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发表于 2015-5-19 16:12:12
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本帖最后由 xw072053 于 2015-5-19 16:14 编辑
3 H6 z% ]. I. J8 H! O. J& C, }# f6 n$ N/ k
一般来说，我的计算方法如下：7 _# |0 W- A! C# Y' N+ P2 c
1. 计算滚筒的转动惯量 J=0.5mr2，即2kg.m2
' w" G, d, m- Q- t `) P* I2. 计算联轴器的转动惯量，同滚筒计算方法一样，此项目中，基本可忽略
. {, L& B: }& W3. 选定电机转子的转动惯量，此项目中，基本可忽略# `: i/ `" k2 c' i6 W7 S1 l3 I6 Q
此项目中，总转动惯量，按2kg.m2" `& y9 Q) W# W5 @3 H
4. 定好你的加减速时间，然后算出启动转矩 T1=J*αα为角加速度
% A. G) q- p. W5 qα=2πn/60t t加速时间, k8 j& X2 }; u3 w' m! c/ F
5. 计算总转矩 T=T1+T2 T2为负载转矩
& K6 e3 p" r8 w" R2 @, M负载转矩，并不是滚筒的重量引起的转矩，假定你的滚筒的重心在滚筒的轴线上，且滚筒上没有其它负载的话，转矩基本上就不用考虑了。如果滚筒上有负载，负载转矩的计算方法为：T2=u*m1*g*r m1负载质量 u摩擦系数: {! S: a. B( C5 q3 m4 X
6. 由第三步计算的转动惯量，选定减速机及伺服, l2 I2 R& r- r; o% l* R; g
此项目中，惯量匹配才是主要考虑的
f2 h/ o# Z6 X8 o& n, o假定选定的伺服为1000w，伺服每100w的对应转矩是0.32NM0 A" e# y. @/ Y2 ^
某品牌1000w高惯量电机对应电机的转子惯量为24.7*10-4 kg.m2! K1 V3 P. ^; }$ n0 @
（不同品牌，有高、中、低，转子惯量，具体数值，可初选好伺服后再定）1 V$ Y- S/ X, c, Z: A
2*104/24.7=809 √809=28.4 即减速机减速比要大于28.4，可初选30
) O" F" B5 ~# I+ b此时，对应的负载扭矩可达 0.32*10*30=96NM 0 z; d& `) d0 ^$ `" v
7. 电机转速
) O1 p# s( n! v, G$ o. ^# b3 \8 d8 P% `n=3000/60*30=1.67 r/s 可满足每秒八分之一圈的要求2 c! z" O: R- E% G/ f6 N0 i/ a
假定 精度（我觉得是分辨率更准确点）0.01度/脉冲
, v& e5 m1 M1 D$ k8 T8 F; F每秒45度，所需脉冲4500PPS，可满足要求（PLC最大脉冲10K）
! q! N5 I0 ^8 d: d9 R- Y一般来讲，由于干扰，会有3-5个脉冲误差: S' x: \; L+ Y7 P. b" o% e
$ C- r T; Y. X# a1 A8 C9 e
另外，我觉得分割器可能更合适9 q$ ~/ x. b9 f/ s
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楼主: 李先森
