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发表于 2015-5-19 16:12:12
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本帖最后由 xw072053 于 2015-5-19 16:14 编辑
) S6 b* C4 ] u* E# U7 X+ i
/ R7 `! `, N! C4 V$ f' u. x+ O一般来说，我的计算方法如下：
1 D# ^- K# A4 t8 ]! [1. 计算滚筒的转动惯量 J=0.5mr2，即2kg.m2
1 k, K- M+ v$ S- `2. 计算联轴器的转动惯量，同滚筒计算方法一样，此项目中，基本可忽略
+ E! K4 a3 U+ G8 l1 K3. 选定电机转子的转动惯量，此项目中，基本可忽略
, S+ B' l( b9 \7 B- [. w8 w2 F此项目中，总转动惯量，按2kg.m2+ k( q$ x2 C# E) ]7 h
4. 定好你的加减速时间，然后算出启动转矩 T1=J*αα为角加速度& a( s% E4 q6 A! p# v
α=2πn/60t t加速时间. e7 c; J8 N9 ]4 X4 ^
5. 计算总转矩 T=T1+T2 T2为负载转矩. m6 R# ]% Q0 b! Q+ {0 z
负载转矩，并不是滚筒的重量引起的转矩，假定你的滚筒的重心在滚筒的轴线上，且滚筒上没有其它负载的话，转矩基本上就不用考虑了。如果滚筒上有负载，负载转矩的计算方法为：T2=u*m1*g*r m1负载质量 u摩擦系数" M# E7 \+ ?5 ^1 O
6. 由第三步计算的转动惯量，选定减速机及伺服0 I- P6 A& l9 H) ?% _
此项目中，惯量匹配才是主要考虑的
3 I+ z; V5 [$ c+ |假定选定的伺服为1000w，伺服每100w的对应转矩是0.32NM
7 e( `$ y! s/ N) e某品牌1000w高惯量电机对应电机的转子惯量为24.7*10-4 kg.m2
& g. U- ^# N; I, X, s( S/ b' d（不同品牌，有高、中、低，转子惯量，具体数值，可初选好伺服后再定）9 C) h2 X% W1 r% Y
2*104/24.7=809 √809=28.4 即减速机减速比要大于28.4，可初选30
5 k1 Q1 L; P }) R( `8 d2 P此时，对应的负载扭矩可达 0.32*10*30=96NM
- j2 Z, P# _" M V7. 电机转速0 A3 b; Y! I: s& p( K
n=3000/60*30=1.67 r/s 可满足每秒八分之一圈的要求
3 [+ [6 \ }0 \) C3 j) e假定 精度（我觉得是分辨率更准确点）0.01度/脉冲/ @. w8 d$ A7 D
每秒45度，所需脉冲4500PPS，可满足要求（PLC最大脉冲10K）
$ \6 a Z6 |/ d- t一般来讲，由于干扰，会有3-5个脉冲误差2 g) H3 ~9 o8 F$ r5 j2 U
% ~# A' D, J. K# z4 P1 N# j% b. {( u另外，我觉得分割器可能更合适, u& O2 t0 ]+ P
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楼主: 李先森
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