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发表于 2015-5-19 16:12:12
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本帖最后由 xw072053 于 2015-5-19 16:14 编辑
! H3 i, m% U, @6 H0 s4 f0 o7 u% g8 v
: ?9 T+ z( `: W, t一般来说，我的计算方法如下：' d: I* ]( D% t5 c
1. 计算滚筒的转动惯量 J=0.5mr2，即2kg.m2
; B8 d1 v) w4 O# m; S" _9 F2. 计算联轴器的转动惯量，同滚筒计算方法一样，此项目中，基本可忽略3 U) z5 t* J' n1 W( S# z
3. 选定电机转子的转动惯量，此项目中，基本可忽略8 E8 } L! }+ I/ K( |' J
此项目中，总转动惯量，按2kg.m2/ y, u; T8 c2 o6 E: E) j
4. 定好你的加减速时间，然后算出启动转矩 T1=J*αα为角加速度' c. C& y' z; ^# d, X
α=2πn/60t t加速时间
+ b" ]9 V* e* R7 u5. 计算总转矩 T=T1+T2 T2为负载转矩
0 Q& i. B! }" @- }负载转矩，并不是滚筒的重量引起的转矩，假定你的滚筒的重心在滚筒的轴线上，且滚筒上没有其它负载的话，转矩基本上就不用考虑了。如果滚筒上有负载，负载转矩的计算方法为：T2=u*m1*g*r m1负载质量 u摩擦系数+ J X% X x9 M& c c0 W4 l
6. 由第三步计算的转动惯量，选定减速机及伺服6 \: H2 ~/ q7 i, l& q9 X- R) }
此项目中，惯量匹配才是主要考虑的
$ `2 \' ^$ m0 t/ J5 n, w假定选定的伺服为1000w，伺服每100w的对应转矩是0.32NM
. ]: M, D9 X: u* {某品牌1000w高惯量电机对应电机的转子惯量为24.7*10-4 kg.m2
( N3 }! L) M% d7 }$ G! x8 a+ C（不同品牌，有高、中、低，转子惯量，具体数值，可初选好伺服后再定）
' B. Q% J# M2 [2 Z9 ~; u2 ]2*104/24.7=809 √809=28.4 即减速机减速比要大于28.4，可初选30; j0 s. p3 L, z
此时，对应的负载扭矩可达 0.32*10*30=96NM
( `: b4 `/ U3 k0 L1 L! k7. 电机转速
' v/ j+ Y1 O' s+ D2 R# Cn=3000/60*30=1.67 r/s 可满足每秒八分之一圈的要求
5 n; n- g9 L% s9 w' j2 `假定 精度（我觉得是分辨率更准确点）0.01度/脉冲 Y; Z7 N' Q. Q: Y/ ]' ?
每秒45度，所需脉冲4500PPS，可满足要求（PLC最大脉冲10K）, F# W. n$ `# U+ r% v$ y# `
一般来讲，由于干扰，会有3-5个脉冲误差
1 i6 q; R, J1 |0 `& Q
/ R, U9 }( ^* l另外，我觉得分割器可能更合适0 X9 ~! {' [/ W" N h
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楼主: 李先森
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