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发表于 2015-5-19 16:12:12
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本帖最后由 xw072053 于 2015-5-19 16:14 编辑 2 K% t: Z. K. A- r4 A) I1 l
9 b+ h5 f; ]! B0 {一般来说,我的计算方法如下:
" a( V6 P. ?4 f3 ]% h1. 计算滚筒的转动惯量 J=0.5mr2,即2kg.m21 U4 ~3 ], R& U6 R. h
2. 计算联轴器的转动惯量,同滚筒计算方法一样,此项目中,基本可忽略
' j; }; B0 I0 N2 s$ a0 t3. 选定电机转子的转动惯量,此项目中,基本可忽略 D" o6 n) x. U5 i& A9 ]/ Y
此项目中,总转动惯量,按2kg.m25 o/ `/ y, f0 N# V
4. 定好你的加减速时间,然后算出启动转矩 T1=J*αα为角加速度
1 Z/ f, |- s6 [" ^, @. rα=2πn/60t t加速时间# P+ }$ q$ | c- D) w
5. 计算总转矩 T=T1+T2 T2为负载转矩& {7 U f/ X! N
负载转矩,并不是滚筒的重量引起的转矩,假定你的滚筒的重心在滚筒的轴线上,且滚筒上没有其它负载的话,转矩基本上就不用考虑了。如果滚筒上有负载,负载转矩的计算方法为:T2=u*m1*g*r m1负载质量 u摩擦系数: m5 Q7 t3 }( l5 n/ v6 P
6. 由第三步计算的转动惯量,选定减速机及伺服
7 ]) W. \# R% Q1 D, t此项目中,惯量匹配才是主要考虑的
! Z' G$ L9 q2 v% }2 ~) S2 ?假定选定的伺服为1000w,伺服每100w的对应转矩是0.32NM
3 w* C* G' [& N3 j, t V; X2 r" f某品牌1000w高惯量电机对应电机的转子惯量为24.7*10-4 kg.m2
8 ~8 ~4 L Z( G% N8 R(不同品牌,有高、中、低,转子惯量,具体数值,可初选好伺服后再定)8 `; h; G- i7 n% F, R$ l
2*104/24.7=809 √809=28.4 即减速机减速比要大于28.4,可初选30, N. [% G! v# J3 e+ U
此时,对应的负载扭矩可达 0.32*10*30=96NM
1 r+ k5 F/ P% X U D" h3 C. X7. 电机转速/ ~. L7 ^* T5 u Q
n=3000/60*30=1.67 r/s 可满足每秒八分之一圈的要求* T# ]3 U2 d4 a5 {( H0 q- t: a
假定 精度(我觉得是分辨率更准确点)0.01度/脉冲
# _& Z }# F8 X0 V- [. e' c每秒45度,所需脉冲4500PPS,可满足要求(PLC最大脉冲10K)
6 l- I1 N& g% T3 m0 J1 @% r一般来讲,由于干扰,会有3-5个脉冲误差* {' S* U) _. D
. x3 i0 P2 e* Q5 Q另外,我觉得分割器可能更合适3 u9 w' {, L; y* E7 x1 S
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