考虑的1 t1 ~: b d) o% E, n) C: Y3 _
假定选定的伺服为1000w，伺服每100w的对应转矩是0.32NM
6 H' i% ]# w* z b3 g% e某品牌1000w高惯量电机对应电机的转子惯量为24.7*10-4 kg.m2. S2 A, T" B0 `! i: B- ?
（不同品牌，有高、中、低，转子惯量，具体数值，可初选好伺服后再定）6 u! T% F5 b2 i# k/ X: }
2*104/24.7=809 √809=28.4 即减速机减速比要大于28.4，可初选30* ~. l# ~6 F$ z. v
此时，对应的负载扭矩可达 0.32*10*30=96NM & L5 h1 F4 x9 u# l
7. 电机转速7 G8 S: r; \& W
n=3000/60*30=1.67 r/s 可满足每秒八分之一圈的要求
& k/ ^) X( u, |0 ]3 k% g/ ?假定 精度（我觉得是分辨率更准确点）0.01度/脉冲0 Y; o: @+ B- K5 y+ p
每秒45度，所需脉冲4500PPS，可满足要求（PLC最大脉冲10K）7 S, j. O8 f' |) G; `' U3 Y
一般来讲，由于干扰，会有3-5个脉冲误差
- T7 H4 L- D/ O" q) y* ?
- e/ A. k% n4 _ S/ a0 V" }' O另外，我觉得分割器可能更合适+ ], _ \2 E# y) Y: j0 l
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楼主: 李先森
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