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楼主: 李先森

最近要做一个项目,求助伺服选型

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发表于 2015-5-18 22:46:31 | 显示全部楼层
不懂,不过还是要支持下你,这精度确实高了点。
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 楼主| 发表于 2015-5-19 05:42:17 | 显示全部楼层
wmdjyqw 发表于 2015-5-18 22:46
6 n4 s7 p  ~! |0 |. c不懂,不过还是要支持下你,这精度确实高了点。
$ t. K( f: i! b
嗯,多谢,有20位1280000pulse/rev的编码器的。) O, ~1 V- [8 x' }* E  W: A
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发表于 2015-5-19 09:22:04 | 显示全部楼层
我有台达伺服的三维图,你需要吗?
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发表于 2015-5-19 16:12:12 | 显示全部楼层
本帖最后由 xw072053 于 2015-5-19 16:14 编辑 2 K% t: Z. K. A- r4 A) I1 l

9 b+ h5 f; ]! B0 {一般来说,我的计算方法如下:
" a( V6 P. ?4 f3 ]% h1.        计算滚筒的转动惯量 J=0.5mr2,即2kg.m21 U4 ~3 ], R& U6 R. h
2.        计算联轴器的转动惯量,同滚筒计算方法一样,此项目中,基本可忽略
' j; }; B0 I0 N2 s$ a0 t3.        选定电机转子的转动惯量,此项目中,基本可忽略  D" o6 n) x. U5 i& A9 ]/ Y
此项目中,总转动惯量,按2kg.m25 o/ `/ y, f0 N# V
4.        定好你的加减速时间,然后算出启动转矩 T1=J*αα为角加速度
1 Z/ f, |- s6 [" ^, @. rα=2πn/60t   t加速时间# P+ }$ q$ |  c- D) w
5.        计算总转矩 T=T1+T2   T2为负载转矩& {7 U  f/ X! N
负载转矩,并不是滚筒的重量引起的转矩,假定你的滚筒的重心在滚筒的轴线上,且滚筒上没有其它负载的话,转矩基本上就不用考虑了。如果滚筒上有负载,负载转矩的计算方法为:T2=u*m1*g*r   m1负载质量 u摩擦系数: m5 Q7 t3 }( l5 n/ v6 P
6.        由第三步计算的转动惯量,选定减速机及伺服
7 ]) W. \# R% Q1 D, t此项目中,惯量匹配才是主要考虑的
! Z' G$ L9 q2 v% }2 ~) S2 ?假定选定的伺服为1000w,伺服每100w的对应转矩是0.32NM
3 w* C* G' [& N3 j, t  V; X2 r" f某品牌1000w高惯量电机对应电机的转子惯量为24.7*10-4 kg.m2
8 ~8 ~4 L  Z( G% N8 R(不同品牌,有高、中、低,转子惯量,具体数值,可初选好伺服后再定)8 `; h; G- i7 n% F, R$ l
2*104/24.7=809  √809=28.4 即减速机减速比要大于28.4,可初选30, N. [% G! v# J3 e+ U
此时,对应的负载扭矩可达 0.32*10*30=96NM
1 r+ k5 F/ P% X  U  D" h3 C. X7.        电机转速/ ~. L7 ^* T5 u  Q
n=3000/60*30=1.67 r/s 可满足每秒八分之一圈的要求* T# ]3 U2 d4 a5 {( H0 q- t: a
假定 精度(我觉得是分辨率更准确点)0.01度/脉冲
# _& Z  }# F8 X0 V- [. e' c每秒45度,所需脉冲4500PPS,可满足要求(PLC最大脉冲10K)
6 l- I1 N& g% T3 m0 J1 @% r一般来讲,由于干扰,会有3-5个脉冲误差* {' S* U) _. D

. x3 i0 P2 e* Q5 Q另外,我觉得分割器可能更合适3 u9 w' {, L; y* E7 x1 S

点评

计算方法基本无误。不过惯量比定为1,显然是浪费了。你也说了,关键是惯量匹配,但是这个匹配比例怎么选,却是有迹可循的,对于这个应用,显然是大马拉小车了。  发表于 2015-5-21 14:35
乐于助人  发表于 2015-5-19 20:28

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参与人数 1威望 +1 收起 理由
李先森 + 1 热心助人,专业精湛!

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 楼主| 发表于 2015-5-19 19:42:48 | 显示全部楼层
jesuisdj 发表于 2015-5-19 09:22
" H; B3 Y  J* [8 c9 Y' K7 C7 h我有台达伺服的三维图,你需要吗?

- o" X( S  }& ^, n+ c- H呵呵 台达的资料基本齐全 还是多谢啊4 L, L  |7 v' R/ u
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 楼主| 发表于 2015-5-19 20:27:24 | 显示全部楼层
xw072053 发表于 2015-5-19 16:12
1 ~: Z2 N7 J/ n9 b( `* v$ p一般来说,我的计算方法如下:
  k8 |% {% T3 V7 t5 N, N5 g+ G4 a1.        计算滚筒的转动惯量 J=0.5mr2,即2kg.m2, q" a1 q8 R6 N3 D8 A+ W- A) ?# @
2.        计算联轴器的 ...
! C" j7 x5 w# S, a9 E
多谢前辈指导,个人感觉分割器就不太适应,因为中途间隙时间不等的,可以是2秒3秒或者几分钟,它是满足条件后再启转动一个角度,而不是等间隔启停
% h% |7 P" x6 P. T9 n; D1 @/ G- j+ P9 l7 L( [# v) D3 Q, U2 i
之前不会计算,叫供应商帮忙选的,是台达的A2的1.5KW的电机,额定转矩为7N.M,电机惯量为11*10-4kg.M2,他叫我选择一个减速比为10的减速机,不过,他说减速比只要大于10即可,后来自己为了搞清楚从网上了解后计算如下;6 z. _2 E4 D/ B. l& j* y7 g# x
滚筒惯量J=2KG.M^2/ D9 {8 Q  P  ?6 ?# z* X
计划1秒转动45度,即1/8转   加减速各位0.25S,算出角加速度a=1.75
) r2 R/ I: U( n7 R; v% P( A+ H所以启动转矩T1=2*1.75=3.5N.M! Y0 s& S7 f$ ]1 k4 k1 ?# j# P
关于负载转矩,滚筒的中心是在轴线上的 ,也没其他负载,你说不用考虑,我这个不太清楚,毕竟有重量,我自己看有些前辈案列算出器负载转矩 T2=FR=mg*u(摩擦系数取0.1)*r=19.6N.M
( @  Z6 |5 N5 w. J+ H& ?所以我计算出的总转矩T=T1+T2=23N.M
$ h" @. B7 o7 g4 r3 {
. F- g* f: }8 A关于惯量匹配,我不太懂,但是我看书说输出惯量=滚筒惯量*传动比的平方,而选择的电机惯量>输出惯量*1/10(重载1/3),
9 B4 ~& P. f6 }) q4 A假定减速机为20,算出输出惯量为0.0095,0.095*1/10=0.00095       而电机惯量为0.0011>0.00095
. P/ {4 H- b+ q5 X$ O+ C这样算出来减速比大于等于20惯量也就匹配了,所以选择减速比为20的减速机; D- x! E1 r* `6 i0 I
关于精度,PLC输出脉冲是100K,编码器分辨率是1280000,这个可以满足要求+ o- r! z5 B% k: N1 _
$ p) x# W: I- Q
看了你的观点,是负载转矩不用计算,还有你说的那个惯性匹配,说真的不太懂。不管怎么说,还是多谢前辈的看法,涨姿势了。
% u2 h; v4 |  ~9 L& ?3 q; M5 o7 V, M$ _% W
3 T$ U% ]- R& a9 T
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发表于 2015-5-20 11:28:44 | 显示全部楼层
李先森 发表于 2015-5-19 20:27 , D% \+ W; g# k6 a2 m5 f
多谢前辈指导,个人感觉分割器就不太适应,因为中途间隙时间不等的,可以是2秒3秒或者几分钟,它是满足条 ...
$ z4 i, ]7 H+ \, k' }! F3 X/ {
惯量匹配,不同的伺服是不一样的,我接触的基本是5-204 m2 L$ U0 b7 h1 d! v
也就是说,负载惯量是转子惯量的5-20倍* m6 d% G2 p6 R2 E4 u+ F1 n
选型手册上,一般都会给出
2 ?' `1 m+ P% x+ H7 w如果按5算,结合上面算出的减速比,30/5 =6' d# a$ E& g/ n" s- E" H
减速比大于6就可以了
7 ?0 i: `/ Q, A2 A0 w当然 我选的是高惯量的伺服 你选其它伺服的时候,按公式套入计算就可以了, u# q* Q( L8 H5 i) s! \1 ]) s

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参与人数 1威望 +1 收起 理由
李先森 + 1 思想深刻,见多识广!

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发表于 2015-5-20 11:36:16 | 显示全部楼层
李先森 发表于 2015-5-19 20:27 . J- h( |1 u1 N
多谢前辈指导,个人感觉分割器就不太适应,因为中途间隙时间不等的,可以是2秒3秒或者几分钟,它是满足条 ...
6 E$ }3 ~  b& j/ m+ K: b
因为你的这种工况,惯量匹配了,转矩基本上就不会有问题
8 r( j3 R0 c1 F7 k1 [2 k6 X所以我说,不用考虑转矩& E7 U: Z# [# L* b1 b$ a! U# z4 B' g
我之前做的输送滚筒,两边轴承支撑,滚筒本身也挺重,但用手轻轻一拨就能转动  x- Z- u4 o1 i0 A: F% X) F* p
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 楼主| 发表于 2015-5-20 12:33:38 | 显示全部楼层
xw072053 发表于 2015-5-20 11:28
5 E" U& |8 Q: M: h. w2 W惯量匹配,不同的伺服是不一样的,我接触的基本是5-20
1 C1 l  I% I8 W& N  _9 A; w也就是说,负载惯量是转子惯量的5-20倍
- m1 U$ x' W, U; {# }/ b选型手册 ...
6 y5 V: h+ r# v: E% E2 W
多谢前辈,现在基本懂了,非常感谢3 A9 U. q% Z/ |( T: b
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发表于 2015-5-20 20:38:16 | 显示全部楼层
分度器吗?
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